static int nrfmin_send(netdev_t *dev, const struct iovec *vector, unsigned count)
{
(void)dev;
assert((vector != NULL) && (count > 0) && (state != STATE_OFF));
/* wait for any ongoing transmission to finish and go into idle state */
while (state == STATE_TX) {}
go_idle();
/* copy packet data into the transmit buffer */
int pos = 0;
for (unsigned i = 0; i < count; i++) {
if ((pos + vector[i].iov_len) > NRFMIN_PKT_MAX) {
DEBUG("[nrfmin] send: unable to do so, packet is too large!\n");
return -EOVERFLOW;
}
memcpy(&tx_buf.raw[pos], vector[i].iov_base, vector[i].iov_len);
pos += vector[i].iov_len;
}
/* set output buffer and destination address */
nrfmin_hdr_t *hdr = (nrfmin_hdr_t *)vector[0].iov_base;
NRF_RADIO->PACKETPTR = (uint32_t)(&tx_buf);
NRF_RADIO->BASE0 = (CONF_ADDR_BASE | hdr->dst_addr);
/* trigger the actual transmission */
DEBUG("[nrfmin] send: putting %i byte into the ether\n", (int)hdr->len);
state = STATE_TX;
NRF_RADIO->TASKS_TXEN = 1;
return (int)count;
}
void go_forward(void)
{
int16 obstaculo = 0;
#ifdef sensorir
obstaculo = verificaObstaculo();
if (obstaculo == 0) {
#endif
TIMER0_CLOCK_PRESCALER_64(); //frequencia de oscilacao de 1KHz
TIMER0_COMPARE_A_CONFIGURE(255); //duty cycle 100%
TIMER0_COMPARE_B_CONFIGURE(245); //duty cycle 100%
clr_bit(MOTOR_SHIELD_DDR, MOTOR_INA); //seta a direcao como entrada INA
clr_bit(MOTOR_SHIELD_DDR, MOTOR_INB); //seta a direcao como entrada INB
set_bit(MOTOR_SHIELD_PORT, MOTOR_INA); //set_bit : sentido horario, clr_bit: sentido anti-horario
set_bit(MOTOR_SHIELD_PORT, MOTOR_INB);
#ifdef DEBUG
printf("driving forward...\n");
#endif
#ifdef sensorir
} else if (obstaculo == 1) {
go_idle();
obstaculo = 0;
#ifdef DEBUG
printf("obstacle, going idle to not crash...\n");
#endif
}
#endif
}
void segue_coordenadas(int8 dados)
{
//o objetivo é centralizar a bolinha antes de seguir em frente
int16 obstaculo = 0;
switch (dados) {
case CEL_DIREITA:
turn_right();
#ifdef DEBUG
printf("cellphone turning right...\n");
#endif
break;
case CEL_ESQUERDA:
turn_left();
#ifdef DEBUG
printf("cellphone turning left...\n");
#endif
break;
case CEL_FRENTE:
#ifdef sensorir
obstaculo = verificaObstaculo();
if (obstaculo == 0) {
#endif
go_forward();
#ifdef DEBUG
printf("no obstacle, go ahead...\n");
#endif
#ifdef sensorir
} else if (obstaculo == 1) {
go_idle();
obstaculo = 0;
#ifdef DEBUG
printf("obstacle, going idle to not crash...\n");
#endif
}
#endif
default:
break;
}
}
/**
* @brief Set radio into the target state as defined by `target_state`
*
* Trick here is, that the driver can go back to it's previous state after a
* send operation, so it can differentiate if the driver was in DISABLED or in
* RX mode before the send process had started.
*/
static void goto_target_state(void)
{
go_idle();
if ((target_state == STATE_RX) && (rx_buf.pkt.hdr.len == 0)) {
/* set receive buffer and our own address */
rx_lock = 1;
NRF_RADIO->PACKETPTR = (uint32_t)(&rx_buf);
NRF_RADIO->BASE0 = (CONF_ADDR_BASE | my_addr);
/* goto RX mode */
NRF_RADIO->TASKS_RXEN = 1;
state = STATE_RX;
}
if (target_state == STATE_OFF) {
NRF_RADIO->POWER = 0;
state = STATE_OFF;
}
}
void go_autonomo(int flag)
{
int8_t dados_tmp[3] = {0, 0, 0};
int8_t dado_correto = 0;
if (flag == 1) {
#ifdef DEBUG
printf("Autonomous MODE: ON...\n");
#endif
dados_tmp[0] = getDadosBT();
#ifdef DEBUG
printf("tmp0: \n\n%d\n\n", dados_tmp[0]);
#endif
_delay_ms(20);
dados_tmp[1] = getDadosBT();
#ifdef DEBUG
printf("tmp1: \n\n%d\n\n", dados_tmp[1]);
#endif
_delay_ms(20);
dados_tmp[2] = getDadosBT();
#ifdef DEBUG
printf("tmp2: \n\n%d\n\n", dados_tmp[2]);
#endif
if ((dados_tmp[0] == dados_tmp[1]) && (dados_tmp[0] == dados_tmp[2])) {
dado_correto = dados_tmp[0];
#ifdef DEBUG
printf("DADO_CORRETO: \n\n%d\n\n", dado_correto);
#endif
switch (dado_correto) {
case CEL_NULL:
#ifdef DEBUG
printf("recebi null, vou procurar esta bolinha! %d\n", dado_correto);
#endif
turn_right();
break;
case CEL_FRENTE:
#ifdef DEBUG
printf("recebi o dado: %d : tenho que ir para frente\n", dado_correto);
#endif
segue_coordenadas(dado_correto);
break;
case CEL_DIREITA:
#ifdef DEBUG
printf("recebi o dado: %d : tenho que ir para direita\n", dado_correto);
#endif
segue_coordenadas(dado_correto);
break;
case CEL_ESQUERDA:
#ifdef DEBUG
printf("recebi o dado: %d : tenho que ir para esquerda\n", dado_correto);
#endif
segue_coordenadas(dado_correto);
break;
default:
#ifdef DEBUG
printf("nao sei o que recebi, vou ficar parado: %d\n", dado_correto);
#endif
go_idle(); //se nao sabe o que recebe fica parado
break;
}
} else {
go_idle(); //se nao sabe o que faz, nao faz nada
#ifdef DEBUG
printf("estou parado, nao sei aonde esta a bolinha...\n");
#endif
}
} else {
//garante que o carrinho nao se mexe se flag = 0
go_idle();
}
dados_tmp[0] = 0;
dados_tmp[1] = 0;
dados_tmp[2] = 0;
dado_correto = 0;
}
