Esempio n. 1
0
void unload_power(status_list_node *list_1,status_list_node *list_2)
{
 u8 i,j;
 s8 label_busy1,label_busy2;
  turn_flag=1;
  led_on_off(0);
for(i=1;i<33;i++)inquiry_slave_status(i);
 label_busy2=sort_busynode_list_asc(sort_busy_list_2,list_2);
 label_busy1=sort_busynode_list_asc(sort_busy_list_1,list_1);


	for(j=1;j<=label_busy1&&label_busy1>0;j++)
		{
                     delay_time(5);
			myled();//计算功率,电压电流与显示按键分开
		   if(gonglvshishu<95)break;
		   else {	
						if((wugong_computer-wugong_95)>sort_busy_list_1[label_busy1].size)
				   {order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_1[label_busy1].myid,1,1,0);delay_us(10000);label_busy1--;}

						if((wugong_computer-wugong_95)<=sort_busy_list_1[j].size)
				   {order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_1[j].myid,1,1,0);delay_us(10000);}

		          }
	    }

if(gonglvshishu>95)
 {
	for(j=1;j<=label_busy2&&label_busy2>0;j++)
		{
                        delay_time(5);
	                 myled();//计算功率,电压电流与显示按键分开
		   if(gonglvshishu<95)break;
		   else{	                               
                                						if((wugong_computer-wugong_95)>sort_busy_list_2[label_busy2].size)
				   {order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_2[label_busy2].myid,1,2,0);delay_us(10000);label_busy2--;}

			   if((wugong_computer-wugong_95)<=sort_busy_list_2[j].size)
		   	       {order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_2[j].myid,1,2,0);delay_us(10000);}
                            

		           }
        }

}
				led_on_off(1);

}
Esempio n. 2
0
void main()
{
    setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
    setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
    setup_psp(PSP_DISABLED);
    setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
    setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
    setup_timer_1(T1_DISABLED);
    setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,155,1);
    setup_ccp1(CCP_PWM);
    setup_ccp2(CCP_PWM);
    set_pwm1_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM1 en 50%.
    set_pwm2_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM2 en 50%.
    setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
    setup_vref(FALSE);

    set_tris_a(0b11100000); // 
    set_tris_c(0b10000000); //Pone RC7 como input y RC6 como output (y de 5 a 0 también)
    set_tris_b(0b00000000); // Habilita como salidas los pines B0, B1,...,B7
    set_tris_e(0b010);



    // ************************ CONFIGURACIÓN PWM1 y PWM2: ************************
    int32 brillo=0;
    int32 exposicion=500;   //Tiempo de exposición de la cámara en [ms]
    int32 der_steps=0;
    int32 izq_steps=0;
    int32 led=0;
    int32 motor=0;
    int32 direccion=0;
    int32 pasos=0;
    int32 velocidad=0;
    char leido_pantalla[5];

    output_low(PIN_B0);
    output_low(PIN_B1);
    output_low(PIN_B2);
    output_low(PIN_B3);
    output_low(PIN_B4);
    output_high(PIN_B6); // Siempre en 5V para conectar pull up 10kOhm de RA4 para SLEEP MOTOR 3 (altura)

    set_pwm1_duty(0); // Mantiene Ciclos en 0 para reducir consumo al iniciar.
    set_pwm2_duty(0);

    //*************** INICIO ***************



    while(true)
    {

        char seleccionar=0;
        output_low(PIN_A2);
        output_low(PIN_A3);
        output_low(PIN_A4);


        printf("Set parameters: e=exposicion(%Ld), v=velocidad(%Ld)\n\r",exposicion,velocidad);
        printf("                b=brillo(%Ld), d=direccion(%Ld), p=pasos(%Ld)\n\r",brillo,direccion,pasos);
        printf("                l=led(%Ld), m=motores(%Ld) \n\r",led,motor);
        seleccionar=getc();

        switch(seleccionar)
        {

            case 'v':
                printf("Ingrese Velocidad en [ms] y [ENTER]\n\r");
                fgets(leido_pantalla);
                velocidad=atoi32(leido_pantalla);
                break;

            case 'e': 
                printf("Ingrese tiempo de exposicion en [ms] y [ENTER]\n\r");
                fgets(leido_pantalla);
                exposicion=atoi32(leido_pantalla);
                break;

            case 'b':
                printf("Ingrese Ciclo de Trabajo para PWM1 (0-100) (brillo) y [ENTER]:\n\r");
                fgets(leido_pantalla);
                brillo=atoi(leido_pantalla);
                set_pwm1_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
                set_pwm2_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
                break;

            case 'l':
                printf("Ingrese Led a encender: 0 a 7 y [ENTER]\n\r");
                fgets(leido_pantalla);
                led=atoi32(leido_pantalla);
                break;

            case 'd':
                printf("Ingrese direccion 1=Derecha, 0=Izquierda y [ENTER]\n\r");
                fgets(leido_pantalla);
                direccion = atoi32(leido_pantalla);               
                break;

            case 'p':
                printf("Ingrese el numero de pasos a utlizar y [ENTER]\n\r");
                fgets(leido_pantalla);
                pasos = atoi32(leido_pantalla);               
                break;

            case 'm':
                printf("Ingrese el numero de motor a utlizar: 1,2 o 3 y [ENTER]\n\r");
                fgets(leido_pantalla);
                motor = atoi32(leido_pantalla);               
                break;

            case '1':
                led_on(led);
                break;

            case '2':
                led_off();
                break;

            case '3':
                motor_move(motor,pasos,direccion);
                break;

            case '4':
                led_on_off(led,exposicion);
                break;

            case '5': 
                int32 pasos_restantes;
                int32 steps;
                int dir;
                dir = direccion;
                steps = pasos;
                pasos_restantes = pasos;
                motor_on(motor); 
                while(pasos_restantes > 0){
                    printf("pasos_restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes);
                    delay_us(200);
                    steps = motores4(pasos_restantes,dir,velocidad);
                    pasos_restantes = pasos_restantes - steps;
                    if (pasos_restantes <=0)
                        break;
                    delay_us(200);
                    dir = (dir == 0)?1:0;
                    motores2(2000,dir);
                }
                break;

            case '6': 
                int32 pasos_restantes2;
                int32 steps2;
                int dir2;
                dir2 = direccion;
                steps2 = pasos;
                pasos_restantes2 = pasos;
                motor_on(motor); 
                while(true){
                    printf("pasos restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes2);
                    delay_us(200);
                    steps2 = motores4(pasos_restantes2,dir2,velocidad);
                    delay_us(200);
                    dir2 = (dir2 == 0)?1:0;
                    motores2(2000,dir2);
                    pasos_restantes2 = pasos_restantes2 - steps2;
                    if (pasos_restantes2 <=0)
                        pasos_restantes2 = pasos;
                }
                break;

            case '7':
                int32 steps3; 
                motor_on(motor); 
                steps3 = motores4(pasos,direccion,velocidad);
                if (steps3 - pasos < 0){
                    direccion = (direccion == 0)?1:0;
                    motores2(2000,direccion);
                    delay_us(200);
                    motores3(2147483640,direccion);
                    direccion = (direccion == 0)?1:0;
                    motores2(2000,direccion);
                }
                break;

            case '8': 
                printf("Setup Calibracion Quick\n\r");
                motor_on(motor); 
                motores3(2147483640,DERECHA);
                delay_us(200);
                motores2(2000,IZQUIERDA);
                delay_us(200);
                izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
                delay_us(200);
                motores2(2000,DERECHA);
                delay_us(200);
                der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
                printf("izq_steps ->%Ld<-  \n\r",izq_steps);
                printf("der_steps ->%Ld<-  \n\r",der_steps);
                while(true){
                    motores2(izq_steps,IZQUIERDA);
                    delay_us(200);
                    motores2(der_steps,DERECHA);
                    delay_us(200);
                }

            case '9': 
                printf("Setup Velocidad ...\n\r");
                output_high(PIN_A4); 
                motores2(2000,IZQUIERDA);
                delay_us(200);
                izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
                delay_us(200);
                motores2(2000,DERECHA);
                delay_us(200);
                der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
                printf("izq_steps ->%Ld<-  \n\r",izq_steps);
                printf("der_steps ->%Ld<-  \n\r",der_steps);

                motores4(izq_steps,IZQUIERDA,velocidad);
                delay_us(200);
                motores4(der_steps,DERECHA,200);
                delay_us(200);
                break;

        }

    }



}  //FIN MAIN
Esempio n. 3
0
void turn_power(status_list_node *list_1,status_list_node *list_2)//到功率因素满足稳定条件后,进入电容器轮休函数
{
u8 i,j,k,t,q;
s8 label_busy1,label_busy2;
 if(turn_flag==1)
   {
   			led_on_off(0);
   for(i=1;i<33;i++)inquiry_slave_status(i); 
   			led_on_off(1);
   turn_label_idle=turn_idlenode_list(turn_idle_list,list_1,list_2);//得到空闲队列
   }  
   turn_flag=0;

if(turn_label_idle!=0)
{	      led_on_off(0);
   for(i=1;i<33;i++)inquiry_slave_status(i);   			
    label_busy1=sort_busynode_list(sort_busy_list_1,list_1);//刷新list_1的busy表的每个工作节点的工作时间
    label_busy2=sort_busynode_list(sort_busy_list_2,list_2);//刷新list_2的busy表的每个工作节点的工作时间

      for(i=1;i<=label_busy1;i++)
	  	{ if(sort_busy_list_1[i].work_time>=TIME_OUT)
      	      {  
				for(j=1;j<=turn_label_idle;j++)
                	{  
                       if(sort_busy_list_1[i].size==turn_idle_list[j].size)
                       	{ order_trans_rs485(mybox.myid,turn_idle_list[j].myid,1,turn_idle_list[j].group,1);delay_us(10000);
					                                           delay_us(100000);//实验看灯延时,真实情况注掉
                             order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_1[i].myid,1,1,0);delay_us(10000);
						 	{ k=sort_busy_list_1[i].myid;
                                                    t=sort_busy_list_1[i].size;
                                                       sort_busy_list_1[i].work_time=0;
							  for(q=j;q<turn_label_idle;q++)
							  	{turn_idle_list[q].myid=turn_idle_list[q+1].myid;
                                                          turn_idle_list[q].size=turn_idle_list[q+1].size;
								turn_idle_list[q].group=turn_idle_list[q+1].group;
							      }
							    turn_idle_list[turn_label_idle].myid=k;
							    turn_idle_list[turn_label_idle].size=t;
							   turn_idle_list[turn_label_idle].group=1;
						     } 
                                           break;//防止本循环中对i,重复匹配投切

					   }
				    }
      	}
      	}

	      for(i=1;i<=label_busy2;i++)	
   { if(sort_busy_list_2[i].work_time>=TIME_OUT)
      	      {  
				for(j=1;j<=turn_label_idle;j++)
                	{  
                       if(sort_busy_list_2[i].size==turn_idle_list[j].size)
                       	{ order_trans_rs485(mybox.myid,turn_idle_list[j].myid,1,turn_idle_list[j].group,1);delay_us(10000);
					                                           delay_us(100000);//实验看灯延时,真实情况注掉
                             order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_2[i].myid,1,2,0);delay_us(10000);
						 	{ k=sort_busy_list_2[i].myid;
                                                    t=sort_busy_list_2[i].size;
                                                       sort_busy_list_2[i].work_time=0;
							  for(q=j;q<turn_label_idle;q++)
							  	{turn_idle_list[q].myid=turn_idle_list[q+1].myid;
                                                          turn_idle_list[q].size=turn_idle_list[q+1].size;
								turn_idle_list[q].group=turn_idle_list[q+1].group;
							      }
							    turn_idle_list[turn_label_idle].myid=k;
							    turn_idle_list[turn_label_idle].size=t;
							   turn_idle_list[turn_label_idle].group=2;
						     } 
                                           break;//防止本循环中对i,重复匹配投切

					   }
				    }
      	}
      	}
   // if(label_idle1==0&&label_idle2==0)break;//无空闲队列 
 led_on_off(1);
   }
}
Esempio n. 4
0
void offset_idlepower()  //功率补偿函数,三个参数 无功功率 功率因数 空闲队列
{
 u8 i,j;
 s8 label_idle1,label_idle2;
  turn_flag=1;
  led_on_off(0);
for(i=1;i<33;i++)inquiry_slave_status(i);
 label_idle1=sort_idlenode_list(sort_idle_list_1,system_status_list_1);
  label_idle2=sort_idlenode_list(sort_idle_list_2,system_status_list_2);

	for(j=1;j<=label_idle1;j++)
		{
                         if(done_list1_flag==0)
                            {

				   for(i=0;i<33;i++)
				   	    {
                                          idle_done_nodelist_1[i]=0;

				           }
				   done_list1_flag=1;
			       }
			delay_time(5);
				myled();
		              if(gonglvshishu>90)break;
		                 else{
                    if((wugong_computer)>=(sort_idle_list_1[j].size))
			             {    if(idle_done_nodelist_1[sort_idle_list_1[j].myid]==0)
			                   {
			                   order_trans_rs485(mybox.myid,sort_idle_list_1[j].myid,1,1,1);delay_us(10000);
                                          idle_done_nodelist_1[sort_idle_list_1[j].myid]=1;
					    }
					}
					done_count_1++;
					if(done_count_1==label_idle1)
						{done_count_1=0;done_list1_flag=0;}
		   	                  }
		   }

	
 	if(gonglvshishu<90)
 		{
	for(j=1;j<=label_idle2;j++)
		{
		                         if(done_list2_flag==0)
                            {

				   for(i=0;i<33;i++)
				   	    {
                                          idle_done_nodelist_2[i]=0;

				           }
				   done_list2_flag=1;
			       }

                                     delay_time(5);
                                     myled();
		   if(gonglvshishu>90)break;
		   else{
                          if((wugong_computer)>=(sort_idle_list_2[j].size))
                          	            {  if(idle_done_nodelist_2[sort_idle_list_2[j].myid]==0)
                          	                {     
						  order_trans_rs485(mybox.myid,sort_idle_list_2[j].myid,1,2,1);delay_us(10000);
                                                 idle_done_nodelist_2[sort_idle_list_2[j].myid]=1;
                          	                }
						  done_count_2++;
						  	if(done_count_2==label_idle2)
						  		{done_count_2=0;done_list2_flag=0;}
						  
						  }
		   	 }
	    }

 		}
		led_on_off(1);

}