void unload_power(status_list_node *list_1,status_list_node *list_2)
{
u8 i,j;
s8 label_busy1,label_busy2;
turn_flag=1;
led_on_off(0);
for(i=1;i<33;i++)inquiry_slave_status(i);
label_busy2=sort_busynode_list_asc(sort_busy_list_2,list_2);
label_busy1=sort_busynode_list_asc(sort_busy_list_1,list_1);
for(j=1;j<=label_busy1&&label_busy1>0;j++)
{
delay_time(5);
myled();//计算功率，电压电流与显示按键分开
if(gonglvshishu<95)break;
else {
if((wugong_computer-wugong_95)>sort_busy_list_1[label_busy1].size)
{order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_1[label_busy1].myid,1,1,0);delay_us(10000);label_busy1--;}
if((wugong_computer-wugong_95)<=sort_busy_list_1[j].size)
{order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_1[j].myid,1,1,0);delay_us(10000);}
}
}
if(gonglvshishu>95)
{
for(j=1;j<=label_busy2&&label_busy2>0;j++)
{
delay_time(5);
myled();//计算功率，电压电流与显示按键分开
if(gonglvshishu<95)break;
else{
if((wugong_computer-wugong_95)>sort_busy_list_2[label_busy2].size)
{order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_2[label_busy2].myid,1,2,0);delay_us(10000);label_busy2--;}
if((wugong_computer-wugong_95)<=sort_busy_list_2[j].size)
{order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_2[j].myid,1,2,0);delay_us(10000);}
}
}
}
led_on_off(1);
}
void main()
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_2);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(SPI_SS_DISABLED);
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,155,1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
setup_ccp2(CCP_PWM);
set_pwm1_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM1 en 50%.
set_pwm2_duty(312); // Inicia el Ciclo de Trabajo PWM2 en 50%.
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
set_tris_a(0b11100000); //
set_tris_c(0b10000000); //Pone RC7 como input y RC6 como output (y de 5 a 0 también)
set_tris_b(0b00000000); // Habilita como salidas los pines B0, B1,...,B7
set_tris_e(0b010);
// ************************ CONFIGURACIÓN PWM1 y PWM2: ************************
int32 brillo=0;
int32 exposicion=500; //Tiempo de exposición de la cámara en [ms]
int32 der_steps=0;
int32 izq_steps=0;
int32 led=0;
int32 motor=0;
int32 direccion=0;
int32 pasos=0;
int32 velocidad=0;
char leido_pantalla[5];
output_low(PIN_B0);
output_low(PIN_B1);
output_low(PIN_B2);
output_low(PIN_B3);
output_low(PIN_B4);
output_high(PIN_B6); // Siempre en 5V para conectar pull up 10kOhm de RA4 para SLEEP MOTOR 3 (altura)
set_pwm1_duty(0); // Mantiene Ciclos en 0 para reducir consumo al iniciar.
set_pwm2_duty(0);
//*************** INICIO ***************
while(true)
{
char seleccionar=0;
output_low(PIN_A2);
output_low(PIN_A3);
output_low(PIN_A4);
printf("Set parameters: e=exposicion(%Ld), v=velocidad(%Ld)\n\r",exposicion,velocidad);
printf(" b=brillo(%Ld), d=direccion(%Ld), p=pasos(%Ld)\n\r",brillo,direccion,pasos);
printf(" l=led(%Ld), m=motores(%Ld) \n\r",led,motor);
seleccionar=getc();
switch(seleccionar)
{
case 'v':
printf("Ingrese Velocidad en [ms] y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
velocidad=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'e':
printf("Ingrese tiempo de exposicion en [ms] y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
exposicion=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'b':
printf("Ingrese Ciclo de Trabajo para PWM1 (0-100) (brillo) y [ENTER]:\n\r");
fgets(leido_pantalla);
brillo=atoi(leido_pantalla);
set_pwm1_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
set_pwm2_duty(brillo*20000000/(100*2000*16));
break;
case 'l':
printf("Ingrese Led a encender: 0 a 7 y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
led=atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'd':
printf("Ingrese direccion 1=Derecha, 0=Izquierda y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
direccion = atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'p':
printf("Ingrese el numero de pasos a utlizar y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
pasos = atoi32(leido_pantalla);
break;
case 'm':
printf("Ingrese el numero de motor a utlizar: 1,2 o 3 y [ENTER]\n\r");
fgets(leido_pantalla);
motor = atoi32(leido_pantalla);
break;
case '1':
led_on(led);
break;
case '2':
led_off();
break;
case '3':
motor_move(motor,pasos,direccion);
break;
case '4':
led_on_off(led,exposicion);
break;
case '5':
int32 pasos_restantes;
int32 steps;
int dir;
dir = direccion;
steps = pasos;
pasos_restantes = pasos;
motor_on(motor);
while(pasos_restantes > 0){
printf("pasos_restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes);
delay_us(200);
steps = motores4(pasos_restantes,dir,velocidad);
pasos_restantes = pasos_restantes - steps;
if (pasos_restantes <=0)
break;
delay_us(200);
dir = (dir == 0)?1:0;
motores2(2000,dir);
}
break;
case '6':
int32 pasos_restantes2;
int32 steps2;
int dir2;
dir2 = direccion;
steps2 = pasos;
pasos_restantes2 = pasos;
motor_on(motor);
while(true){
printf("pasos restantes: %Ld\n\r",pasos_restantes2);
delay_us(200);
steps2 = motores4(pasos_restantes2,dir2,velocidad);
delay_us(200);
dir2 = (dir2 == 0)?1:0;
motores2(2000,dir2);
pasos_restantes2 = pasos_restantes2 - steps2;
if (pasos_restantes2 <=0)
pasos_restantes2 = pasos;
}
break;
case '7':
int32 steps3;
motor_on(motor);
steps3 = motores4(pasos,direccion,velocidad);
if (steps3 - pasos < 0){
direccion = (direccion == 0)?1:0;
motores2(2000,direccion);
delay_us(200);
motores3(2147483640,direccion);
direccion = (direccion == 0)?1:0;
motores2(2000,direccion);
}
break;
case '8':
printf("Setup Calibracion Quick\n\r");
motor_on(motor);
motores3(2147483640,DERECHA);
delay_us(200);
motores2(2000,IZQUIERDA);
delay_us(200);
izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(2000,DERECHA);
delay_us(200);
der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
printf("izq_steps ->%Ld<- \n\r",izq_steps);
printf("der_steps ->%Ld<- \n\r",der_steps);
while(true){
motores2(izq_steps,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(der_steps,DERECHA);
delay_us(200);
}
case '9':
printf("Setup Velocidad ...\n\r");
output_high(PIN_A4);
motores2(2000,IZQUIERDA);
delay_us(200);
izq_steps = motores3(2147483640,IZQUIERDA);
delay_us(200);
motores2(2000,DERECHA);
delay_us(200);
der_steps = motores3(2147483640,DERECHA);
printf("izq_steps ->%Ld<- \n\r",izq_steps);
printf("der_steps ->%Ld<- \n\r",der_steps);
motores4(izq_steps,IZQUIERDA,velocidad);
delay_us(200);
motores4(der_steps,DERECHA,200);
delay_us(200);
break;
}
}
} //FIN MAIN
void turn_power(status_list_node *list_1,status_list_node *list_2)//到功率因素满足稳定条件后，进入电容器轮休函数
{
u8 i,j,k,t,q;
s8 label_busy1,label_busy2;
if(turn_flag==1)
{
led_on_off(0);
for(i=1;i<33;i++)inquiry_slave_status(i);
led_on_off(1);
turn_label_idle=turn_idlenode_list(turn_idle_list,list_1,list_2);//得到空闲队列
}
turn_flag=0;
if(turn_label_idle!=0)
{ led_on_off(0);
for(i=1;i<33;i++)inquiry_slave_status(i);
label_busy1=sort_busynode_list(sort_busy_list_1,list_1);//刷新list_1的busy表的每个工作节点的工作时间
label_busy2=sort_busynode_list(sort_busy_list_2,list_2);//刷新list_2的busy表的每个工作节点的工作时间
for(i=1;i<=label_busy1;i++)
{ if(sort_busy_list_1[i].work_time>=TIME_OUT)
{
for(j=1;j<=turn_label_idle;j++)
{
if(sort_busy_list_1[i].size==turn_idle_list[j].size)
{ order_trans_rs485(mybox.myid,turn_idle_list[j].myid,1,turn_idle_list[j].group,1);delay_us(10000);
delay_us(100000);//实验看灯延时，真实情况注掉
order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_1[i].myid,1,1,0);delay_us(10000);
{ k=sort_busy_list_1[i].myid;
t=sort_busy_list_1[i].size;
sort_busy_list_1[i].work_time=0;
for(q=j;q<turn_label_idle;q++)
{turn_idle_list[q].myid=turn_idle_list[q+1].myid;
turn_idle_list[q].size=turn_idle_list[q+1].size;
turn_idle_list[q].group=turn_idle_list[q+1].group;
}
turn_idle_list[turn_label_idle].myid=k;
turn_idle_list[turn_label_idle].size=t;
turn_idle_list[turn_label_idle].group=1;
}
break;//防止本循环中对i，重复匹配投切
}
}
}
}
for(i=1;i<=label_busy2;i++)
{ if(sort_busy_list_2[i].work_time>=TIME_OUT)
{
for(j=1;j<=turn_label_idle;j++)
{
if(sort_busy_list_2[i].size==turn_idle_list[j].size)
{ order_trans_rs485(mybox.myid,turn_idle_list[j].myid,1,turn_idle_list[j].group,1);delay_us(10000);
delay_us(100000);//实验看灯延时，真实情况注掉
order_trans_rs485(mybox.myid,sort_busy_list_2[i].myid,1,2,0);delay_us(10000);
{ k=sort_busy_list_2[i].myid;
t=sort_busy_list_2[i].size;
sort_busy_list_2[i].work_time=0;
for(q=j;q<turn_label_idle;q++)
{turn_idle_list[q].myid=turn_idle_list[q+1].myid;
turn_idle_list[q].size=turn_idle_list[q+1].size;
turn_idle_list[q].group=turn_idle_list[q+1].group;
}
turn_idle_list[turn_label_idle].myid=k;
turn_idle_list[turn_label_idle].size=t;
turn_idle_list[turn_label_idle].group=2;
}
break;//防止本循环中对i，重复匹配投切
}
}
}
}
// if(label_idle1==0&&label_idle2==0)break;//无空闲队列
led_on_off(1);
}
}
void offset_idlepower() //功率补偿函数，三个参数 无功功率 功率因数 空闲队列
{
u8 i,j;
s8 label_idle1,label_idle2;
turn_flag=1;
led_on_off(0);
for(i=1;i<33;i++)inquiry_slave_status(i);
label_idle1=sort_idlenode_list(sort_idle_list_1,system_status_list_1);
label_idle2=sort_idlenode_list(sort_idle_list_2,system_status_list_2);
for(j=1;j<=label_idle1;j++)
{
if(done_list1_flag==0)
{
for(i=0;i<33;i++)
{
idle_done_nodelist_1[i]=0;
}
done_list1_flag=1;
}
delay_time(5);
myled();
if(gonglvshishu>90)break;
else{
if((wugong_computer)>=(sort_idle_list_1[j].size))
{ if(idle_done_nodelist_1[sort_idle_list_1[j].myid]==0)
{
order_trans_rs485(mybox.myid,sort_idle_list_1[j].myid,1,1,1);delay_us(10000);
idle_done_nodelist_1[sort_idle_list_1[j].myid]=1;
}
}
done_count_1++;
if(done_count_1==label_idle1)
{done_count_1=0;done_list1_flag=0;}
}
}
if(gonglvshishu<90)
{
for(j=1;j<=label_idle2;j++)
{
if(done_list2_flag==0)
{
for(i=0;i<33;i++)
{
idle_done_nodelist_2[i]=0;
}
done_list2_flag=1;
}
delay_time(5);
myled();
if(gonglvshishu>90)break;
else{
if((wugong_computer)>=(sort_idle_list_2[j].size))
{ if(idle_done_nodelist_2[sort_idle_list_2[j].myid]==0)
{
order_trans_rs485(mybox.myid,sort_idle_list_2[j].myid,1,2,1);delay_us(10000);
idle_done_nodelist_2[sort_idle_list_2[j].myid]=1;
}
done_count_2++;
if(done_count_2==label_idle2)
{done_count_2=0;done_list2_flag=0;}
}
}
}
}
led_on_off(1);
}
