mraa_result_t
mraa_intel_galileo_gen2_i2c_init_pre(unsigned int bus)
{
mraa_gpio_context io18 = mraa_gpio_init_raw(57);
int status = 0;
if (io18 == NULL) {
return MRAA_ERROR_UNSPECIFIED;
}
status += mraa_gpio_dir(io18, MRAA_GPIO_IN);
status += mraa_gpio_mode(io18, MRAA_GPIO_HIZ);
mraa_gpio_close(io18);
mraa_gpio_context io19 = mraa_gpio_init_raw(59);
if (io19 == NULL) {
return MRAA_ERROR_UNSPECIFIED;
}
status += mraa_gpio_dir(io19, MRAA_GPIO_IN);
status += mraa_gpio_mode(io19, MRAA_GPIO_HIZ);
mraa_gpio_close(io19);
if (status > 0) {
return MRAA_ERROR_UNSPECIFIED;
}
return MRAA_SUCCESS;
}
tb6612::tb6612():
_dcA(0.0), _dcB(0.0)
{
// _pwmA is pwm channel 0, on pin 20 in mraa
_pwmA = mraa_pwm_init(20);
mraa_pwm_period_us(_pwmA, 1000);
mraa_pwm_enable(_pwmA, 1);
// _pwmB is pwm channel 1, on pin 14 in mraa
_pwmB = mraa_pwm_init(14);
mraa_pwm_period_us(_pwmB, 1000);
mraa_pwm_enable(_pwmB, 1);
mraa_pwm_write(_pwmA, 0.01);
mraa_pwm_write(_pwmB, 0.01);
mraa_pwm_write(_pwmA, 0.0);
mraa_pwm_write(_pwmB, 0.0);
// _A1 and _A2 are on GPIO48 and GPIO47, respectively, which are pins 33 and
// 46 in mraa, respectively.
_A1 = mraa_gpio_init(33);
_A2 = mraa_gpio_init(46);
mraa_gpio_dir(_A1, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(_A1, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(_A1, 1);
mraa_gpio_dir(_A2, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(_A2, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(_A2, 1);
// _B1 and _B2 are on GPIO15 and GPIO14, respectively, which are pins 48 and
// 36, respectively
_B1 = mraa_gpio_init(48);
_B2 = mraa_gpio_init(36);
mraa_gpio_dir(_B1, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(_B1, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(_B1, 1);
mraa_gpio_dir(_B2, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(_B2, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(_B2, 1);
// _standbyPin is on GPIO49, which is pin 47 in mraa
_standbyPin = mraa_gpio_init(47);
mraa_gpio_dir(_standbyPin, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(_standbyPin, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(_standbyPin, 1);
}
void GPIO_Init(void)
{
mraa_init();
//J18-2 --> GPIO-165
SCS = mraa_gpio_init(15);
//printf("Ports initialized\n");
mraa_gpio_use_mmaped(SCS, 1);
mraa_gpio_mode(SCS, MRAA_GPIO_PULLUP);
//printf("Ports modes set\n");
mraa_gpio_dir(SCS, MRAA_GPIO_OUT);
//printf("Port directions set\n");
VDD = mraa_gpio_init(31); // GP44
mraa_gpio_mode(VDD, MRAA_GPIO_PULLUP);
mraa_gpio_dir(VDD, MRAA_GPIO_OUT);
}
void initialize()
{
pwm1 = mraa_pwm_init(20);
mraa_pwm_period_us(pwm1, 870);
mraa_pwm_enable(pwm1, 1);
pwm2 = mraa_pwm_init(14);
mraa_pwm_period_us(pwm2, 870);
mraa_pwm_enable(pwm2, 1);
mraa_pwm_write(pwm1, 0.01);
mraa_pwm_write(pwm2, 0.01);
mraa_pwm_write(pwm1, 0.0);
mraa_pwm_write(pwm2, 0.0);
A1 = mraa_gpio_init(48);
A2 = mraa_gpio_init(36);
mraa_gpio_dir(A1, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(A1, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(A1, 1);
mraa_gpio_dir(A2, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(A2, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(A2, 1);
B1 = mraa_gpio_init(33);
B2 = mraa_gpio_init(46);
mraa_gpio_dir(B1, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(B1, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(B1, 1);
mraa_gpio_dir(B2, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(B2, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(B2, 1);
standbyPin = mraa_gpio_init(47);
mraa_gpio_dir(standbyPin, MRAA_GPIO_OUT);
mraa_gpio_mode(standbyPin, MRAA_GPIO_STRONG);
mraa_gpio_write(standbyPin, 1);
}
void GPIO_Init(void)
{
mraa_init();
//J18-2 --> GPIO-165
SCS = mraa_gpio_init(15);
printf("Ports initialized\n");
mraa_gpio_mode(SCS, MRAA_GPIO_PULLUP);
printf("Ports modes set\n");
mraa_gpio_dir(SCS, MRAA_GPIO_OUT);
printf("Port directions set\n");
}
int main(int argc, char *argv[])
{
mraa_init();
fprintf(stdout, "Hello mraa.\nVersion: %s\n", mraa_get_version());
// LED
out = mraa_gpio_init(20);
if(out == NULL){
printf("Error: init out.\r\n");
return 1;
}
mraa_gpio_dir(out, MRAA_GPIO_OUT);
// Switch
mraa_gpio_context in = mraa_gpio_init(14);
if(in == NULL){
printf("Error: init in.\r\n");
return 1;
}
mraa_gpio_dir(in, MRAA_GPIO_IN);
mraa_gpio_mode(in, MRAA_GPIO_PULLUP);
// 割込関数の登録
mraa_gpio_isr(in, MRAA_GPIO_EDGE_BOTH, interrupt_in, (void *)in);
while(1) {}
mraa_gpio_isr_exit(in);
mraa_gpio_close(in);
mraa_gpio_close(out);
mraa_deinit();
return 0;
}
/**
* Change Gpio mode
*
* @param mode The mode to change the gpio into
* @return Result of operation
*/
Result
mode(Mode mode)
{
return (Result )mraa_gpio_mode(m_gpio, (mraa_gpio_mode_t) mode);
}
mraa_result_t
mraa_setup_mux_mapped(mraa_pin_t meta)
{
unsigned int mi;
mraa_result_t ret;
mraa_gpio_context mux_i = NULL;
// avoids the unsigned comparison and we should never have a pin that is UINT_MAX!
unsigned int last_pin = UINT_MAX;
for (mi = 0; mi < meta.mux_total; mi++) {
switch(meta.mux[mi].pincmd) {
case PINCMD_UNDEFINED: // used for backward compatibility
if(meta.mux[mi].pin != last_pin) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
mux_i = mraa_gpio_init_raw(meta.mux[mi].pin);
if (mux_i == NULL) return MRAA_ERROR_INVALID_HANDLE;
last_pin = meta.mux[mi].pin;
}
// this function will sometimes fail, however this is not critical as
// long as the write succeeds - Test case galileo gen2 pin2
mraa_gpio_dir(mux_i, MRAA_GPIO_OUT);
ret = mraa_gpio_write(mux_i, meta.mux[mi].value);
if(ret != MRAA_SUCCESS) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
return MRAA_ERROR_INVALID_RESOURCE;
}
break;
case PINCMD_SET_VALUE:
if(meta.mux[mi].pin != last_pin) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
mux_i = mraa_gpio_init_raw(meta.mux[mi].pin);
if (mux_i == NULL) return MRAA_ERROR_INVALID_HANDLE;
last_pin = meta.mux[mi].pin;
}
ret = mraa_gpio_write(mux_i, meta.mux[mi].value);
if(ret != MRAA_SUCCESS) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
return MRAA_ERROR_INVALID_RESOURCE;
}
break;
case PINCMD_SET_DIRECTION:
if(meta.mux[mi].pin != last_pin) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
mux_i = mraa_gpio_init_raw(meta.mux[mi].pin);
if (mux_i == NULL) return MRAA_ERROR_INVALID_HANDLE;
last_pin = meta.mux[mi].pin;
}
ret = mraa_gpio_dir(mux_i, meta.mux[mi].value);
if(ret != MRAA_SUCCESS) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
return MRAA_ERROR_INVALID_RESOURCE;
}
break;
case PINCMD_SET_IN_VALUE:
if(meta.mux[mi].pin != last_pin) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
mux_i = mraa_gpio_init_raw(meta.mux[mi].pin);
if (mux_i == NULL) return MRAA_ERROR_INVALID_HANDLE;
last_pin = meta.mux[mi].pin;
}
ret = mraa_gpio_dir(mux_i, MRAA_GPIO_IN);
if(ret == MRAA_SUCCESS)
ret = mraa_gpio_write(mux_i, meta.mux[mi].value);
if(ret != MRAA_SUCCESS) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
return MRAA_ERROR_INVALID_RESOURCE;
}
break;
case PINCMD_SET_OUT_VALUE:
if(meta.mux[mi].pin != last_pin) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
mux_i = mraa_gpio_init_raw(meta.mux[mi].pin);
if (mux_i == NULL) return MRAA_ERROR_INVALID_HANDLE;
last_pin = meta.mux[mi].pin;
}
ret = mraa_gpio_dir(mux_i, MRAA_GPIO_OUT);
if(ret == MRAA_SUCCESS)
ret = mraa_gpio_write(mux_i, meta.mux[mi].value);
if(ret != MRAA_SUCCESS) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
return MRAA_ERROR_INVALID_RESOURCE;
}
break;
case PINCMD_SET_MODE:
if(meta.mux[mi].pin != last_pin) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
mux_i = mraa_gpio_init_raw(meta.mux[mi].pin);
if (mux_i == NULL) return MRAA_ERROR_INVALID_HANDLE;
last_pin = meta.mux[mi].pin;
}
ret = mraa_gpio_mode(mux_i, meta.mux[mi].value);
if(ret != MRAA_SUCCESS) {
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
return MRAA_ERROR_INVALID_RESOURCE;
}
break;
case PINCMD_SKIP:
break;
default:
syslog(LOG_NOTICE, "mraa_setup_mux_mapped: wrong command %d on pin %d with value %d", meta.mux[mi].pincmd, meta.mux[mi].pin, meta.mux[mi].value);
break;
}
}
if (mux_i != NULL) {
mraa_gpio_owner(mux_i, 0);
mraa_gpio_close(mux_i);
}
return MRAA_SUCCESS;
}
/**
* Change Gpio mode
*
* @param mode The mode to change the gpio into
* @return Result of operation
*/
mraa_result_t mode(Mode mode) {
return mraa_gpio_mode(m_gpio, (gpio_mode_t) mode);
}
