// Basic sonar test
int test_sonar(playerc_client_t *client, int index)
{
int t, i;
void *rdevice;
playerc_sonar_t *device;
printf("device [sonar] index [%d]\n", index);
device = playerc_sonar_create(client, index);
TEST("subscribing (read)");
if (playerc_sonar_subscribe(device, PLAYER_OPEN_MODE) == 0)
PASS();
else
FAIL();
TEST("getting geometry");
if (playerc_sonar_get_geom(device) == 0)
PASS();
else
FAIL();
printf("sonar geom: ");
for (i = 0; i < device->pose_count; i++)
printf("[%6.3f %6.3f %6.3f] ", device->poses[i].px, device->poses[i].py, device->poses[i].pyaw);
printf("\n");
for (t = 0; t < 10; t++)
{
TEST1("reading data (attempt %d)", t);
do
rdevice = playerc_client_read(client);
while (rdevice == client);
if (rdevice == device)
{
PASS();
printf("sonar range: [%d] ", device->scan_count);
for (i = 0; i < 3; i++)
printf("[%6.3f] ", device->scan[i]);
printf("\n");
}
else
{
FAIL();
break;
}
}
TEST("unsubscribing");
if (playerc_sonar_unsubscribe(device) == 0)
PASS();
else
FAIL();
playerc_sonar_destroy(device);
return 0;
}
int main(int argc, const char **argv)
{
int r, i, j;
playerc_client_t *client;
playerc_position2d_t *position2d;
//sonar
playerc_sonar_t *sonar;
celda celdas[25];
int actual=0;
int forward=1;
int no_solucion=0;
int flag_celda_final=0;
// Create a client and connect it to the server.
client = playerc_client_create(NULL, "localhost", 6665);
if (playerc_client_connect(client) != 0) {
fprintf(stderr, "error: %s\n", playerc_error_str());
return -1;
}
// Create and subscribe to a position2d device.
position2d = playerc_position2d_create(client, 0);
if (playerc_position2d_subscribe(position2d, PLAYER_OPEN_MODE) != 0) {
fprintf(stderr, "error: %s\n", playerc_error_str());
return -1;
}
// Fixing initial position
playerc_position2d_set_odom(position2d, 0.0, 0.0, 0.0);
// Create and subscribe to a sonar device
sonar = playerc_sonar_create(client, 0);
if (playerc_sonar_subscribe(sonar, PLAYER_OPEN_MODE) != 0) {
fprintf(stderr, "error: %s\n", playerc_error_str());
return -1;
}
/* Obtener la geometría de los sensores de ultrasonidos sobre el pioneer 2 */
if (playerc_sonar_get_geom(sonar) != 0) {
fprintf(stderr, "error: %s\n", playerc_error_str());
return -1;
}
// Enable motors
playerc_position2d_enable(position2d, 1);
playerc_client_read(client);
inspeccionar_celda(sonar,&celdas[actual]);
//Rutina para asegurarse de que ni nos dejamos un camino atrás,
//ni estamos ya en la salida:"Ponemos el culo contra la pared"
if(celda_final(&celdas[actual])) {//Si no veo ninguna pared
girar_dch(client,position2d); // giro para comprobar la espalda
inspeccionar_celda(sonar,&celdas[actual]);
if(celdas[actual].pared[D_DCH]) { // había pared detrás
girar_izq(client,position2d);
//establecer orientación de referencia aquí
theta = D_ARRIBA;
inspeccionar_celda(sonar,&celdas[actual]);
} else {
printf("Ya estamos en la salida\n");
flag_celda_final=1;
}
} else {
// me pongo de espaldas a la pared
if(celdas[actual].pared[D_DCH]) { //si tengo pared a la dcha
girar_izq(client,position2d);
} else if(celdas[actual].pared[D_IZQ]) { //si tengo pared a la izda
girar_dch(client,position2d);
} else if(celdas[actual].pared[D_ARRIBA]) { //si la tengo en fente
girar_180(client,position2d);
}
//establecer orientación de referencia aquí
theta = D_ARRIBA;
inspeccionar_celda(sonar,&celdas[actual]);
}
while(!(flag_celda_final || no_solucion)) {
printf("celda: %d [%d,%d]\n",actual, x, y);
r = mejor_ruta(celdas, actual, &forward);
if (forward) {
ir_direccion(client, position2d, r);
actual++;
inspeccionar_celda(sonar,&celdas[actual]);
} else if (actual > 0) {
ir_direccion(client, position2d, r);
actual--;
} else {
no_solucion=1;
printf("no hay solucion\n");
}
if ((flag_celda_final = celda_final(&celdas[actual])) != 0) {
printf("Fuera del laberinto!!\n\n");
printf("Camino:\n");
printf("-------\n");
for (i=0; i <= actual; i++) {
for (j = 0; (j < 3) && (celdas[i].pared[j] != RUTA); j++) ;
printf("(%d,%d) - %s\n", celdas[i].pos[0], celdas[i].pos[1], dirs[j]);
}
}
}
// Unsuscribe and Destroy
// position2d
playerc_position2d_unsubscribe(position2d);
playerc_position2d_destroy(position2d);
// sonar
playerc_sonar_unsubscribe(sonar);
playerc_sonar_destroy(sonar);
// client
playerc_client_disconnect(client);
playerc_client_destroy(client);
// End
return 0;
}