/**
* @brief MapManager::setupRobotManagerThread esegue il setup del thread su cui gira la parte di controllo del robot
*/
void MapManager::setupRobotManagerThread()
{
//Creo l'istanza del thread secondario
// QThread* robotManagerThread = new QThread(this);
robotManagerThread = new QThread(this);
// Sposto l'oggetto che controlla il robot nell'altro thread
robotManager.moveToThread(robotManagerThread);
//Connetto il signal che dichiara l'inizio dell'esecuzione del thread con lo slot che si occupa dell'inizializzazione della classe
QObject::connect(robotManagerThread, SIGNAL(started()), &robotManager, SLOT(init()));
// Connetto i signal della classe del robot a quelli della GUI, in modo da poterli usare da QML
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(pointFound(QVariant,QVariant)), this, SIGNAL(pointFound(QVariant,QVariant)));
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(victimFound(QVariant)), this, SIGNAL(victimFound(QVariant)));
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(robotTurn(QVariant)), this, SIGNAL(robotTurn(QVariant)));
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(generateStep()), this, SIGNAL(generateStep()));
// Dato che uso signal che passano paremtri Mat di opencv, devo esplori al meta system delle Qt
qRegisterMetaType< cv::Mat >("cv::Mat");
// Connetto i signal che inviano immagini da mostrare ai rispettivi slot
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(newCameraImage(cv::Mat)), this, SLOT(printImage(cv::Mat)));
QObject::connect(&robotManager, SIGNAL(victimImageFound(cv::Mat)), this, SLOT(printVictimImage(cv::Mat)));
// Segnalo di terminare il thread alla chiusura della GUI (anche se non sembra far nulla)
QObject::connect(this, SIGNAL(destroyed()), robotManagerThread, SLOT(quit()));
// Avvio il thread
robotManagerThread->start();
}
int ex(nodeType *p) {
if (!p) return 0;
switch (p->type) {
case typeCon:
return p->con.value;
case typeId:
switch (p->id.s_type){
case 2:
//fprintf(flerror, "Inside typeID for function!!!!!!!!\n");
globsym = symtab;
count=globsym[p->id.i].noParams-1;
while(count>=0){
//fprintf(flout,"%s ",globsym[p->id.i].symboltable[globsym[p->id.i].paramlist[count]].name);
popValue=pop();
tempList[count]=popValue;
globsym[p->id.i].symboltable[globsym[p->id.i].paramlist[count]].value = popValue;
count--;
}
symtab = globsym[p->id.i].symboltable;
ex(globsym[p->id.i].op[0]);
count=0;
while(count<globsym[p->id.i].noParams){
popValue = tempList[count];
push(popValue);
count++;
}
symtab =symboltable;
}
default: return symtab[p->id.i].value;
case typeFunction:
ex(p->opr.op[0]);
ex(p->opr.op[1]);
return 0;
case typeOpr:
switch (p->opr.oper) {
int brojac;
case WHILE:
while (ex(p->opr.op[0])) ex(p->opr.op[1]);
return 0;
case POVTORUVAJ:
while (ex(p->opr.op[0])) ex(p->opr.op[1]);
return 0;
case POVTORUVAJ_2:
brojac = ex(p->opr.op[0]);
while (brojac > 0) {
brojac--;
ex(p->opr.op[1]);
}
return 0;
case IF:
if (ex(p->opr.op[0])) ex(p->opr.op[1]); else if (p->opr.nops > 2) ex(p->opr.op[2]);
return 0;
case PRINT:
/*printing nasoka constant is not implemented */
if (p->opr.op[0]->type == 1 && p->opr.op[0]->id.s_type == 1) {
switch (ex(p->opr.op[0])) {
case 0:
fprintf(flout, "I\n");
break;
case 1:
fprintf(flout, "Z\n");
break;
case 2:
fprintf(flout, "S\n");
break;
case 3:
fprintf(flout, "J\n");;
break;
}
} else {
fprintf(flout, "%d\n", ex(p->opr.op[0]));
}
return 0;
case ';':
ex(p->opr.op[0]);
return ex(p->opr.op[1]);
case NEWLINE:
ex(p->opr.op[0]);
return ex(p->opr.op[1]);
case ODI:
fprintf(flcommands, "WALK\n");
/*
if(canMove()){
robotMove();
fprintf(flcommands, "WALK\n");
}
else {
fprintf(flout, "CANT_WALK\n");
}
*/
ex(p->opr.op[0]);
return ex(p->opr.op[1]);
case ZEMI:
fprintf(flcommands, "TAKE\n");
/*
if(ENVIRONMENT[ri][rj]==COIN){
fprintf(flcommands, "TAKE\n");
nbrCoins++;
ENVIRONMENT[ri][rj]=0;
}
else {
fprintf(flout, "CANT_TAKE\n");
}
*/
ex(p->opr.op[0]);
return ex(p->opr.op[1]);
case OSTAVI:
fprintf(flcommands, "LEAVE\n");
/*
if(nbrCoins>0 && ENVIRONMENT[ri][rj]==0){
fprintf(flcommands, "LEAVE\n");
nbrCoins--;
ENVIRONMENT[ri][rj]=COIN;
}
else fprintf(flout, "CANT_LEAVE\n");
*/
ex(p->opr.op[0]);
return ex(p->opr.op[1]);
case SVRTIDESNO: robotTurn(1); fprintf(flcommands, "TURN_RIGHT\n"); ex(p->opr.op[0]);
return ex(p->opr.op[1]);
case SVRTILEVO: robotTurn(0); fprintf(flcommands, "TURN_LEFT\n"); ex(p->opr.op[0]);
return ex(p->opr.op[1]);
case '=':
return (symtab[p->opr.op[0]->id.i].value) = ex(p->opr.op[1]);
case UMINUS:
return -ex(p->opr.op[0]);
case '+':
return ex(p->opr.op[0]) + ex(p->opr.op[1]);
case '-':
return ex(p->opr.op[0]) - ex(p->opr.op[1]);
case '*':
return ex(p->opr.op[0]) * ex(p->opr.op[1]);
case '/':
return ex(p->opr.op[0]) / ex(p->opr.op[1]);
case '<':
return ex(p->opr.op[0]) < ex(p->opr.op[1]);
case '>':
return ex(p->opr.op[0]) > ex(p->opr.op[1]);
case GE:
return ex(p->opr.op[0]) >= ex(p->opr.op[1]);
case LE:
return ex(p->opr.op[0]) <= ex(p->opr.op[1]);
case NE:
return ex(p->opr.op[0]) != ex(p->opr.op[1]);
case EQ:
return ex(p->opr.op[0]) == ex(p->opr.op[1]);
}
}
return 0;
}
