void quad_every(_QUAD *self, _TIMER *timer, float interval) {
/*
Given an initialized _QUAD object, configures it to utilize the given
_TIMER's interrupts to read the _QUAD at the specified time interval.
*/
timer_every(timer, interval, self -> timer_read);
}
void init_leds(void) { // init the objects and set up the unified controller
uint8_t i;
for (i = 0; i < LEDS_NUM; i++) {
leds_state[i] = 0;
}
leds_init(&ledbar1, 8, 0);
leds_init(&ledbar2, 8, 8);
leds_init(&ledbar3, 8, 16);
leds_init(&ledcenter, 60, 24);
IPC0 |= 0x0700; // OC1 interrupt highest priority
timer_every(&timer4, 0.035, __leds_update);
}
void control_init(void){
/*Inicialitza el mòdul de control. ës imprescindible cridar la funció
abans d'usar el mòdul. Una vegada inicialitzat deixa els semàfors
apagats i cal engegar-los explícitament.*/
/*Inicialitza el timer y activa les interrupcions.*/
//Inicialitza els Semafors A i B, amb els seus ports corresponents.
semaph_init(&(SemA.state), &PORTD, 5, &PORTD, 6, &PORTD, 7);
semaph_init(&(SemB.state), &PORTD, 4, &PORTC, 3, &PORTC, 2);
//Posa a l'estat d'apagat els semafors.
semaph_set(&(SemA.state),SemOff);
semaph_set(&(SemB.state),SemOff);
//Indiquem a la variable global que estemx a l'estat d'off.
(control).estat = Off;
timer_init();
i=timer_every(TIMER_MS(100),control_change);
//Activem interrupcions
sei();
}
