void Objet::bouger(double delta_t)
{
//cout << "objet dt=" << delta_t << endl;
//cout << "vitesse objet =" << vitesse(0) << "," << vitesse(1) << endl;
position(0)+=delta_t*vitesse(0);
position(1)+=delta_t*vitesse(1);
std::ostringstream strs;
strs << position(0) << " " << vitesse(0) << " " << position(1) << " " << vitesse(1);
trace.ecrire(strs.str());
}
Objet::Objet(double x0,double y0,double v0x, double v0y)
{
position = vec(2);
position(0)=x0;
position(1)=y0;
masse=50;
vitesse = vec(2);
vitesse(0)=v0x;
vitesse(1)=v0y;
energie=0;
trace = Trace();
}
void ObjetVolant::test(actionObjetVolant action, QPointF pointArrivee, double angleArrivee, double vitesseArrivee)
{
animationRoot->stop();
setAction(action);
int ms;
double distance;
double angleRadian;
QPointF newPosition;
double newAngle;
double newVitesse;
ms = 25;
distance = vitesse() * ms;
angleRadian = rad(angle());
newAngle = angle() + vitesseAngulaire() * ms;
newVitesse = vitesse() + acceleration() * ms;
newPosition = position() + QPointF(cos(angleRadian) * distance,
sin(angleRadian) * distance);
}
void ObjetVolant::seDeplacer()
{
int ms;
double distance;
double angleRadian;
QPointF newPosition;
double newAngle;
double newVitesse;
//Calcule l'angle, la vitesse et la position
ms = temps.elapsed();
distance = vitesse() * ms;
angleRadian = rad(angle());
newAngle = angle() + vitesseAngulaire() * ms;
newVitesse = vitesse() + acceleration() * ms;
newPosition = position() + QPointF(cos(angleRadian) * distance,
sin(angleRadian) * distance);
//Déplace l'objet volant
seDeplacer(newPosition, newAngle, newVitesse);
}
void ObjetVolant::seDeplacer(QPointF pointArrivee, double angleArrivee, double vitesseArrivee)
{
//Prépare les animations de position, d'angle, et de vitesse
animationPosition->setStartValue(position());
animationPosition->setEndValue(pointArrivee);
animationAngle->setStartValue(angle());
animationAngle->setEndValue(angleArrivee);
animationVitesse->setStartValue(vitesse());
animationVitesse->setEndValue(vitesseArrivee);
animationRoot->start();
temps.restart();
}
// Renvoie 1 la vitesse des angles est faible, c'est à dire que le bras ne bouge plus
bool Baxter_left_arm::vitesse_nulle()
{
std::vector<bool> vitesse(7,0);
bool test=1;
int j=0;
for(size_t i = 2; i < 9; i++)
{
vitesse[i-2] = jointState.velocity[i] < 0.03 ;
//std::cout<<vitesse[i]<<std::endl;
}
while(j<7)
{
test*=vitesse[j];
j++;
//std::cout<<"test"<<test<<std::endl;
}
return test;
}
void Objet::setVitesse(double vx, double vy)
{
vitesse(0) = vx;
vitesse(1) = vy;
}
double Objet::getVitesse()
{
return sqrt(vitesse(0)*vitesse(0) + vitesse(1)*vitesse(1));
}
void Objet::setVy(double v0)
{
vitesse(1) = v0;
}
double Objet::getVy()
{
return vitesse(1);
}
void Objet::setVx(double v0)
{
vitesse(0) = v0;
}
double Objet::getVx()
{
return vitesse(0);
}