Esempi in C++ (Cpp) per ArSensorReading::getXTaken

Esempio n. 1

File: mapping.cpp Progetto: schvarcz/AriaMapping

void Mapping::keepRendering()
{
    resetMap();
    while(run)
    {
        if(lasers != NULL)
        {
            lasers->clear();
            delete lasers;
        }
        mRobot->readingSensors();
        lasers = mRobot->getLaserRanges();
        sonares = mRobot->getSonarRanges();
        sensores = sonares;

        ArSensorReading ar = sensores->at(0); //Apenas para pegar as informações de posição do robo no momento da tomada de informações.
        updateRoboPosition(ar.getXTaken(),ar.getYTaken(),ar.getThTaken());
        switch(this->technique)
        {
        case MappingTechnique::DeadReckoning:
            calculateMapDeadReckoning();
            break;
        case MappingTechnique::BAYES:
            calculateMapBayes();
            break;
        case MappingTechnique::HIMM:
            calculateMapHIMM();
            break;
        }
        ArUtil::sleep(33);
    }
    thread->exit();
    thread->wait();
}