SpatialVector<T> CrossProduct(const SpatialVector<T> rhVector)
{
T x = Y() * rhVector.Z() - Z() * rhVector.Y();
T y = Z() * rhVector.X() - X() * rhVector.Z();
T z = X() * rhVector.Y() - Y() * rhVector.X();
return SpatialVector<T> (x,y,z);
}
SpatialVector<T> operator-(const SpatialVector<T>& arg2) const
{
return SpatialVector<T>(X() - arg2.X(), Y() - arg2.Y(), Z() - arg2.Z());
}
SpatialVector<T> operator+(const SpatialVector<T>& arg2)
{
return SpatialVector<T>(X() + arg2.X(), Y() + arg2.Y(), Z() + arg2.Z());
}
T InnerProduct(const SpatialVector<T> rhVector)
{
T retVal = boost::initialized_value;
retVal = X()*rhVector.X() + Y()*rhVector.Y() + Z()*rhVector.Z();
return retVal;
}