inline mat3 inverse(mat3 const& m)
{
scalar_t const d = 1 / m.determinant();
if (d != 0)
{
scalar_t const id = 1 / d;
return mat3(
vec3(
id * (m.y.y * m.z.z - m.y.z * m.z.y),
-id * (m.x.y * m.z.z - m.x.z * m.z.y),
id * (m.x.y * m.y.z - m.x.z * m.y.y)),
vec3(
-id * (m.y.x * m.z.z - m.y.z * m.z.x),
id * (m.x.x * m.z.z - m.x.z * m.z.x),
-id * (m.x.x * m.y.z - m.x.z * m.y.x)),
vec3(
id * (m.y.x * m.z.y - m.y.y * m.z.x),
-id * (m.x.x * m.z.y - m.x.y * m.z.x),
id * (m.x.x * m.y.y - m.x.y * m.y.x)));
}
else
{
return mat3::identity();
}
}
vec3 et::removeMatrixScale(mat3& mat)
{
vec3 c0 = mat.column(0);
vec3 c1 = mat.column(1);
vec3 c2 = mat.column(2);
float lengths[3] = { c0.length(), c1.length(), c2.length() };
ET_ASSERT(lengths[0] > 0.0f);
ET_ASSERT(lengths[1] > 0.0f);
ET_ASSERT(lengths[2] > 0.0f);
if (mat.determinant() < 0.0f)
{
float minValues[3] =
{
etMin(c0.x, etMin(c0.y, c0.z)),
etMin(c1.x, etMin(c1.y, c1.z)),
etMin(c2.x, etMin(c2.y, c2.z))
};
auto offset = std::min_element(minValues, minValues + 3) - minValues;
lengths[offset] = -lengths[offset];
}
for (size_t i = 0; i < 3; ++i)
{
mat[0][i] /= lengths[i];
mat[1][i] /= lengths[i];
mat[2][i] /= lengths[i];
}
return vec3(lengths[0], lengths[1], lengths[2]);
}
