/*
---------------------------------------------------------------------------
* 函数名称：void Application(void)
* 函数功能：如果有图像数据准备读的话，读取数据并处理
* 输入形参： 无
* 返回值： 无
---------------------------------------------------------------------------
*/
void Application(void)
{
while(1)
{
Change_Speed(540);
delay_ms(1000);
delay_ms(1000);
Change_Speed(580);
delay_ms(1000);
delay_ms(1000);
}
}
/******************************************************************
在清扫时的遥控器程序
******************************************************************/
uint8 Spot_YaoKong_Manage(void)
{
if(gsv_yaokong.sign == 1) /////有遥控器按键按下
{
gsv_yaokong.sign = 0;
switch( gsv_yaokong.key)
{
case YAOKONG_ESC:
case YAOKONG_SPOT_FRI:
Init_Cease();
Enable_Beep();
return 1;
case YAOKONG_DOCKING_SUN:
Init_Docking();
Enable_Beep();
return 1;
case YAOKONG_AUTO_THU:
Init_Sweep();
Enable_Beep();
return 1;
case YAOKONG_V_SAT:
Change_Speed();
Enable_Beep();
return 0;
//=================按下uv键将uv指示取反
case YAOKONG_UV_WED:
Init_Border();
//Init_Cease();
//Turn_UV();
//Enable_Sweep();
Enable_Beep();
return 1;
}
}
return 0;
}
/*
---------------------------------------------------------------------------
* 函数名称：void Application(void)
* 函数功能：读取图像数据，进行图像处理根据处理结果控制舵机方向与车速
* 输入形参：无
* 返回值：无
---------------------------------------------------------------------------
*/
void Application(void)
{
Change_Speed(540);
while(1)
{
/*如果图像数据可读*/
if(OV_State==Read)
{
/*屏蔽中断*/
EXTI_Config(DIS);
/*读取图像*/
Read_Pic();
/*图像处理*/
Image_Process();
/*舵机、电调控制*/
Steer_control();
SpeedContiol(2500);
/*图像处理完毕状态转换*/
OV_State=Wait_Vsync1;
/*打开中断*/
EXTI_Config(EN);
}
}
}
