__interrupt void Right_Motor_ISR( void )
{
Disable_ISR();
TCNT3 = Robot.Timer_Constant[1];
R_Motor();
Enable_ISR();
}
__interrupt void Left_Motor_ISR( void )
{
Disable_ISR();
TCNT1 = Robot.Timer_Constant[0];
L_Motor();
Enable_ISR();
}
//------------------------------------------------------------------------------
// === Initialize Function ===
//------------------------------------------------------------------------------
void Init_Main(void)
{
Disable_ISR(); // 전체인터럽트 사용금지
//Init_Timer(); // 초기화_타이머0/1/2/3
Init_Uart(0,57600); // 초기화_시리얼통신0
//Init_Uart(1,57600); // 초기화_시리얼통신1
Enable_ISR(); // 전체인터럽트 사용허가
}
//------------------------------------------------------------------------------
// === Initialize Function ===
//------------------------------------------------------------------------------
void Init_Main(void)
{
Disable_ISR(); // 전체인터럽트 사용금지
Init_Timer(); // 초기화_타이머0/1/2/3
Init_Uart(0,1000000); // 초기화_시리얼통신0
Init_Uart(1,57600); // 초기화_시리얼통신1
Init_ADC();
//Lcd_Init();
//sbi(DDRE,4);
Enable_ISR(); // 전체인터럽트 사용허가
}
void Main_Init(void)
{
Disable_ISR(); // 전체인터럽트 사용금지
Init_Ext_Interrupt(INT0); // 초기화_외부인터럽트0/1/2/3/4/5/6/7
Init_Ext_Interrupt(INT1); // 초기화_외부인터럽트0/1/2/3/4/5/6/7
Init_Uart(UART0,9600); // 초기화_시리얼통신0
Init_Uart(UART1,9600); // 초기화_시리얼통신1
Init_ADC(); // 초기화_ADC
Init_Timer();
init_lcd();
Motor_Init();
Enable_ISR(); // 전체인터럽트 사용허가
}
/*---------------------------------------------------------------------------
TITLE : Ap_StrCmd_ExeFunc
WORK :
ARG : void
RET : void
---------------------------------------------------------------------------*/
s16 Ap_StrCmd_ExeFunc( void )
{
u16 CmdSize;
u16 CmdStrSize;
u16 CmdBufStrSize;
s16 CmdCheck;
u16 i;
u16 j;
AP_STRCMD_CMD_OBJ CmdMsg;
Disable_ISR();
Ap_StrCmd_Q_Pop( AP_STRCMD_Q_RX_CH, &CmdMsg );
Enable_ISR();
CmdSize = Ap_StrCmd_GetSize();
for( i=0; i<CmdSize; i++ )
{
CmdStrSize = Ap_StrCmd_StrLen( Ap_StrCmd_Dic_Ptr[i].NameStr );
CmdBufStrSize = strlen( (char *)CmdMsg.Str );
for( j=0; j<CmdBufStrSize; j++ )
{
CmdMsg.Str[j] = toupper( CmdMsg.Str[j] );
}
CmdCheck = strncmp( Ap_StrCmd_Dic_Ptr[i].NameStr, (char *)CmdMsg.Str, CmdStrSize );
if( CmdCheck == 0 && Ap_StrCmd_Dic_Ptr[i].Func_Ptr != NULL )
{
AP_STRCMD_DIC_FUNC_EXEC(i, CmdMsg.Str);
return true;
}
}
Ap_StrCmd_SendResp( 0xFF, "\n" );
return false;
}
void Main_Init(void)
{
Disable_ISR(); // 전체인터럽트 사용금지
//Init_IO(); // 초기화_입출력포트
Init_Ext_Interrupt(INT0); // 초기화_외부인터럽트0/1/2/3/4/5/6/7
Init_Ext_Interrupt(INT1); // 초기화_외부인터럽트0/1/2/3/4/5/6/7
//Init_Timer(); // 초기화_타이머0/1/2/3
Init_Uart(UART0,9600); // 초기화_시리얼통신0
Init_Uart(UART1,9600); // 초기화_시리얼통신1
Init_ADC(); // 초기화_ADC
//Init_SPI(MASTER); // 초기화_SPI통신
//Init_TWI(MASTER); // 초기화_TWI통신
//Uart_Getch(1);
Motor_Init();
Enable_ISR(); // 전체인터럽트 사용허가
}
//------------------------------------------------------------------------------
// === Initialize Function ===
//------------------------------------------------------------------------------
void Init_Main(void)
{
Disable_ISR(); // 전체인터럽트 사용금지
Init_Timer(); // 초기화_타이머0/1/2/3
Init_Uart(0,9600); // 초기화_시리얼통신0
Init_Uart(1,9600); // 초기화_시리얼통신1
sbi(DDRG,0); // 1st_step
sbi(DDRG,1); // 1st_dir
sbi(DDRG,3); // 2nd_step
sbi(DDRG,4); // 2nd_dir
cbi(DDRC,0); // 1st_hall sensor
cbi(DDRC,1); // 2nd_hall sensor
Init_packet((PARTNER_PACKET*)&pPacket, (UART_CONTEXT*)&pContext );
Enable_ISR(); // 전체인터럽트 사용허가
}