void SetGpio(void)
{
uint32_t errchk;
EVMOMAPL138_pinmuxConfig(PINMUX_MCASP_REG_17,PINMUX_MCASP_MASK_17,PINMUX_MCASP_VAL_17);
errchk=GPIO_setDir(GPIO_BANK7,GPIO_PIN7,GPIO_OUTPUT);
}
static void ads8568_init_gpio( void )
{
adc_set_gpio_data_bus();
GPIO_setDir( ADC_CS1, GPIO_OUTPUT );
GPIO_setDir( ADC_CS2, GPIO_OUTPUT );
GPIO_setDir( ADC_CONVST,GPIO_OUTPUT );
GPIO_setDir( ADC_HW_SW, GPIO_OUTPUT );
GPIO_setDir( ADC_WR, GPIO_OUTPUT );
GPIO_setDir( ADC_RESET, GPIO_OUTPUT );
GPIO_setDir( ADC_BUSY, GPIO_INPUT );
/* set initial state of gpio */
GPIO_setOutput( ADC_CS1, GPIO_HIGH );
GPIO_setOutput( ADC_CS2, GPIO_HIGH );
GPIO_setOutput( ADC_CONVST, GPIO_LOW );
/* low - hardware mode selected, high - software */
GPIO_setOutput( ADC_HW_SW, GPIO_LOW );
/* enable internal reference voltage */
GPIO_setOutput( ADC_WR, GPIO_HIGH );
/* disable reset signal */
GPIO_setOutput( ADC_RESET, GPIO_LOW );
return;
}
static void adc_set_gpio_data_bus(void)
{
GPIO_setDir(LCD_D0, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D1, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D2, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D3, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D4, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D5, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D6, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D7, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D8, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D9, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D10, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D11, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D12, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D13, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D14, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(LCD_D15, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(ADC_RD, GPIO_OUTPUT);
return;
}
Void main()
{
int i = 0;
// unlock the system config registers.
SYSCONFIG->KICKR[0] = KICK0R_UNLOCK;
SYSCONFIG->KICKR[1] = KICK1R_UNLOCK;
SYSCONFIG1->PUPD_SEL |= 0x10000000; // change pin group 28 to pullup for GP7[12/13] (LCD switches)
// Initially set McBSP1 pins as GPIO ins
CLRBIT(SYSCONFIG->PINMUX[1], 0xFFFFFFFF);
SETBIT(SYSCONFIG->PINMUX[1], 0x88888880); // This is enabling the McBSP1 pins
CLRBIT(SYSCONFIG->PINMUX[16], 0xFFFF0000);
SETBIT(SYSCONFIG->PINMUX[16], 0x88880000); // setup GP7.8 through GP7.13
CLRBIT(SYSCONFIG->PINMUX[17], 0x000000FF);
SETBIT(SYSCONFIG->PINMUX[17], 0x00000088); // setup GP7.8 through GP7.13
//Rick added for LCD DMA flagging test
GPIO_setDir(GPIO_BANK0, GPIO_PIN8, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setOutput(GPIO_BANK0, GPIO_PIN8, OUTPUT_HIGH);
GPIO_setDir(GPIO_BANK0, GPIO_PIN0, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK0, GPIO_PIN1, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK0, GPIO_PIN2, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK0, GPIO_PIN3, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK0, GPIO_PIN4, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK0, GPIO_PIN5, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK0, GPIO_PIN6, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK7, GPIO_PIN8, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK7, GPIO_PIN9, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK7, GPIO_PIN10, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK7, GPIO_PIN11, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK7, GPIO_PIN12, GPIO_INPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK7, GPIO_PIN13, GPIO_INPUT);
GPIO_setOutput(GPIO_BANK7, GPIO_PIN8, OUTPUT_HIGH);
GPIO_setOutput(GPIO_BANK7, GPIO_PIN9, OUTPUT_HIGH);
GPIO_setOutput(GPIO_BANK7, GPIO_PIN10, OUTPUT_HIGH);
GPIO_setOutput(GPIO_BANK7, GPIO_PIN11, OUTPUT_HIGH);
CLRBIT(SYSCONFIG->PINMUX[13], 0xFFFFFFFF);
SETBIT(SYSCONFIG->PINMUX[13], 0x88888811); //Set GPIO 6.8-13 to GPIOs and IMPORTANT Sets GP6[15] to /RESETOUT used by PHY, GP6[14] CLKOUT appears unconnected
#warn GP6.15 is also connected to CAMERA RESET This is a Bug in my board design Need to change Camera Reset to different IO.
GPIO_setDir(GPIO_BANK6, GPIO_PIN8, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK6, GPIO_PIN9, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK6, GPIO_PIN10, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK6, GPIO_PIN11, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK6, GPIO_PIN12, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(GPIO_BANK6, GPIO_PIN13, GPIO_INPUT);
// on power up wait until Linux has initialized Timer1
while ((T1_TGCR & 0x7) != 0x7) {
for (index=0;index<50000;index++) {} // small delay before checking again
}
USTIMER_init();
// Turn on McBSP1
EVMOMAPL138_lpscTransition(PSC1, DOMAIN0, LPSC_MCBSP1, PSC_ENABLE);
// If Linux has already booted It sets a flag so no need to delay
if ( GET_ISLINUX_BOOTED == 0) {
USTIMER_delay(4*DELAY_1_SEC); // delay allowing Linux to partially boot before continuing with DSP code
}
// init the us timer and i2c for all to use.
I2C_init(I2C0, I2C_CLK_100K);
init_ColorVision();
init_LCD_mem(); // added rick
EVTCLR0 = 0xFFFFFFFF;
EVTCLR1 = 0xFFFFFFFF;
EVTCLR2 = 0xFFFFFFFF;
EVTCLR3 = 0xFFFFFFFF;
init_DMA();
init_McBSP();
init_LADAR();
CLRBIT(SYSCONFIG->PINMUX[1], 0xFFFFFFFF);
SETBIT(SYSCONFIG->PINMUX[1], 0x22222220); // This is enabling the McBSP1 pins
CLRBIT(SYSCONFIG->PINMUX[5], 0x00FF0FFF);
SETBIT(SYSCONFIG->PINMUX[5], 0x00110111); // This is enabling SPI pins
CLRBIT(SYSCONFIG->PINMUX[16], 0xFFFF0000);
SETBIT(SYSCONFIG->PINMUX[16], 0x88880000); // setup GP7.8 through GP7.13
CLRBIT(SYSCONFIG->PINMUX[17], 0x000000FF);
SETBIT(SYSCONFIG->PINMUX[17], 0x00000088); // setup GP7.8 through GP7.13
init_LCD();
LADARps.x = 3.5/12; // 3.5/12 for front mounting
LADARps.y = 0;
LADARps.theta = 1; // not inverted
OPTITRACKps.x = 0;
OPTITRACKps.y = 0;
OPTITRACKps.theta = 0;
for(i = 0;i<LADAR_MAX_DATA_SIZE;i++)
{ LADARdistance[i] = LADAR_MAX_READING; } //initialize all readings to max value.
// ROBOTps will be updated by Optitrack during gyro calibration
// TODO: specify the starting position of the robot
ROBOTps.x = 0; //the estimate in array form (useful for matrix operations)
ROBOTps.y = 0;
ROBOTps.theta = 0; // was -PI: need to flip OT ground plane to fix this
// flag pins
GPIO_setDir(IMAGE_TO_LINUX_BANK, IMAGE_TO_LINUX_FLAG, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(OPTITRACKDATA_FROM_LINUX_BANK, OPTITRACKDATA_FROM_LINUX_FLAG, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(DATA_TO_LINUX_BANK, DATA_TO_LINUX_FLAG, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(DATA_FROM_LINUX_BANK, DATA_FROM_LINUX_FLAG, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(DATAFORFILE_TO_LINUX_BANK, DATAFORFILE_TO_LINUX_FLAG, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(LVDATA_FROM_LINUX_BANK, LVDATA_FROM_LINUX_FLAG, GPIO_OUTPUT);
GPIO_setDir(LVDATA_TO_LINUX_BANK, LVDATA_TO_LINUX_FLAG, GPIO_OUTPUT);
CLR_OPTITRACKDATA_FROM_LINUX; // Clear = tell linux DSP is ready for new Opitrack data
CLR_DATA_FROM_LINUX; // Clear = tell linux that DSP is ready for new data
CLR_DATAFORFILE_TO_LINUX; // Clear = linux not requesting data
SET_DATA_TO_LINUX; // Set = put float array data into shared memory for linux
SET_IMAGE_TO_LINUX; // Set = put image into shared memory for linux
CLR_LVDATA_FROM_LINUX; // Clear = tell linux that DSP is ready for new LV data
SET_LVDATA_TO_LINUX; // Set = put LV char data into shared memory for linux
// clear all possible EDMA
EDMA3_0_Regs->SHADOW[1].ICR = 0xFFFFFFFF;
// Add your init code here
}
