void CComputerBauer::HandleGolfer(const float elapsed)
{
CChicken* c=(CChicken*)SearchNextChicken();
if (c==NULL)return;
// um 0.07 RAD weiter nach links drehen um noch richtig zu zielen
float w=GetWinkel(ang.y,c->pos)-0.07f;
float entf=Magnitude(pos-c->pos);
if (abs(w)>0.025f)w=RotateTo(w,elapsed*((entf<13.0f)?2.25f:1.0f));
if (entf>1.5f)speed.z=4.4f;
else speed.z=0.0f;
if ((w<0.1f)&&(entf<2.0f))
{ // Zuschlagen
ang.x=-0.2f;
CGolfer* g=(CGolfer*)object;
if (g->Schlag())
{
g->SendNotify(3);
}
}
}
void CComputerBauer::HandleGartenkralle(const float elapsed)
{
CChicken* c=(CChicken*)SearchNextChicken();
if (c==NULL)return;
// um 0.07 RAD weiter nach links drehen um noch richtig zu zielen
float w=GetWinkel(ang.y,c->pos)-0.07f;
float entf=Magnitude(pos-c->pos);
if (abs(w)>0.02f)w=RotateTo(w,elapsed*((entf<13.0f)?2.25f:1.0f));
if (entf>1.3f)speed.z=4.0f;
else speed.z=0.0f;
if ((w<0.1f)&&(entf<1.8f))
{ // Zustechen
ang.x=-0.45f;
CGartenkralle* g=(CGartenkralle*)object;
if (g->Stoss())
{
g->SendNotify(2);
g->EndStoss();
}
}
}
void CComputerBauer::HandleDrescher(const float elapsed)
{
CChicken* c=SearchNextChicken();
CDrescher* d=(CDrescher*)object;
if (c==NULL)
{ // Ist kein Huhn in der Nähe, einfach stumpfsinnig in einem kleinen Kreis weiterfahren
d->rot=0.35f;
return;
}
d->acc.z=5.5f;
float w=GetWinkel(d->ang.y,c->pos);
if (abs(w)<0.1f)
{ // Wenn Winkeldiffenenz zu klein, Kurs einfach beibehalten ohne zu lenken
d->rot=0.0f;
return;
}
// Drehen
if ((abs(w)>g_PI/2.0f)&&(Magnitude(pos-c->pos)<12.0f)&&(world->GetDistanceFromWall(pos)>5.0f))
{ // Wenn Ziel hinter Mähdrescher ist, weiterfahren bis es mit der Kurve erwischt werden kann
d->rot=0.0f;
return;
}
// Sonst Mähdrescher in Richtung des Huhns drehen
if (w<0.0f)d->rot=-1.0f;
else d->rot=+1.0f;
}
// Beginn IST-Abweichung von idealer Flugbahn berechnen (negative Abweichung ist links von der Geraden/Kurve)--------------
// und Einspeichern des Notfallarrays
int weg::Berechne_Abweichung()
{
int abweichung;
double alpha, beta, gamma, distance;
switch (modus){
case true:{
alpha = GetWinkel(EP[0] - AP[0], EP[1] - AP[1]);
//Notfallmodus optimieren
// distance = BetragVektor(AP[0],AP[1],EP[0],EP[1]);
// notfallziel[0]=(EP[0] - AP[0])/distance;
// notfallziel[1]=(EP[1] - AP[1])/distance;
distance = BetragVektor(AP[0],AP[1],xList.at(0),yList.at(0));
if (distance<10)
{
beta = alpha;
}
else
{
beta = GetWinkel(xList.at(0) - AP[0], yList.at(0) - AP[1]);
}
gamma = (DifferenzWinkel(alpha,beta)* PI)/180;
abweichung = sin(gamma)*distance;
//Notfallmodus
// notfallziel[0]=cos(gamma)*notfallziel[0]+AP[0];
// notfallziel[1]=cos(gamma)*notfallziel[1]+AP[1];
// GetWinkel(xList.at(0)-notfallziel[0],yList.at(0)-notfallziel[1]);
break;
}
case false :
{
distance = BetragVektor(hin[hinnummer][0],hin[hinnummer][1],xList.at(0),yList.at(0)) - kreisradius[hinnummer];
if (hin[hinnummer][2]==0)
{ distance = distance*(-1);}
abweichung = Runden(distance);
abweichung = 0; //muss gelöscht werden
break;
}
}
return abweichung;
}
void CComputerBauer::HandlePlasmaCannon(const float elapsed)
{
CPlasmaCannon* p=(CPlasmaCannon*)object;
if (p->munition<1.0f)
{ // Weglegen, wenn keine Munni mehr
p->Throw();
p->SendNotify(2);
object=NULL;
// RotateTo(D3DVECTOR(0,0,0),elapsed);
return;
}
CChicken* c=(CChicken*)SearchNextChicken();
if (c==NULL)return;
// um 0.07 RAD weiter nach links drehen um noch richtig zu zielen
float w=GetWinkel(ang.y,c->pos)-0.07f;
float entf=Magnitude(pos-c->pos);
if (abs(w)>0.02f)w=RotateTo(w,elapsed*((entf<13.0f)?1.85f:0.9f));
if (entf<2.5f)speed.z=-2.5f;
else if (entf>5.0f)speed.z=3.3f;
else speed.z=0.0f;
if ((w<0.1f)&&(p->CanShoot())&&(entf<17.0f))
{ // Schießen
float sx=sqrtf(sqr(pos.x-c->pos.x)+sqr(pos.z-c->pos.z));
// 0.65 weiter oben ansetzen, bei Plasmakanone
float sy=pos.y+0.65f-c->pos.y;
float alpha=0.0f;
float bestdistance=4.0f;
float aktalpha=-0.7f;
do
{
float y=GetSchussY(sx,aktalpha);
if (abs(y-sy)<bestdistance)
{
bestdistance=abs(y-sy);
alpha=aktalpha;
}
aktalpha+=0.05f;
}while (aktalpha<g_PI*0.5f);
if (bestdistance<4.0f)
{
ang.x=-alpha;
if (p->Shoot())p->SendNotify(1);
}else ang.x=0.0f;
}
}
void weg::notfallplan()
{
notfallmodus=1;
//Filtertimer->setInterval(400); EVENTUELL BENÖTIGT
if(BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),notfallziel[0],notfallziel[1])<notfalltol)
{
notfallplanende();
//Filtertimer->setInterval(1000);
}
else
{
int winkelzumziel=0;
winkelzumziel=GetWinkel(notfallziel[0]-xList.at(0), notfallziel[1]-yList.at(0)); //<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
if(abs(winkelzumziel-Ausrichtung.at(0))<notfalltolwinkel)
{
geradeaus(BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),notfallziel[0],notfallziel[1]));
}
else
{
notfallplananfang(winkelzumziel-Ausrichtung.at(0));
}
}
}
//Beginn Tangentenpunktberechnung..................................................
void weg::Tangentenberechnung(double S_x, double S_y, double P_x, double P_y, double rad)
{
double x1,y1; /*Schnittpunkt 1**/
double x2,y2; /*Schnittpunkt 2**/
double alpha,beta; /*Buffer**/
/*Schnittpunktbestimmung**/
BestimmeSchnittpunkte(S_x, S_y, hin[hinnummer][0], hin[hinnummer][1], rad, kreisradius[hinnummer],&x1,&y1,&x2,&y2); //Schnittpunkte der zwei Kreise berechnen
/*Entscheidung, welcher Schnittpunkt der richtige Tangentenpunkt ist, abhängig davon,
*ob der zeppelin rechts oder links herum fliegen soll und
*ob es ein Austrittspunkt bzw ein Eintrittspunkt sein soll**/
alpha = GetWinkel(hin[hinnummer][0] - P_x,hin[hinnummer][1] - P_y);
beta = GetWinkel(x1-P_x,y1-P_y);
qDebug()<<"Alpha"<<alpha;
qDebug()<<"Beta"<<beta;
qDebug()<<"Differenz"<<DifferenzWinkel(alpha,beta);
if (modus == true) //Flug Geradeaus
{
if (hin[hinnummer][2]==1) //falls linksrum
{
if (DifferenzWinkel(alpha,beta)>0)
{
EP[0]=x1;
EP[1]=y1;
}
else
{
EP[0]=x2;
EP[1]=y2;
}
}
else
{
if (DifferenzWinkel(alpha,beta)<0)
{
EP[0]=x1;
EP[1]=y1;
}
else
{
EP[0]=x2;
EP[1]=y2;
}
}
ziel_x = EP[0]; /*Abspeichern der Zielkoordinaten**/
ziel_y = EP[1];
}
else
{
if (hin[hinnummer][2]==1) //falls linksrum
{
if (DifferenzWinkel(alpha,beta)<0)
{
AP[0]=x1;
AP[1]=y1;
}
else
{
AP[0]=x2;
AP[1]=y2;
}
}
else
{
if (DifferenzWinkel(alpha,beta)>=0)
{
AP[0]=x1;
AP[1]=y1;
}
else
{
AP[0]=x2;
AP[1]=y2;
}
}
ziel_x = AP[0]; /*Abspeichern des Zwischenziels**/
ziel_y = AP[1];
}
//Entscheidung Ende
qDebug()<<"Punkt 1:"<<x1<<y1;
qDebug()<<"Punkt 2:"<<x2<<y2;
qDebug()<<"Zielpunkte Hindernis"<<ziel_x<<ziel_y;
}
//Start Aufruf und Abfragen--------------------------------------------------------------------------------------------
void weg::start()
{
int Soll_Ausrichtung,Abweichung_Ausrichtung;
qDebug()<<"Start und Modus:"<<modus;
if (BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),abwurfkoordinate[0],abwurfkoordinate[1])<zieltol)
{
abwurfmodus = 1;
}
else
{
abwurfmodus = 0;
}
if (BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),zielkoordinaten[0],zielkoordinaten[1])<zieltol)
{
stop();
ziel = true;
}
else
{ //Für den Notfallplan brauche ich das notfallziel array ausgefüllt, also die Daten wo das Zeppelin im Notfall hinsteuern soll (x und y) und den Ausrichtungswinkel, zum Schluss
if(notfallmodus==1)
{notfallplan();}
else
{
qDebug()<<"Anzahl"<<anz_rueckschub;
qDebug()<<"Reuckcountdown"<<rueck_countdown;
if (rueck_countdown>0)
{
rueck_countdown-=1;
}
else
{
if ((modus == false)&&(BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),ziel_x,ziel_y)<zieltol))
{
kurve(hin[hinnummer][2],kreisradius[hinnummer]);
modus = true;
hinnummer = hinnummer + 1;
berechneWeg();
schub[0]=-schub[0];
schub[1]=-schub[1];
rueck_countdown=anz_rueckschub-1;
}
else if((modus==true)&&(BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),ziel_x,ziel_y)<zieltol))
{
modus = false;
berechneWeg();
rueck();
rueck_countdown=anz_rueckschub-1;
}
else
{
if (modus)
{
Soll_Ausrichtung = Runden(GetWinkel(ziel_x-AP[0],ziel_y-AP[1]));
Abweichung_Ausrichtung=DifferenzWinkel(Soll_Ausrichtung,Ausrichtung.at(0));
notfallziel[2]=Soll_Ausrichtung;
qDebug()<<"Abweichung"<<Berechne_Abweichung();
qDebug()<<"IST_Ausrichtung"<<Ausrichtung.at(0);
qDebug()<<"SOll_Ausrichtung"<<Soll_Ausrichtung;
qDebug()<<"Abweichung_Ausrichtung"<<Abweichung_Ausrichtung;
if(abs(Berechne_Abweichung())<abweichungGUI[1])
{
qDebug()<<"Regelung Ausrichtung";
geradeaus(BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),ziel_x,ziel_y),Abweichung_Ausrichtung);
}
else
{
if ((Abweichung_Ausrichtung<20&&Berechne_Abweichung()<=-abweichungGUI[1])||(Abweichung_Ausrichtung>-20&&Berechne_Abweichung()>=abweichungGUI[1]))
{
qDebug()<<"Regelung Abweichung";
geradeaus(BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),ziel_x,ziel_y),Berechne_Abweichung());
}
else
{
geradeaus(BetragVektor(xList.at(0),yList.at(0),ziel_x,ziel_y));
}
}
//if(Berechne_Abweichung()>30)
//{
// //Notfallmodus
// }
//else
//{
//}
}
else
{
qDebug()<<"Abweichung"<<Berechne_Abweichung();
if (hin[hinnummer][2]==0)
{
Soll_Ausrichtung = Runden(GetWinkel(xList.at(0)-hin[hinnummer][0],yList.at(0)-hin[hinnummer][1]))+90;
if (Soll_Ausrichtung>180){Soll_Ausrichtung = Soll_Ausrichtung-360;}
}
else
{
Soll_Ausrichtung = Runden(GetWinkel(xList.at(0)-hin[hinnummer][0],yList.at(0)-hin[hinnummer][1]))-90;
if (Soll_Ausrichtung<=-180){Soll_Ausrichtung = Soll_Ausrichtung+360;}
}
notfallziel[2]=Soll_Ausrichtung;
Abweichung_Ausrichtung=DifferenzWinkel(Soll_Ausrichtung,Ausrichtung.at(0));
qDebug()<<"IST_Ausrichtung"<<Ausrichtung.at(0);
qDebug()<<"SOll_Ausrichtung"<<Soll_Ausrichtung;
qDebug()<<"Abweichung_Ausrichtung"<<Abweichung_Ausrichtung;
if(abs(Berechne_Abweichung())<10)
{
kurve(hin[hinnummer][2],kreisradius[hinnummer]);
}
else
{
//if(Berechne_Abweichung()>30)
//{
// //Notfallmodus
// }
//else
//{
// if ((Abweichung_Ausrichtung<20&&Berechne_Abweichung()<=-100)||(Abweichung_Ausrichtung>-20&&Berechne_Abweichung()>=100))
// {
// kurve(hin[hinnummer][2],kreisradius[hinnummer],Berechne_Abweichung());
// }
// else
// {
kurve(hin[hinnummer][2],kreisradius[hinnummer],Berechne_Abweichung());
//}
//}
}
}
}
}
}
}
}
