//定时器0A周期中断服务函数
void Timer0AIntHandler(void)
{
static uint8_t i = 0;
ROM_TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT); //清除定时器中断标志
Get_Attitude();//读取MPU6050得到姿态角
if (Pitch > 45 || Pitch < -45) //俯仰角限幅
{
g_stop_fly = 1; //停止
}
if (Roll > 45 || Roll < -45) //横滚角限幅
{
g_stop_fly = 1;
}
X_MODE_Control(); //PID控制
if (g_start == 0)
{
//输出值最大值限幅
if (X_OUT1 > 5000) X_OUT1 = 5000;
else if (X_OUT1 < 2620) X_OUT1 = 2620;
if (X_OUT2 > 5000) X_OUT2 = 5000;
else if (X_OUT2 < 2620) X_OUT2 = 2620;
if (X_OUT3 > 5000) X_OUT3 = 5000;
else if (X_OUT3 < 2620) X_OUT3 = 2620;
if (X_OUT4 > 5000) X_OUT4 = 5000;
else if (X_OUT4 < 2620) X_OUT4 = 2620;
}
PWM_WidthSet(X_OUT1, X_OUT2, X_OUT3, X_OUT4);//PWM输出，电机控制
ui32Counter++; //更新周期中断计数
if (ui32Counter == NUMBER_OF_INTS) //1s闪灯标志
{
g_1s_flag = 1;
if (i == 0)
{
i = 1;
ui32Counter = 0;
LED_off;
}
else
{
i = 0;
ui32Counter = 0;
LED_on;
}
}
}
/*普通のゲーム内での処理を行う関数、銃器の出し入れ、敵へのあたり、銃を手に置くなど…etc*/
int PlayerChara::NormallyPCSystem( Stage *Stg, Batch_Render *BatPre, Enemy *Ene, Camera *Cam, int ScreenPos[2]){
/*変数の初期化*/
int ech = 0;
int MotionID = 0;//モーションIDを入れます
int Garbage = 0;//ゴミデータを入れます
int MotionFrameNo = 0;//モーションのフレーム番号を入れます
int keyin[20];//キー情報配列を作成
/*キーを取得する*/
System::GetKeyData(keyin);
/*キャラクターを動かす*/
MoveChara();
/*キャラクターを地面に置く*/
MovePosOnGround( Stg);
/*視点関連の処理、切り替えや関数呼び出し等*/
ShoulderGunSys( BatPre, ScreenPos);//肩撃ち視点
/* ////////////////////////////////////////////////////// */
//カメラの位置を設定します、位置は自分の肩の後ろに設置します
/* ////////////////////////////////////////////////////// */
//条件を基にカメラをセットします
Cam->CamShoulderGunBack( Get_BodyModel(), Get_Quaternion(3), Get_Bone_ID(2), Get_PC_Deg_XZ(), Stg);
//体の向きや、射撃を行う関数を呼び出し
GunConflictTarget( ScreenPos, Stg, Ene);
// 武器を変更する際の処理
ChangeWeapon( BatPre);
/*姿勢変換「立つ⇔しゃがむ」の処理*/
if( (keyin[8] == 1) && (Get_AirOnPC() == 0)){//キーが押され、空中でない
Set_Attitude( Get_Attitude() + 1);//姿勢変数を一つ増やす
if( Get_Attitude() == 2){//変数が行き過ぎなら
Set_Attitude( 0 );//「立つ」に固定
}
}
/*格闘攻撃をする処理を行います*/
if( ( keyin[11] == 1) && ( Get_Attitude() == 0) && ( Get_MyState() == 0)){//キーが押され、しゃがみ状態でなく、他の動作を行ってない
Set_MyState( 1 );//キックをする
}
if( Get_MyState() == 1){//キック中なら
ech = E3DGetMotionFrameNoML( Get_BodyModel(), Get_Bone_ID(6), &MotionID, &MotionFrameNo);
_ASSERT( ech != 1 );//エラーダイアログを表示
if( MotionFrameNo == 19){//モーションが終了したら
Set_MyState( 0 );//動作状態を通常に戻す
}
}
/*ダッシュ関係の処理を行います*/
if( ( System::keyinQuick[1] == 1) && ( Get_Attitude() == 0) && ( Get_MyState() == 0) && ( Get_AirOnPC() == 0)){//キーが連続で押され、しゃがみ状態でなく、他の動作を行ってなくて、地上なら
Set_MyState( 2 );//ダッシュをする
}
if(( System::keyinQuick[1] == 1) && (( Get_Attitude() != 0) || (( Get_MyState() != 0) && ( Get_MyState() != 2) ))){//それ以外の条件では、ダッシュキャンセルする
System::KeyQuickPush[1][2] = 0;//ダッシュキーが押されてない状態にする
System::keyinQuick[1] = 0;//ゲームダッシュフラグをオフにする
}
if( ( Get_MyState() == 2) && ( System::keyinQuick[1] == 0) && ( Get_AirOnPC() == 0) ){//ダッシュ操作中で、キーが解除されたら
Set_MyState( 0 );//ダッシュを解除する
}
if( Get_MyState() == 2){//ダッシュ中なら
Set_Stamina( Get_Stamina() - 1);//スタミナを減らす
if( (Get_Stamina() < 1) && (Get_AirOnPC() == 0) ){//体力がなくなった&空中でないなら
Set_MyState(0);//ダッシュを止める
System::KeyQuickPush[1][2] = 0;//ダッシュキーが押されてない状態にする
System::keyinQuick[1] = 0;//ゲームダッシュフラグをオフにする
}
}
/*横っ飛び関係の処理を行います*/
if( ( ( System::keyinQuick[0] == 1) || ( System::keyinQuick[2] == 1)) && ( Get_Attitude() == 0) //左右キーが連続で押され、しゃがみ状態でなく、
&& ( Get_MyState() == 0) && ( Get_AirOnPC() == 0) && ( 0 < Get_Stamina())){//他の動作を行ってなくて、地上で、スタミナがなくなってないなら
if( System::keyinQuick[0] == 1) Set_MyState( 3 );//左横っ飛び状態にする;
if( System::keyinQuick[2] == 1) Set_MyState( 4 );//右横っ飛び状態にする;
if(( System::keyinQuick[0] == 1) && ( System::keyinQuick[2] == 1)) Set_MyState( 0 );//通常状態にする
}
//横っ飛び状態なら
if( (Get_MyState() == 3) || ( Get_MyState() == 4)){
//移動先のモーション状態はどうか確かめる
ech = E3DGetMotionFrameNoML( Get_BodyModel(), Get_Bone_ID(6), &Garbage, &MotionFrameNo);
_ASSERT( ech != 1 );//エラーダイアログを表示
Set_Stamina( Get_Stamina() - 1);//スタミナを減らす
if( MotionFrameNo == 20){//モーションが終了してたら
Set_MyState( 0 );//通常状態に戻す
System::KeyQuickPush[0][2] = 0;//ダッシュキーが押されてない状態にする
System::KeyQuickPush[2][2] = 0;//ダッシュキーが押されてない状態にする
System::keyinQuick[0] = 0;//横っ飛びフラグをオフにする
System::keyinQuick[2] = 0;//横っ飛びフラグをオフにする
}
}
/*スタミナの制御をする*/
if( Get_Stamina() <= 0){//スタミナがマイナスなら
Set_Stamina( 0 );//スタミナを固定する
}
/*武器をもち手のあるべき場所へ移動させる*/
if( Get_Wp_equipment() != -1){
GunPutOnHand();
}
return 0;
}
/*キャラを動かします、前後左右に動けます*/
int PlayerChara::MoveChara(){
/*変数の初期化*/
int ech = 0;//エラー確認変数
int KeyMov = 0;//キーを押してどの方向に動くかの変数
int MovOn = 0;//動いていいかのフラグ
int keyin[20];//キー情報配列を作成
float WantDeg = 0;//向きたい方向の変数
float FixedMoveSpeed = 0.0f;//それぞれの状態の固定速度
D3DXVECTOR3 SubPos( 0.0, 0.0, 0.0);//キャラクターを置く場所の座標
D3DXVECTOR3 PCPos( 0.0, 0.0, 0.0);//プレイヤーキャラクターの位置の座標
/*ダッシュ操作がオンになっていないかチェック*/
/*キーによる分岐*/
System::GetKeyData(keyin);//キー情報を格納
if( keyin[0] == 1){//左
KeyMov = KeyMov +1;
}
if( keyin[1] == 1){//上
KeyMov = KeyMov +2;
}
if( keyin[2] == 1){//右
KeyMov = KeyMov +4;
}
if( keyin[3] == 1){//下
KeyMov = KeyMov +8;
}
/*キーから取得した情報を変換*/
if(KeyMov == 1){//左
WantDeg = -90.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;
/*モーションを「左歩き」にする*/
Set_UnderMotion(3);
}
if(KeyMov == 3){//左上
WantDeg = -45.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;
/*モーションを「左前進」にする*/
Set_UnderMotion(4);
}
if(KeyMov == 2){//上
WantDeg = Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;
/*モーションを「歩行」にする*/
Set_UnderMotion(1);//通常
}
if(KeyMov == 6){//右上
WantDeg = 45.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;
/*モーションを「左前進」にする*/
Set_UnderMotion(5);
}
if(KeyMov == 4){//右
WantDeg = 90.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;
/*モーションを「右歩き」にする*/
Set_UnderMotion(2);
}
if(KeyMov == 12){//右下
WantDeg = 135.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;
/*モーションを「右後進」にする*/
Set_UnderMotion(7);
}
if(KeyMov == 8){//下
WantDeg = 180.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;
/*モーションを「後進」にする*/
Set_UnderMotion(8);
}
if(KeyMov == 9){//左下
WantDeg = -135.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;
/*モーションを「左後進」にする*/
Set_UnderMotion(6);
}
//キーが入力されていても、キック中なら
if( Get_MyState() == 1) {
MovOn = 0;//絶対動かない
}
//空中で、ダッシュ状態なら
if( ( Get_AirOnPC() == 1) && ( Get_MyState() == 2)){
WantDeg = Get_PC_Deg_XZ();//まっすぐ進む
MovOn = 1;//絶対動く
}
//左飛び状態なら
if( Get_MyState() == 3) {
WantDeg = -90.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;//絶対動く
}
//右飛び状態なら
if( Get_MyState() == 4) {
WantDeg = 90.0f + Get_PC_Deg_XZ();
MovOn = 1;//絶対動く
}
/*動く方向を決めるよ*/
if(MovOn == 1){
if( Get_MyState() == 0){//通常状態なら
if( Get_AirOnPC() == 0){//空中でなければ
if(Get_Attitude() == 0){//姿勢が「立っている状態」なら
/*スピードを増加させる*/
Set_MoveSpeed( Get_MoveSpeed() + 0.8f);
//スピードに制限をかける
if( 25.0f <= Get_MoveSpeed() ){
Set_MoveSpeed( 25.0f);
}
//固定スピードの設定（立ち）
FixedMoveSpeed = 50.0f;
}
if(Get_Attitude() == 1){//姿勢が「しゃがみ状態」なら
/*スピードを増加させる*/
Set_MoveSpeed( Get_MoveSpeed() + 0.4f);
//スピードに制限をかける
if( 20.0f <= Get_MoveSpeed() ){
Set_MoveSpeed( 20.0f);
}
//固定スピードの設定（しゃがみ）
FixedMoveSpeed = 30.0f;
}
}
if( Get_AirOnPC() == 1){//空中にいるなら
/*スピードを増加させる*/
Set_MoveSpeed(Get_MoveSpeed() + 0.3f);
//スピードに制限をかける
if( 10.0f <= Get_MoveSpeed() ){
Set_MoveSpeed( 10.0f);
}
//固定スピードの設定（しゃがみ）
FixedMoveSpeed = 20.0f;
}
}
if( Get_MyState() == 2){//ダッシュ状態なら
if( Get_AirOnPC() == 0){//地上にいるなら
/*スピードを増加させる*/
Set_MoveSpeed( Get_MoveSpeed() + 2.0f);
//スピードに制限をかける
if( 40.0f <= Get_MoveSpeed() ){
Set_MoveSpeed(40.0f);
}
//固定スピードの設定（しゃがみ）
FixedMoveSpeed = 70.0f;
}
if( Get_AirOnPC() == 1){//空中にいるなら
/*スピードを増加させる*/
Set_MoveSpeed( Get_MoveSpeed() + 2.0f);
//スピードに制限をかける
if( 40.0f <= Get_MoveSpeed() ){
Set_MoveSpeed(40.0f);
}
//固定スピードの設定（しゃがみ）
FixedMoveSpeed = 70.0f;
}
}
if( ( Get_MyState() == 3) || ( Get_MyState() == 4)){//左飛び状態なら
/*スピードを固定*/
Set_MoveSpeed(0.0f);
//固定スピードの設定（しゃがみ）
FixedMoveSpeed = 90.0f;
}
/*ダミーモデルの座標に設定*/
ech = E3DRotateInit ( Get_DummyModel());
_ASSERT( ech != 1 );//エラーチェック
ech = E3DGetPos( Get_BodyModel(), &PCPos);
_ASSERT( ech != 1 );//エラーチェック
ech = E3DSetPos( Get_DummyModel(), PCPos);
_ASSERT( ech != 1 );//エラーチェック
ech = E3DRotateY( Get_DummyModel(), WantDeg);
_ASSERT( ech != 1 );//エラーチェック
ech = E3DPosForward( Get_DummyModel(), (float)Get_MoveSpeed() + FixedMoveSpeed);
_ASSERT( ech != 1 );//エラーチェック
ech = E3DGetPos( Get_DummyModel(), &SubPos);
_ASSERT( ech != 1 );//エラーチェック
ech = E3DSetPos( Get_BodyModel(), SubPos);
_ASSERT( ech != 1 );//エラーチェック
}
else{//減速をさせなければならないなら
if( Get_AirOnPC() == 0){//空中にいるなら
if( Get_Attitude() == 0) Set_MoveSpeed( Get_MoveSpeed() - 0.8f);//姿勢が「通常状態」なら
if( Get_Attitude() == 1) Set_MoveSpeed( Get_MoveSpeed() - 1.0f);//姿勢が「しゃがみ状態」なら
}
if( Get_AirOnPC() == 1) Set_MoveSpeed( Get_MoveSpeed() - 0.6f);//姿勢が「しゃがみ状態」なら
//スピードに制限をかける
if( Get_MoveSpeed() <= 0.0 ){
Set_MoveSpeed( 0.0f);
}
Set_UnderMotion(0);
}
return 0;
}