HV_Camera::~HV_Camera()
{
// 停止采集图像到内存，可以再次调用HVStartSnapEx启动数字摄像机采集
HVSTATUS status =STATUS_OK;
status = HVStopSnap(m_hhv);
HV_VERIFY(status);
// 终止数字摄像机采集图像到内存，同时释放所有采集环境，
// 再次启动数字摄像机采集，必须重新初始化
status = STATUS_OK;
status = HVCloseSnap(m_hhv);
HV_VERIFY(status);
// 关闭设备
status = STATUS_OK;
EndHVDevice(m_hhv); //关闭设备
HV_VERIFY(status);
delete m_pRawBuffer;
delete m_pImageBuffer;
};
CMainFrame::CMainFrame()
{
// TODO: add member initialization code here
//InitConsole() ;
/*
* 初始化所有成员变量，同时打开数字摄像机
*/
HVSTATUS status = STATUS_OK;
m_bStart = FALSE;
m_pBmpInfo = NULL;
m_pRawBuffer = NULL;
m_pImageBuffer = NULL;
DisplayBuffer = NULL;
for(int i=0;i<256;i++)
{
m_pLutR[i] = i;
m_pLutG[i] = i;
m_pLutB[i] = i;
}
// 打开数字摄像机 1
status = BeginHVDevice(1, &m_hhv);
// 检验函数执行状态，如果失败，则返回错误状态消息框
HV_VERIFY(status);
}
IplImage* HV_Camera::HV_QueryFrame()
{
IplImage* Pimage;
HVSTATUS status = STATUS_OK;
CString strMsg;
//只定义一个缓冲区来保存图象数据
BYTE *ppBuf[1];
ppBuf[0] = m_pRawBuffer;
status = HVSnapShot(m_hhv, ppBuf, 1);
if (STATUS_OK < status || status < STATUS_INTERNAL_ERROR)
{
CString str="";
str.Format("Error : 0x%08x",status);
::MessageBox(NULL, str , "Error", MB_ICONWARNING | MB_OK);
}else{
HV_VERIFY(status);
}
// 将原始图像数据进行Bayer转换，转换后为24位。
//同时将原始数据进行上下翻转
ConvertBayer2Rgb(m_pImageBuffer,m_pRawBuffer,Width,Height,ConvertType,
m_pLutR,m_pLutG,m_pLutB,true,m_Layout);
Pimage = Byte2IplImg(m_pImageBuffer, Width ,Height );
return Pimage;
}
void CMainFrame::OnSnapexStop()
{
// TODO: Add your command handler code here
HVSTATUS status =STATUS_OK;
// 停止采集图像到内存，可以再次调用HVStartSnapEx启动数字摄像机采集
status = HVStopSnap(m_hhv);
HV_VERIFY(status);
if (HV_SUCCESS(status)) {
m_bStart = FALSE;
}
}
void CMainFrame::OnSnapexOpen()
{
// TODO: Add your command handler code here
HVSTATUS status = STATUS_OK;
/*
* 初始化数字摄像机采集图像到内存的控制，
* 指定回调函数SnapThreadCallback和用户参数m_hWnd
*/
status = HVOpenSnap(m_hhv, SnapThreadCallback, m_hWnd);
HV_VERIFY(status);
}
int HV_Camera::CameraCount()
{
int nDeviceCount = 0; //设备总数变量
HVSTATUS status = HVGetDeviceTotal(&nDeviceCount);
HV_VERIFY(status);
return nDeviceCount;
}
CMainFrame::~CMainFrame()
{
HVSTATUS status = STATUS_OK;
// 关闭数字摄像机，释放数字摄像机内部资源
status = EndHVDevice(m_hhv);
HV_VERIFY(status);
// 回收图像缓冲区
delete []m_pRawBuffer;
delete []m_pImageBuffer;
delete []DisplayBuffer;
}
HVSTATUS HV_Camera::HVregister(HV_SNAP_PROC pSnapFunc,void *pParam)
{
HVSTATUS status = STATUS_OK;
/*
* 初始化数字摄像机采集图像到内存的控制，
* 指定回调函数SnapThreadCallback和this指针
*/
status = HVOpenSnap(m_hhv, pSnapFunc,pParam);
HV_VERIFY(status);
status = STATUS_OK;
/*
* 启动数字摄像机采集图像到内存
*/
BYTE *ppBuf[1];
ppBuf[0] = m_pRawBuffer;
status = HVStartSnap(m_hhv, ppBuf,1);
HV_VERIFY(status);
return status;
}
void CMainFrame::OnSnapexClose()
{
// TODO: Add your command handler code here
HVSTATUS status = STATUS_OK;
/*
* 终止数字摄像机采集图像到内存，同时释放所有采集环境，
* 再次启动数字摄像机采集，必须重新初始化
*/
status = HVCloseSnap(m_hhv);
HV_VERIFY(status);
if (HV_SUCCESS(status)) {
m_bOpen = FALSE;
m_bStart = FALSE;
}
}
void CMainFrame::OnSnapexStart()
{
// TODO: Add your command handler code here
HVSTATUS status = STATUS_OK;
/*
* 启动数字摄像机采集图像到内存
*/
BYTE *ppBuf[1];
ppBuf[0] = m_pRawBuffer;
status = HVStartSnap(m_hhv, ppBuf,1);
HV_VERIFY(status);
if (HV_SUCCESS(status)) {
m_bStart = TRUE;
}
}
void CMainFrame::Scan()
{
CView *pView = GetActiveView(); //获取当前VIEW视图
CDC *pDC = pView->GetDC(); //得到VIEW的DC
CString cs;
cs.Format("%d",Scan_num+1);
pDC->TextOut(0,Height/2,cs,cs.GetLength());
pView->ReleaseDC(pDC);
int i,k;
unsigned char MAX=0;
int MAX_i=0;
unsigned char seq[3];
float peak;
float distance;
float Phi;
//float Theta;
float Z;
float L1,L2,L3,L4;
float r;
uchar* ptr;
HVSTATUS status =STATUS_OK;
/********采集单帧图像**********/
unsigned char *ppbuffer[1];
ppbuffer[0]=m_pRawBuffer;
status =HVSnapShot(m_hhv,ppbuffer,1);
HV_VERIFY(status);
/********显示当前帧************/
OnSnapChange(NULL,NULL);
//生成支持OPENCV的IPLIMAGE数据结构，并使用相机采集的图像数据初始化//
CvSize cvSize;
cvSize.width = Width;
cvSize.height = Height;
IplImage *iplImage = cvCreateImageHeader(cvSize,IPL_DEPTH_8U,3);
cvSetData(iplImage,m_pImageBuffer,Width*3);
//申请灰度空间，将BGR格式转化为灰度数据
IplImage *iplgray = cvCreateImage(cvGetSize(iplImage),IPL_DEPTH_8U,1);
cvCvtColor(iplImage,iplgray,CV_BGR2GRAY);
for(k=0;k<Height;k++)
{
ptr=(uchar*)(iplgray->imageData+k*iplgray->widthStep);
for(i=0;i<Width;i++)
for(i=0;i<Width;i++)
{
if( ptr[i]>=MAX)
{
MAX=ptr[i];
MAX_i=i;
}
}
if(MAX<=50)
{
Scan_result[Scan_num][k].X=0;
Scan_result[Scan_num][k].Y=0;
Scan_result[Scan_num][k].Z=0;
continue;
}
if(MAX_i<=1)
seq[2]=0;
else
seq[2]=ptr[MAX_i-1];
seq[1]=ptr[MAX_i];
if(MAX_i>=Width)
seq[0]=0;
else
seq[0]=ptr[MAX_i+1];
//peak=1/2*(log(seq[0])-log(seq[2]))/(log(seq[0])-2*log(seq[1])+log(seq[2]))+Width-MAX_i;
peak=(seq[2]-seq[0])/(seq[0]+seq[1]+seq[2])+Width-MAX_i;
//peak=(2*ptr[MAX_i-2]+ptr[MAX_i-1]-ptr[MAX_i+1]-2*ptr[MAX_i+2])/(ptr[MAX_i+2]+ptr[MAX_i+1]+ptr[MAX_i]+ptr[MAX_i-1]+ptr[MAX_i-2])+Width-MAX_i;
/************************计算某行扫描结果*****************************************/
distance=FS/(PIX_SIZE*peak+ PIX_OFF)+DIST_OFF;
if(distance>1800)
{
Scan_result[Scan_num][k].X=0;
Scan_result[Scan_num][k].Y=0;
Scan_result[Scan_num][k].Z=0;
continue;
}
//Theta=atan((k-Height/2)*PIX_SIZE/f);
Z=(distance-DIST_OFF)*(Height/2-k)*PIX_SIZE/f;
L1=sqrt(distance*distance+Z*Z);
L3= distance*tan(PI/2- LaserAngle);
L2= sqrt(L1*L1+L3*L3);
L4= sqrt(L3*L3+distance*distance);
r= sqrt( (L3-rotation_r)*(L3-rotation_r)+distance*distance);
Phi=Scan_num*Scan_step+PI/2-acos( (rotation_r*rotation_r+r*r-L4*L4)/2.0f/rotation_r/r);
Scan_result[Scan_num][k].X=r*cos(Phi);
Scan_result[Scan_num][k].Y=r*sin(Phi);
Scan_result[Scan_num][k].Z=Z;
/****************************************************************************/
}
cvReleaseImage(&iplgray);
/************如果扫描完成，关闭串口，并输出数据********/
if(Scan_num==Scan_total-1)
{
MessageBox("扫描完成");
Scan_num=0;
OnBtnSend('2');
//OnBtnSend('2');
sio_close(Port); //关闭串口
/*************数据输出**************/
char* fileName=dataout;
CString strtemp;
CFile file;
CFileException fileException;
if(!file.Open(fileName,CFile::modeCreate | CFile::modeWrite, &fileException))
{
CString errorInfo;
errorInfo.Format("不能打开文件%s,错误:%u\n",fileName,fileException.m_cause);
MessageBox(errorInfo,"错误",MB_OK|MB_ICONERROR);
return;
}
for(i=0;i<Scan_total;i++)
for(k=0;k<Height;k++)
{
if(Scan_result[i][k].X==0 & Scan_result[i][k].Y==0 & Scan_result[i][k].Z==0)
continue;
else
{ strtemp.Format("%.3f, %.3f, %.3f\r\n\r\n",Scan_result[i][k].X,Scan_result[i][k].Y,Scan_result[i][k].Z);
file.Write(strtemp,strtemp.GetLength());
}
}
file.Close();
MessageBox("已成功输出数据","信息",MB_OK|MB_ICONINFORMATION);
return;
}
/**********扫描未完成，发送串口指令***********/
else
{
OnBtnSend('1');
//OnBtnSend('1');
Scan_num=Scan_num+1;
}
}
void HV_Camera::InitCamera()
{
HVSTATUS status = BeginHVDevice(DeviceId, &m_hhv);// 打开数字摄像机 1
HV_VERIFY(status); // 检验函数执行状态，如果失败，则返回错误状态消息框
m_Layout = HVGetBayerType();
/*************************************************************
初始化数字摄像机硬件状态，用户也可以在其他位置初始化数字摄像机，
但应保证数字摄像机已经打开，建议用户在应用程序初始化时，
同时初始化数字摄像机硬件。
*************************************************************/
HVSetResolution(m_hhv, Resolution); //设置数字摄像机分辨率
HVSetSnapMode(m_hhv, SnapMode); //采集模式，包括 CONTINUATION(连续)、TRIGGER(外触发)
for (int i = 0; i < 4; i++){ //设置各个分量的增益
HVAGCControl(m_hhv, RED_CHANNEL + i, Gain);
}
HVADCControl(m_hhv, ADC_BITS, ADCLevel); //设置ADC的级别
HVTYPE type = UNKNOWN_TYPE; //获取设备类型
int size = sizeof(HVTYPE);
HVGetDeviceInfo(m_hhv,DESC_DEVICE_TYPE, &type, &size);
// 设置图像窗口和消隐前，首先查看是否满足特殊相机的条件限制？
/***************************************************************************/
if (IS_USB_GV400(type))
{
int rate = 0;
switch(Resolution)
{
case RES_MODE0:
rate = 1;
break;
case RES_MODE1:
rate = 2;
break;
default:
break;
}
//GV400Ux相机要求图像宽度和水平消隐满足以下公式：
//lHBlanking + Width*rate > 0x236
//如果不满足上述条件，需要用户做出调整，增大图像宽度或增大水平消隐
if (m_lHBlanking + Width*rate <= 0x236)
{
//取得消隐的边界值
DWORD pBlankSize[4];
int nBufSize = 0;
int nHmin = 0;
int nHmax = 0;
HVGetDeviceInfo(m_hhv,DESC_DEVICE_BLANKSIZE,NULL,&nBufSize);
HVGetDeviceInfo(m_hhv,DESC_DEVICE_BLANKSIZE,pBlankSize,&nBufSize);
nHmin = (int)pBlankSize[0];
nHmax = (int)pBlankSize[2];
int tHor = 0x236-Width*rate+1;
//获取此图像宽度下允许的水平消隐最小值
m_lHBlanking = max(nHmin,min(tHor, nHmax));
}
//为防止消隐设置不成功先将图像窗口设为最大
int nBuffSize = 0;
HVGetDeviceInfo(m_hhv, DESC_RESOLUTION, NULL,&nBuffSize);
BYTE *pbContext = new BYTE[nBuffSize];
DWORD *pdContext = (DWORD *)(pbContext);
HVGetDeviceInfo(m_hhv, DESC_RESOLUTION, pdContext,&nBuffSize);
int nMaxWid = *(pdContext + 2*Resolution);
int nMaxHei = *(pdContext + 2*Resolution +1);
delete []pbContext;
HVSetOutputWindow(m_hhv, 0, 0, nMaxWid, nMaxHei);
//设置消隐。
HVSetBlanking(m_hhv, m_lHBlanking, m_lVBlanking);
}
else
{
//设置消隐。
HVSetBlanking(m_hhv, m_lHBlanking, m_lVBlanking);
}
/***************************************************************************/
/************************************************************************
视频输出窗口，即视频输出范围，输出窗口取值范围必须在输入窗口范围以内，
视频窗口左上角X坐标和窗口宽度应为4的倍数，左上角Y坐标和窗口高度应为2的倍数
输出窗口的起始位置一般设置为(0, 0)即可。
*************************************************************************/
HVSetOutputWindow(m_hhv, XStart, YStart, Width, Height);
HVSetSnapSpeed(m_hhv, SnapSpeed); //设置采集速度
SetExposureTime(Width, ExposureTint_Upper, ExposureTint_Lower, // 设置曝光时间
m_lHBlanking, SnapSpeed, Resolution);
m_pBmpInfo = (BITMAPINFO *)m_chBmpBuf;// m_pBmpInfo即指向m_chBmpBuf缓冲区，用户可以自己分配BTIMAPINFO缓冲区
m_pBmpInfo->bmiHeader.biSize = sizeof(BITMAPINFOHEADER);// 初始化BITMAPINFO 结构，此结构在保存bmp文件、显示采集图像时使用
m_pBmpInfo->bmiHeader.biWidth = Width; // 图像宽度，一般为输出窗口宽度
m_pBmpInfo->bmiHeader.biHeight = Height; // 图像宽度，一般为输出窗口高度
/***********************************************
以下设置一般相同，
对于低于8位的位图，还应设置相应的位图调色板
************************************************/
m_pBmpInfo->bmiHeader.biPlanes = 1;
m_pBmpInfo->bmiHeader.biBitCount = 24;
m_pBmpInfo->bmiHeader.biCompression = BI_RGB;
m_pBmpInfo->bmiHeader.biSizeImage = 0;
m_pBmpInfo->bmiHeader.biXPelsPerMeter = 0;
m_pBmpInfo->bmiHeader.biYPelsPerMeter = 0;
m_pBmpInfo->bmiHeader.biClrUsed = 0;
m_pBmpInfo->bmiHeader.biClrImportant = 0;
/***********************************************
分配原始图像缓冲区，一般用来存储采集图像原始数据
一般图像缓冲区大小由输出窗口大小和视频格式确定。
************************************************/
m_pRawBuffer = new BYTE[Width * Height];
ASSERT(m_pRawBuffer);
/***********************************************
分配Bayer转换后图像数据缓冲
************************************************/
m_pImageBuffer = new BYTE[Width * Height*3];
ASSERT(m_pImageBuffer);
}
