int RayIntersectTriangle( triangle *thisTriangle, line *l, float *u, float *v, float *t) {
return IntersectTriangleRay(thisTriangle->vertices[0], thisTriangle->vertices[1], thisTriangle->vertices[2],
thisTriangle->vertices[3], thisTriangle->vertices[4], thisTriangle->vertices[5],
thisTriangle->vertices[6], thisTriangle->vertices[7], thisTriangle->vertices[8],
l, u, v, t);
}
bool CCollision::CollisionTriangleCapsule(const CVector3D &v0,const CVector3D &v1,const CVector3D &v2,const CVector3D &top,const CVector3D &bottom,float radius,CVector3D *cross,float *length ){
CVector3D V(top-bottom);
CVector3D VP;
float Dist = 1e10;
//ポリゴンの法線を求める
CVector3D N(CVector3D::Cross(v1 - v0, v2 - v0).GetNormalize());
//始点からポリゴン上のある地点（どこでもいい）へのベクトル
CVector3D PV1 = top-v0;
//終点からポリゴン上のある地点（どこでもいい）へのベクトル
CVector3D PV2 = bottom-v0;
//ポリゴンの法線との内積を求める
float d1 = CVector3D::Dot(PV1,N);
float d2 = CVector3D::Dot(PV2,N);
if(d1*d2<0) {
//貫通している場合は線とポリゴンの判定を行う
if(IntersectTriangleRay(cross,top+CVector3D(0,radius,0),bottom+CVector3D(0,-radius,0),v0,v1,v2,&Dist)) {
if(length) {
//貫通点までの距離を求める
float lt = (*cross - top).LengthSq();
float lb = (*cross - bottom).LengthSq();
if(lt<lb) *length = sqrt(lt);
else *length = sqrt(lb);
}
return true;
}
}
d1=abs(d1);
d2=abs(d2);
//平面上の点との最短地点を求める
CVector3D C1(top-N*d1);
CVector3D C2(bottom-N*d2);
//点が平面上にない場合は無効、後の辺との接触で調べる
if(!TriangleIntersect(C1,v0,v1,v2,N)) d1=1e10;
if(!TriangleIntersect(C2,v0,v1,v2,N)) d2=1e10;
//面との距離が近い点の距離を選択
Dist = (d1<d2) ? d1:d2;
if(Dist<=radius) {
//追加
if(length) *length = Dist;
return true;
}
//各辺との距離を求める
Dist = min(min(DistanceLine(v0,v1,top,bottom),DistanceLine(v1,v2,top,bottom)),DistanceLine(v2,v0,top,bottom));
if(length) *length = Dist;
return (Dist<=radius);
}
