/*====================================================================================================*/
void Sensor_Config( void )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
/* GPIO Clk Init *************************************************************/
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB | RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
MPU9250_Config();
#ifdef USE_SENSOR_BARO
MS5611_Config();
#endif
}
/*====================================================================================================*/
void System_Init( void )
{
MPU_InitTypeDef MPU_InitStruct;
CLOCK_SourceXTAL(NRF_CLOCK_XTALFREQ_16MHz);
CLOCK_SourceLFCLK(NRF_CLOCK_LF_SRC_RC);
CLOCK_CmdHFCLK(ENABLE);
CLOCK_CmdLFCLK(ENABLE);
GPIO_Config();
Serial_Config();
MPU9250_Config();
Delay_100ms(1);
printf("\r\nHello World!\r\n\r\n");
MPU_InitStruct.MPU_Gyr_FullScale = MPU_GyrFS_2000dps;
MPU_InitStruct.MPU_Gyr_LowPassFilter = MPU_GyrLPS_41Hz;
MPU_InitStruct.MPU_Acc_FullScale = MPU_AccFS_4g;
MPU_InitStruct.MPU_Acc_LowPassFilter = MPU_AccLPS_41Hz;
printf("MPU9250 Init ...");
if(MPU9250_Init(&MPU_InitStruct) != SUCCESS) {
printf("ERROR\r\n");
while(1) {
LED2_Toggle();
Delay_100ms(1);
}
}
printf("SUCCESS\r\n");
LED2_Set();
Delay_100ms(1);
}
void System_Config(void)
{
LED_GPIO_Config();
USART2_DT_Config();
SPI2_Init();
AT25512_SPI_GPIO_Config();
PwmInit();
Timer5Init();
Timer3Init();
Receive_Config();
SPI4_Config();
MS5803_Config();
MPU9250_Config();
mavlink_int();
}
/*====================================================================================================*/
void Sensor_Config( void )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
/* INT PA1 */
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
MPU9250_Config();
#ifdef USE_SENSOR_BARO
MS5611_Config();
#endif
}