C++ (Cpp) Motor_configの例

コード例 #1

ファイル: main.c プロジェクト: jonathan-wu/xuanzhuandaolibai

void timeCycle(void)
{

//计算绝对角度    
    E1_lastAbsPulseCnt=E1_absPulseCnt;
    E1_absPulseCnt=  E1_pulseCnt%4000;
    if (E1_absPulseCnt>2000)
      E1_absPulseCnt-=4000;
    else if(E1_absPulseCnt<-2000)
      E1_absPulseCnt+=4000;    
    
//每毫秒定时任务
    if(nowTime!=TimeBase)
    {
      nowTime = TimeBase;
      E1_pulseInMs = E1_absPulseCnt- E1_pulseInLastMs;
      E1_pulseInLastMs = E1_absPulseCnt;
      E2_interval=E2_pulseCnt-E2_lastPulseCnt;
      E2_lastPulseCnt=E2_pulseCnt;
//      if (nowTime%5==0)
//      {
 //       UART_sendlong(UCA1,E1_pulseCnt+1000000L);
 //       UART_sendstr(UCA1," ");
 //       UART_sendlong(UCA1,E2_pulseCnt+1000000L);
 //       UART_sendstr(UCA1," ");
//      }
      if ((!UCA1_GET_CHAR(&command))||(abs(E2_pulseCnt)>10000))
      {
        Motor_config(0);
        while(1);
      }
    }      
}

コード例 #2

ファイル: main.c プロジェクト: jonathan-wu/xuanzhuandaolibai

//基本任务2
unsigned char function_2(void)
{
    timeCycle();
    Motor_config(750);
    while(nowTime+100>TimeBase);
    Motor_config(-200);
    while(nowTime+1000>TimeBase)
    {
      timeCycle();
      if (!E1_absPulseCnt)
      {
        Motor_config(0);        
        return 0;
      }
    }
    Motor_config(0);
    return 1;
}

コード例 #3

ファイル: main.c プロジェクト: jonathan-wu/xuanzhuandaolibai

//基本任务1
unsigned char function_1(void)
{
  Motor_config(400);  
  
  while(1)
  {
    timeCycle();
   
    if (E2_pulseCnt>48)
    {
      Motor_config(-400);
    }
    else if(E2_pulseCnt<-48)
    {
      Motor_config(400);
    }     
    
    if (abs(E1_absPulseCnt)<1000)
    {
      Motor_config(0);
      return 0;
    }
  }
}

コード例 #4

ファイル: Traction.c プロジェクト: krtia/robotcontest

void Traction_init()
{
    P1DIR &=~BIT0;
    P1DIR &=~BIT1;
    P1DIR &=~BIT2;
    P1DIR &=~BIT3;

    P1IES |= BIT0;
    P1IES &=~BIT1;
    P1IES &=~BIT2;
    P1IES &=~BIT3;
    P1IFG=0;
//  P1IE |=BIT0+BIT1+BIT2+BIT3;

    Motor_config(LEAST+200,LEAST+200,LEAST+200,LEAST+200);
}

コード例 #5

ファイル: Traction.c プロジェクト: krtia/robotcontest

__interrupt void P1ISR(void)
{
    switch(P1IV)
    {
    case 0:
        break;
    case 2:
        if ((xianshi!=0)&&(xianshi+250>TimeBase))
        {
            return;
        }
        if (P1IN & BIT1)
        {
            Motor_config(0,0,0,0);
//      while(1);
        }
        else
        {
            Motor_config(LEAST+300,LEAST+300,LEAST,LEAST);
            if (turn!=10)
            {
                turn=10;
            }
        }
        break;
    case 4:
        if (P1IN & BIT0)
        {
            Motor_config(LEAST,LEAST,LEAST+300,LEAST+300);
            if (turn!=5)
            {
                turn=5;
                xianshi=TimeBase;
            }
        }
        else
        {
            Motor_config(0,0,0,0);
//      while(1);
        }
        break;
        /*
            case 6:
              if ((xianshi!=0)&&(xianshi+250>TimeBase))
                {
                  return;
                }
              Motor_config(LEAST+150,LEAST+150,LEAST-250,LEAST-250);
              if (turn!=-5)
                {
                  turn=-5;
                }
              break;
            case 8:
              Motor_config(LEAST+300,LEAST+300,-LEAST,-LEAST);
              if (turn!=-10)
              {
                turn=-10;
                xianshi=TimeBase;
              }
              break;
        */
    }

}

コード例 #6

ファイル: main.c プロジェクト: jonathan-wu/xuanzhuandaolibai

unsigned char function_6(void)
{
  while(1)
  {
//计算绝对角度    
    E1_lastAbsPulseCnt=E1_absPulseCnt;
    E1_absPulseCnt=  E1_pulseCnt%4000;
    if (E1_absPulseCnt>2000)
      E1_absPulseCnt-=4000;
    else if(E1_absPulseCnt<-2000)
      E1_absPulseCnt+=4000;    
    
//每毫秒定时任务
    if(nowTime!=TimeBase)
    {
      nowTime = TimeBase;
      E1_pulseInMs = E1_absPulseCnt- E1_pulseInLastMs;
      E1_pulseInLastMs = E1_absPulseCnt;
      E2_interval=E2_pulseCnt-E2_lastPulseCnt;
      E2_lastPulseCnt=E2_pulseCnt;
//      if (nowTime%5==0)
//      {
 //       UART_sendlong(UCA1,E1_pulseCnt+1000000L);
 //       UART_sendstr(UCA1," ");
 //       UART_sendlong(UCA1,E2_pulseCnt+1000000L);
 //       UART_sendstr(UCA1," ");
//      }
      if ((!UCA1_GET_CHAR(&command))||(abs(E2_pulseCnt)>10000))
      {
        Motor_config(0);
        while(1);
      }
    }      

    if ((abs(E1_absPulseCnt)<500)&&(abs(E1_absPulseCnt)>2))
    {
      RP.inAuto=1;
//      PID_setMode(&RP,AUTOMATIC);
      if(!PID_compute(&RP))
      {
        speed+=RP.myOutput;
        speed-=E2_interval;
        if (speed>0)
          speedSign = 1;
        else if (speed<0)
          speedSign = -1;
        else
          speedSign = 0;
        if (abs(speed)>900)
          speed=speedSign*900;
        if (speedSign>0)
          Motor_config(speedSign*400+speed/3+10);
        else
          Motor_config(speedSign*400+speed/3+10);

        
//        if (RP.myOutput>0)
//          Motor_config(450+RP.myOutput/3-E2_pulseCnt/2);
//        else if (RP.myOutput<-0)
//          Motor_config(-450+RP.myOutput/3-E2_pulseCnt/2);
//        else
//          Motor_config(0);
   
      }
    }
    else
    {
      speed=0;
      speedSign=0;      
      Motor_config(0);
      RP.inAuto=0;
//      PID_setMode(&RP,MANUAL);
    }        
  }
}