C++ (Cpp) NodeHandleの例

コード例 #1

ファイル: plughandle.cpp プロジェクト: eliemichel/ZodiacGraph

NodeHandle PlugHandle::getNode() const
{
#ifdef QT_DEBUG
    Q_ASSERT(m_isValid);
#else
    if(!m_isValid){
        return NodeHandle();
    }
#endif
    return NodeHandle(m_plug->getNode());
}

コード例 #2

ファイル: NodeHandle.cpp プロジェクト: salilab/imp

NodeHandles NodeHandle::get_children() const {
  try {
    NodeIDs children = shared_->get_children(node_);
    NodeHandles ret(children.size());
    for (unsigned int i = 0; i < ret.size(); ++i) {
      ret[i] = NodeHandle(children[i], shared_);
    }
    return ret;
  }
  RMF_NODE_CATCH();
}

コード例 #3

ファイル: TabNode.cpp プロジェクト: stevewolter/rapidSTORM

NodeHandle TabNode::create_group( std::string name ) {
    return NodeHandle( new WindowNode( shared_from_this(), name ) );
}

コード例 #4

ファイル: NodeHandle.cpp プロジェクト: salilab/imp

NodeHandle NodeHandle::add_child(std::string name, NodeType t) const {
  try {
    return NodeHandle(shared_->add_child(node_, name, t), shared_);
  }
  RMF_NODE_CATCH();
}

コード例 #5

ファイル: FileHandle.cpp プロジェクト: drussel/imp

NodeHandle FileHandle::get_node_from_id(NodeID id) const {
  return NodeHandle(id.get_index(), get_shared_data());
}

コード例 #6

ファイル: Node.cpp プロジェクト: matoho/rapidSTORM

NodeHandle Node::create_tree_object( std::string name )
{ 
    return NodeHandle( new TreeNode( shared_from_this(), path, name ) );
}

コード例 #7

ファイル: fwd.cpp プロジェクト: stevewolter/rapidSTORM

NodeHandle make_node() { return NodeHandle( new Node() ); }

コード例 #8

ファイル: Node.cpp プロジェクト: stevewolter/rapidSTORM

simparm::NodeHandle Node::create_tree_root() { return NodeHandle( new NoOpNode( backend_node ) ); }

コード例 #9

ファイル: tff_controller.cpp プロジェクト: Telpr2/pr2_doors

bool TFFController::init(pr2_mechanism_model::RobotState *robot_state, ros::NodeHandle& n)
{
  node_ = n;

  // get name of root and tip from the parameter server
  std::string root_name, tip_name;
  if (!node_.getParam("root_name", root_name)){
    ROS_ERROR("TFFController: No root name found on parameter server");
    return false;
  }
  if (!node_.getParam("tip_name", tip_name)){
    ROS_ERROR("TFFController: No tip name found on parameter server");
    return false;
  }

  // test if we got robot pointer
  assert(robot_state);
  robot_state_ = robot_state;

  // create robot chain from root to tip
  if (!chain_.init(robot_state, root_name, tip_name))
    return false;
  chain_.toKDL(kdl_chain_);

  // create solvers
  jnt_to_twist_solver_.reset(new ChainFkSolverVel_recursive(kdl_chain_));
  jnt_posvel_.resize(kdl_chain_.getNrOfJoints());
  jnt_to_jac_solver_.reset(new ChainJntToJacSolver(kdl_chain_));
  jnt_pos_.resize(kdl_chain_.getNrOfJoints());
  jnt_eff_.resize(kdl_chain_.getNrOfJoints());
  jacobian_.resize(kdl_chain_.getNrOfJoints());

  // twist to wrench
  double trans, rot;
  node_.param("twist_to_wrench_trans", trans, 0.0);
  for (unsigned int i=0; i<3; i++)
    twist_to_wrench_[i] = trans;
  node_.param("twist_to_wrench_rot", rot, 0.0);
  for (unsigned int i=3; i<6; i++)
    twist_to_wrench_[i] = rot;

  // get pid controllers
  control_toolbox::Pid pid_controller;
  if (!pid_controller.init(NodeHandle(node_, "vel_trans"))) return false;
  for (unsigned int i=0; i<3; i++)
    vel_pid_controller_.push_back(pid_controller);

  if (!pid_controller.init(NodeHandle(node_, "vel_rot"))) return false;
  for (unsigned int i=0; i<3; i++)
    vel_pid_controller_.push_back(pid_controller);

  if (!pid_controller.init(NodeHandle(node_, "pos_trans"))) return false;
  for (unsigned int i=0; i<3; i++)
    pos_pid_controller_.push_back(pid_controller);

  if (!pid_controller.init(NodeHandle(node_, "pos_rot"))) return false;
  for (unsigned int i=0; i<3; i++)
    pos_pid_controller_.push_back(pid_controller);

  // subscribe to tff commands
  sub_command_ = node_.subscribe<tff_controller::TaskFrameFormalism>("command", 1,
                                 &TFFController::command, this);

  // realtime publisher for control state
  state_position_publisher_.reset(new realtime_tools::RealtimePublisher<geometry_msgs::Twist>(node_, "state/position", 1));

  return true;
}