// 写寄存器
// 参数: 寄存器地址，待写数据的高8位，待写数据的低8位
void VsWriteReg(u8 addr,u16 data)
{
SPI_SetSpeed(SPI1,0);//低速
VS_XDCS_SET(1); //xDCS = 1
VS_CS_SET(0); //xCS = 0
VS_Write_Byte(VS_WRITE_COMMAND); //发送写寄存器命令
VS_Write_Byte(addr); //发送寄存器的地址
VS_Write_Byte(data>>8); //发送待写数据的高8位
VS_Write_Byte(data&0xff); //发送待写数据的低8位
VS_CS_SET(1); //xCS = 1
SPI_SetSpeed(SPI1,1);//高速
}
//读寄存器
u16 VsReadReg(u8 addr)
{
u16 res= 0;
SPI_SetSpeed(SPI1,0);//低速
VS_XDCS_SET(1); //xDCS =1
VS_CS_SET(0); //xCS = 0
VS_Write_Byte(VS_READ_COMMAND); //发送读寄存器命令
VS_Write_Byte(addr);//发送寄存器的地址
res = (u16 )(VS_Read_Byte() << 8);//读取高8位数据
res |= VS_Read_Byte(); //读取低8位数据
VS_CS_SET(1); //xCS = 1
SPI_SetSpeed(SPI1,1);//高速
return res; //返回16位寄存器的值
}
/**
* @brief IMU_Init
*/
uint32_t IMU_Init( void )
{
#if defined(__MPU9250_H)
if (MPU92_Init() != KS_OK) {
return KS_ERROR;
}
#endif
#if defined(__LPS22HB_H)
if (LPS22_Init() != KS_OK) {
return KS_ERROR;
}
#endif
SPI_SetSpeed(hImu.handle, IMU_SPIx_SPEED_HIGH);
delay_ms(10);
return KS_OK;
}
