int ReplyDataCom( void *Data, int size )
{
int len;
char *data, *Pchar;
data = (char *)Data;
Pchar = (char *)(DHO.Cmd.Command);
Swapb( Pchar[0], Pchar[3] );
Swapb( Pchar[1], Pchar[2] );
DHO.FrameNumber = 0;
DHO.Status &= (~stPacketDone);
DHO.mbRead = size;
while( size > 0 ) {
if( size > MaxComPacket ) len = MaxComPacket;
else len = size;
if( (size-len) <= 0 ) DHO.Status |= stPacketDone;
DHO.LenData = len;
SendUart( &DHO, -sizeof( TMessageHeader) );
SendUart( data, len );
size -= len;
data += len;
DHO.FrameNumber++;
}
DHO.Status = 0;
return 0;
}
//############################################################################
//启动代码,pwm为启动时的占空比
char Anwerfen(unsigned char pwm)
//############################################################################
{
unsigned long timer = 300,i;
DISABLE_SENSE_INT; //关掉模拟比较器中断
PWM = 5;
SetPWM();
Manuell();
// Delay_ms(200);
MinUpmPulse = SetDelay(300);
/*
* 延时300ms，期间不断检测电流，如果电流大于12A，关掉所有MOSFET，红灯闪10下
*/
while(!CheckDelay(MinUpmPulse))
{
FastADConvert();
if(Strom > 120)
{
STEUER_OFF; // Abschalten wegen Kurzschluss
RotBlink(10);
return(0); // 启动失败
}
}
PWM = pwm; // pwm = 10
while(1) // main starup program
{
for(i=0;i<timer; i++) // timer = 300
{
if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); //UebertragungAbgeschlossen用来表示串口当前是否正忙，0不忙，1忙
else DatenUebertragung();
Wait(100); // wait 100us
}
DebugAusgaben(); //将一些当前信息写到调试结构中去
FastADConvert();
if(Strom > 60)
{
STEUER_OFF; // Abschalten wegen Kurzschluss
RotBlink(10);
return(0);
}
timer-= timer/15+1; // actually, 14/15 of timer
if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return(1); } // timer is going to converge, utiil it is less than 25, it stops.
Manuell();
Phase++;
Phase %= 6;
AdConvert(); //检测shunt上电流
PWM = pwm;
SetPWM();
if(SENSE) //若模拟比较器中断位置标志，则此表达式为非零
{
PORTD ^= GRUEN;
}
}
}
int SendDataCom( void *Data, int size,
int command, int commandEx,
int param1, int param2 )
{
int len;
char *data, *Pchar;
data = (char *)Data;
DHO.Cmd.Command[0] = command;
DHO.Cmd.Command[1] = commandEx;
Pchar = (char *)(DHO.Cmd.Command);
Swapb( Pchar[0], Pchar[1] );
Swapb( Pchar[2], Pchar[3] );
DHO.FrameNumber = 0;
DHO.WParam[0] = param1;
DHO.WParam[1] = param2;
DHO.Status &= (~stPacketDone);
DHO.mbRead = size;
if( size > MaxComPacket ) DHO.UnicalNumber = Unical++;
else DHO.UnicalNumber = 0;
while( size > 0 ) {
if( size > MaxComPacket ) len = MaxComPacket;
else len = size;
if( (size-len) <= 0 ) DHO.Status |= stPacketDone;
DHO.LenData = len;
SendUart( &DHO, -sizeof( TMessageHeader) );
SendUart( data, len );
size -= len;
data += len;
DHO.FrameNumber++;
}
DHO.Status = 0;
return 0;
}
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
char altPhase = 0;
int test = 0;
unsigned int Blink,TestschubTimer;
unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer;
DDRC = 0x08; //PC3输出，控制红色led 端口C 数据方向寄存器
PORTC = 0x08; //PC3输出高电平，红色led亮
DDRD = 0x3A; //10111010A-B-C-配置为输出，TXD,LED_GRN(PD7)配置为输出，MITTEL/RXD/INTO为输入
PORTD = 0x00;
DDRB = 0x0E;
PORTB = 0x31;
#if (MOTORADRESSE == 0)
PORTB |= (ADR1 + ADR2); // Pullups für Adresswahl
for(test=0;test<500;test++);
if(PINB & ADR1)
{
if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 1;
else MotorAdresse = 2;
}
else
{
if (PINB & ADR2) MotorAdresse = 3;
else MotorAdresse = 4;
}
HwVersion = 11;
#else
MotorAdresse = MOTORADRESSE;
HwVersion = 10;
#endif
if(PIND & 0x80) {HwVersion = 12; IntRef = 0xc0;} //为1.2版本
DDRD = 0xBA;
UART_Init();
Timer0_Init();
sei();//Globale Interrupts Einschalten
// Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse
/*
for(test=0;test<5;test++)
{
if(test == MotorAdresse) PORTD |= GRUEN;
Delay_ms(150);
PORTD &= ~GRUEN;
Delay_ms(250);
}
Delay_ms(500);
*/
// UART_Init(); // war doppelt
PWM_Init();
InitIC2_Slave(0x50);
InitPPM();
Blink = SetDelay(101);
Blink2 = SetDelay(102);
MinUpmPulse = SetDelay(103);
MittelstromTimer = SetDelay(254);
DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005);
TestschubTimer = SetDelay(1006);
while(!CheckDelay(MinUpmPulse))
{
if(SollwertErmittlung()) break; // 一旦发现有信号，立刻停止延时
}
GRN_ON;
PWM = 0;
SetPWM();
SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein
ADMUX = 1;
MinUpmPulse = SetDelay(10);
DebugOut.Analog[1] = 1; // 填写一些调试信号
PPM_Signal = 0;
if(!SollwertErmittlung()) MotorTon();
//MotorTon();
PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten
// zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung
if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder
while (1)
{
//ShowSense();
if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung();
//I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort über I2C-Bus
if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM;
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt
{
MotorGestoppt = 0;
ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit
MinUpmPulse = SetDelay(250); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt
altPhase = Phase; // 旧相位 = 新相位
}
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!PWM) // Sollwert == 0 在开机后主控板静默,并没有发任何I2C信号过来
{
MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch MotorAnwerfen means motor start
ZeitFuerBerechnungen = 0; // 指使一些操作的优先级用
// nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten
if(CheckDelay(MotorGestopptTimer))
{
DISABLE_SENSE_INT;
MotorGestoppt = 1;
STEUER_OFF;
}
}
else
{
if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch
MotorGestopptTimer = SetDelay(1500);
}
if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; //TEST_SCHUB 1为测试模式，0为正常模式
SetPWM();
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!ZeitFuerBerechnungen++) //先!,后++
{
if(MotorGestoppt) // 马达停止
{
GRN_ON;
FastADConvert();
}
if(SIO_DEBUG)
{
DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden?
if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart();
else DatenUebertragung();
}
// Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung
if(CheckDelay(MittelstromTimer)) //254ms
{
MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms
if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden 将mittelstorm平缓化
else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--;
if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32; //为什么电流大于最大电流的时候，PWM最大值要减小？
if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit? 动态调整MaxPWM的值
{
if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren
PORTC |= ROT;
}
else
{
if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++;
}
}
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen 1005ms
{
DrehzahlMessTimer = SetDelay(10);
SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);
CntKommutierungen = 0;
// if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale
ZeitZumAdWandeln = 1;
}
#if TEST_SCHUB == 1
{
if(CheckDelay(TestschubTimer))
{
TestschubTimer = SetDelay(1500);
switch(test)
{
case 0: PWM = 50; test++; break;
case 1: PWM = 130; test++; break;
case 2: PWM = 60; test++; break;
case 3: PWM = 140; test++; break;
case 4: PWM = 150; test = 0; break;
default: test = 0;
}
}
}
#endif
// Motor Stehen geblieben
if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) // SIO_Drehzahl 为当前转速值 前面为判断意外停机
{
/* 下面三行代码给电机意外停转用*/
MotorGestoppt = 1;
DISABLE_SENSE_INT; // 取消比较中断
MinUpmPulse = SetDelay(100);
if(MotorAnwerfen)
{
PORTC &= ~ROT; //switch off red led
Strom_max = 0;
MotorAnwerfen = 0;
if(Anwerfen(10)) // 以PMW = 10触发启动程序，期间要换相32次,成功返回1
{
GRN_ON; //绿灯打开
MotorGestoppt = 0; //
Phase--; // Phase = 1
PWM = 1;
SetPWM();
SENSE_TOGGLE_INT; // ?????
ENABLE_SENSE_INT; // ????? 使能比较器中断
MinUpmPulse = SetDelay(20);
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren
PWM = 15;
SetPWM();
MinUpmPulse = SetDelay(300);
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)) // kurz Durchstarten
{
if(Strom > LIMIT_STROM/2)
{
STEUER_OFF; // Abschalten wegen Kurzschluss
RotBlink(10);
MotorAnwerfen = 1;
}
}
// Drehzahlmessung wieder aufsetzen
DrehzahlMessTimer = SetDelay(50);
altPhase = 7;
}
else if(SollwertErmittlung()) MotorAnwerfen = 1;
}
}
} // ZeitFuerBerechnungen
} // while(1) - Hauptschleife
}
