/* Configuración de pines de entrada/salida */
void setup()
{
TRISB=0; //defino PORTB como salida
PORTB=0;
PORTD=0;
pinmode(ICR_DIG1,INPUT);
pinmode(ICR_DIG2,INPUT);
/* si se activa el sensor de ultra sonido, funciona como salida*/
pinmode(ICR_DIG3,TRIG);
pinmode(ICR_DIG4,ECHO);
pinmode(ICR_l293_P1,OUTPUT);
pinmode(ICR_l293_P2,OUTPUT);
pinmode(ICR_l293_P3,OUTPUT);
pinmode(ICR_l293_P4,OUTPUT);
ServoAttach(ICR_SRV1);
ServoAttach(ICR_SRV2);
ServoAttach(ICR_SRV3);
ServoAttach(ICR_SRV4);
ServoAttach(ICR_SRV5);
#if defined(__USART__)
serial_begin(9600);
Delayms(1000);
#endif
#if defined(__LCD__)
//Uso el PORTB para el LCD (usando los primeros 4bits y los
// otros dos para RS y E
lcd(4, 5, 0, 1, 2, 3, 0, 0, 0, 0); // RS, E, D4 ~ D8
// Defino el numero de columnas y filas del LCD:
begin(8, 2);
home();
#endif
}
void setup() {
//
pinmode(D,INPUT);
pinmode(I,INPUT);
ServoAttach(RD);
ServoAttach(RI);
ServoAttach(LD);
ServoAttach(LI);
}
void setup()
{
TRISB=0;
pinmode(15,INPUT);
pinmode(21,INPUT);
pinmode(22,INPUT);
pinmode(23,INPUT);
pinmode(24,INPUT);
pinmode(25,OUTPUT);
pinmode(26,OUTPUT);
pinmode(27,OUTPUT);
pinmode(28,OUTPUT);
ServoAttach(10);
ServoAttach(11);
ServoAttach(12);
ServoAttach(8);
ServoAttach(9);
}
int main(void) {
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_OSC_MAIN|SYSCTL_XTAL_16MHZ);
ServoAttach(SYSCTL_PERIPH_GPIOF,GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_1);
TimerBegin();
int i=0;
while(1){
for(i=0; i < 200 ; i++){
ServoWrite(i,0);
SysCtlDelay(300000);
}
ServoWrite(0,0);
SysCtlDelay(3000000);
}
//return 0;
}
