int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9);
// u16 temp;
NVIC_Configuration();
UART1_init(72,115200);
delay_init();
//初始化串口1；
pid_Init();
LED_Init();
EXTIX_Init();
Adc_Init();
Motor_Init(999,0);
HC05_Init();
while(mpu_dmp_init());
// TIM5_Init(999,72);
TIM2_Int_Init(999,72);//定时器3配置，1ms中断一次
while(1)
{
// CtrlAttiAng();
// PWM_test();
// COMMPC_TEST();
// Get_angle();
// u2_printf("hell");
test_SendPC();//测试向PC发送协议数据，用于调控
}
}
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
TIM2_Int_Init(9,2); //DMA 触发时钟
Dac1_Init();
uart_init(115200);
while(1)
{
delay_ms(500);
LED1=!LED1;
}
}
int main(void)
{
delay_init(); //延时函数初始化
uart_init(115200);
TLV5616_Init();
TLV5616_SetOutput_Voltage(500);
IIC_Init(); //初始化ADS1115的I2C
KEY_Init();
Uc1701_Init();
clear_screen(0x55);
TIM2_Int_Init(14999,71);//15ms
TIM3_Int_Init(19999,71);//1Mhz的计数频率，计数到19999为20ms
TIM4_Int_Init(4999,71);//5ms
while(1)
{
delay_ms(2);
}
}
//摆脚外力拉起到165°左右，使之倒立不少于5s，横杆转动不大于90°
void function3(void)
{
if(flag)
{
// motor_pwm_set(); //500以上3500以下
// LCD_ShowxNum(30,200,5464,8,12,0);
TIM2_Int_Init(20-1,8400-1);//PID 2ms
motor_pwm_init(500-1,84-1);
motor_pwm_stop();
flag=0;
}
}
int main(void)
{
u8 Data_PC[SIZE]; //从Flash中读取数据到Data_PC，并上传至上位机
u16 a,b=0;
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_Configuration();//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600); //串口初始化为9600
LED_Init(); //LED端口初始化
LCD_Init();
KEY_Init();
WORD_Init();
TIM2_Int_Init(999,7199);
TIM3_Int_Init(9,7199);
EXTIX_Init(); //外部中断初始化
Adc_Init(); //ADC初始化
SPI_Flash_Init(); //SPI FLASH 初始化
while(1)
{
//功能：开机状态显示
//说明：1.开机，绿灯亮（DS1）
// 2.使用temp是为了避免重复执行该if语句
if(flag2==1&&temp==0)
{
while(SPI_Flash_ReadID()!=W25Q64) //检测不到W25Q64
{
LCD_ShowString(40,150,200,16,16,"W25Q64 Check Failed!");
delay_ms(500);
LCD_ShowString(40,150,200,16,16,"Please Check! ");
delay_ms(500);
LED0=!LED0;//DS0闪烁
}
LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"W25Q64 Ready!");
LED1=0;
temp=1;
}
//功能：数据采集并保存至Flash中
//说明：1.使用temp1是为了避免重复使能TIM3
// 2.使用temp2是为了避免在数据上传至上位机的过程中，与终止上传功能相冲突
// 3.flag1=1代表按键按下，并开始采集
// 4.flag2=1代表开机，flag2=0代表未开机
// 5.采集过程中，红灯（DS0）以一定频率闪烁
if(flag2==1&&temp2==0&&flag1==1)
{
if(temp1==0)
{
LCD_ShowString(20,150,200,16,16,"Data collection began...");
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3中断
LED0=0;
}
temp1=1;
if(flag_cycle==0&&flag_cycle_1==0)
{
SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer2,FLASH_SIZE+counter*SIZE,SIZE);
counter++;
flag_cycle_1=1;
}
if(flag_cycle==1&&flag_cycle_1==0)
{
SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer1,FLASH_SIZE+counter*SIZE,SIZE);
counter++;
flag_cycle_1=1;
}
}
//功能：将Flash中采集到的数据上传至上位机
//说明：1.使用temp1是为了保证上传是在采集之后进行
// 2.使用temp3是为了避免由于按键误操作使得该程序重复被执行
// 3.flag1=0代表按键再次被按下，上传开始 ；若再次被按下，则上传被终止；之后再按就没有作用了
// 4.上传过程中，红灯（DS0）以一定频率闪烁
if(temp1==1&&temp3==0&&flag1==0)
{
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //失能TIM3中断
//用于解决当采集时间不是42ms的倍数时，部分采集数据未写入FLash的问题
if((time_collect-1)%42!=0)
{
data_residue=(time_collect-1)%42*6;
if(flag_cycle==0)
{
SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer2,FLASH_SIZE+(counter+1)*SIZE,SIZE);
}
if(flag_cycle==1)
{
SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer1,FLASH_SIZE+(counter+1)*SIZE,SIZE);
}
}
LCD_ShowString(20,170,200,16,16,"Data collection complete!");
LCD_ShowString(20,190,200,16,16,"Data is being uploaded...");
temp2=1;
for(a=1;a<counter;a++)
{
LED0=!LED0;
SPI_Flash_Read(Data_PC,FLASH_SIZE+a*SIZE,SIZE);
for(b=0;b<SIZE;b++)
{
if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送
{
break;
}
USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC);
USART_SendData(USART1,Data_PC[b]);
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
}
if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送
{
LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is terminated!");
break;
}
}
//用于解决当采集时间不是42ms的倍数时，部分采集数据未写入FLash的问题
if(flag1!=1&&(time_collect-1)%42!=0)
{
LED0=!LED0;
SPI_Flash_Read(Data_PC,FLASH_SIZE+(a+1)*SIZE,SIZE);
for(b=0;b<data_residue;b++)
{
if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送
{
break;
}
USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC);
USART_SendData(USART1,Data_PC[b]);
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
}
if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送
{
LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is terminated!");
break;
}
}
if(flag1!=1) //要么显示数据上传完成，要么显示数据上传完成
{
LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is completed!");
}
temp3=1;
}
//功能：关机并擦除Flash
//说明：1.flag2=0代表关机，与上temp1,temp2是要保证前面的已被执行
// 2.关机过程中擦除Flash，完成之后红绿灯同时亮一秒后灭
if(temp1==1&&temp2==1&&flag2==0) //关机机状态显示
{
flag1=0;
flag2=0;
temp1=0;
temp2=0;
LED0=1;
LED1=1;
SPI_Flash_Erase_Chip();
LED0=0;
LED1=0;
delay_ms(1000);
LED0=1;
LED1=1;
LCD_ShowString(80,230,200,16,16,"Shutdown!");
}
}
}
