void PGcode()
{
for(;;)
{
/* Get a character */
while(UART_getchar_present() == 0);
(*p_buffer) = UART_getchar();
UART_putchar((*p_buffer));
(*(p_buffer+sizeof(char))) = 0;
if((*p_buffer) == BS)
p_buffer -= sizeof(char);
/* Check for end of command */
if((*p_buffer) == CR)
{
GCODE_STATUS st;
LINEFEED;
st = ProcessCommand();
if(st == GCODE_DONE)
break;
p_buffer = &buffer[0]-(sizeof(char));
}
/* Go for next char */
if(p_buffer < buffer+BUF_SIZE*sizeof(char))
p_buffer += sizeof(char);
else
{
LINEFEED;
PRINTLN("Buffer overflow");
PRINTLN("Returning to terminal");
break;
}
}
}
int main(void)
{
char c; // odebrany znak
UART_init(); // inicjalizacja portu szeregowego
LCD_init(); // inicjalizacja wy�wietlacza LCD
LCD_PL_chars_init(); // polskie znaki na wy�wietlaczu LCD
KBD_init(); // inicjalizacja klawiatury
LED7SEG_init(); // inicjalizacja wy�wietlacza
sei(); // w��cz obs�ug� przerwa�
while(1) // p�tla niesko�czona
{
PCF8583_get_time(&godz,&min,&sek,&ssek);
LED7SEG_putU08(sek); // wy�wietlaj warto��
if (UART_rxlen()>0) // je�li odebrano znak
{
c=UART_getchar();
// tu mo�na wstawi� reakcje na komendy steruj�ce np. typu ESC[
LCD_putchar(c); // wy�wietl go na LCD
}
if (KBD_read()) // je�li naci�ni�to klawisz
{
if ((KBD_ascii>='A')&&(KBD_ascii<='D'))
UART_putstr_P(CURSOR); // sterowanie kursorem
UART_putchar(KBD_ascii); // wy�lij go na port szeregowy
KBD_wait(); // czekaj na zwolnienie klawisza
}
}
}
/*
* Terminal loop application.
*/
void terminal()
{
char c = 48;
for(;;)
{
LINEFEED;
UART_putchar('>');
while(UART_getchar_present() == 0);
c = UART_getchar();
switch(c)
{
case 'w':
PRINTLN("Moving UP");
MoveY(-MOVE_DIST);
break;
case 's':
PRINTLN("Moving DOWN");
MoveY(MOVE_DIST);
break;
case 'a':
PRINTLN("Moving LEFT");
MoveX(-MOVE_DIST);
break;
case 'd':
PRINTLN("Moving RIGHT");
MoveX(MOVE_DIST);
break;
case 'h':
PRINTLN("Going Home...");
MoveHome();
break;
case 'z':
PRINTLN("Zeroed at current position.");
MoveSetZero();
break;
case 'g':
PRINTLN("Entering Pseudo G-Code mode.");
PGcode();
break;
case 'o':
PRINTLN("Draw a circle?");
DrawCircle(50);
break;
case ' ':
PRINTLN("Pen action");
penp = 100 - penp;
PWM_setPosition(penp);
break;
}
}
}
void UART_getstr (char *s)
{
uint8_t i=0;
uint8_t ch=0;
do
{
WDR(); // restart licznika Watchdoga
ch=UART_getchar(); // pobieraj znak
s[i]=ch; // wstaw go do ³añcucha i inkrementuj
i++; // inkrementuj iloœæ znaków odebranych
}
while ((ch != 10) && (ch != 13) && (i <= UART_MAX_GETSTR));
// dopóki nie napotka znaków koñca linii lub nie przekroczy d³ugoœci MAX_GETSTR
s[i-1]=0; // wstaw 0 na koniec ³añcucha
}
char MNP_get_message(void)
{
if (UART_rx_buffer_overflow) // было переаолнение буфера
{ // все сбрасываем, и возвращаем ошибку
MNP_message_reset();
UART_rx_overflow_reset();
return ERR_RX_OVERFLOW;
}
char data;
if (UART_rx_buffer_empty ) return 0;//буфер пустой
data=UART_getchar();
switch (MNP_message_mode)
{
case MNP_WAIT_START:// ждем начала сообщения
// получено начало сообщения,
if (data=='$')
{
MNP_message_mode=MNP_GET_DATA; // начинаем принимать данные
// debug_counter++;
MNP_CRC=0;// все сбрасываем
MNP_message_length=0;
MNP_message_counter=0;
}
else return ERR_MNP_START_EXPECTED;
break;
case MNP_GET_DATA: // тут получаем полезные данные
// проверяем на отсутствие служебных символов
if (data=='$') // символ начала нового сообщения
{
MNP_message_reset ();
return ERR_MNP_START_UNEXPECTED;
}
if (data==0x0A) // символ перевода строки
{
MNP_message_reset ();
return ERR_MNP_LF_UNEXPECTED;
}
if (data==0x0D) // символ возврата каретки
{
MNP_message_reset ();
return ERR_MNP_CR_UNEXPECTED;
}
if (data=='*') // конец принимаемым данным
{
MNP_message_mode=MNP_GET_CRC_H; // переключаемся на прием CRC
return 0;
}
if (MNP_message_counter>MNP_MESSAGE_BUFFER_SIZE) // если буфер заполнен
{
MNP_message_reset ();
return ERR_MNP_MESSAGE_OVERFLOW; // если буфер сообщения переполнился
}
MNP_message_buffer[MNP_message_counter++]=data; //байт в буфер
MNP_CRC^=data; // считаем CRC
break;
case MNP_GET_CRC_H: // здесь приимает старший символ CRC
// и переводим символ в число
if ((data >= '0') && (data <= '9')) rx_CRC=(data-'0')<<4;
else if ((data >= 'A') && (data <= 'F')) rx_CRC=(data-'A'+10)<<4;
else
{
MNP_message_reset ();
return ERR_MNP_UNEXPECTED_CRC_CHAR;
}
MNP_message_mode=MNP_GET_CRC_L;
break;
case MNP_GET_CRC_L: // здесь приимает младший символ CRC
if ((data >= '0') && (data <= '9')) rx_CRC+=(data-'0');
else if ((data >= 'A') && (data <= 'F')) rx_CRC+=(data-'A'+10);
else
{
MNP_message_reset ();
return ERR_MNP_UNEXPECTED_CRC_CHAR;
}
MNP_CRC^=rx_CRC;// считаем CRC
if (!(MNP_CRC==0) ) //если не сошелся то ошибку возвращаем
{
MNP_message_reset ();
return ERR_MNP_CRC_ERROR;
}
MNP_message_mode=MNP_GET_CR;
break;
case MNP_GET_CR: //должен быть символ возврата каретки
if (data==0x0A) MNP_message_mode=MNP_GET_LF;// символ возврата кареткии
else return ERR_MNP_CR_EXPECTED;
break;
case MNP_GET_LF: // и в конце должен быть символ перевода строки
if (data==0x0D) MNP_message_mode=MNP_WAIT_START;// символ перевода строки
else return ERR_MNP_LF_EXPECTED;
return MNP_message_parser();
break;
}
return 0;
}
