//配置UBLOX NEO-6的更新速率
//measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）
//reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1）
void Ublox_Cfg_Rate(u16 measrate, u8 reftime)
{
_ublox_cfg_rate* cfg_rate = (_ublox_cfg_rate*)USART_TX_BUF;
if (measrate < 200)return; //小于200ms，直接退出
cfg_rate->header = 0X62B5; //cfg header
cfg_rate->id = 0X0806; //cfg rate id
cfg_rate->dlength = 6; //数据区长度为6个字节.
cfg_rate->measrate = measrate; //脉冲间隔,us
cfg_rate->navrate = 1; //导航速率（周期），固定为1
cfg_rate->timeref = reftime; //参考时间为GPS时间
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_rate->id), sizeof(_ublox_cfg_rate) - 4, &cfg_rate->cka, &cfg_rate->ckb);
//while (DMA1_Channel7->CNDTR != 0); //等待通道7传输完成
//UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7, sizeof(_ublox_cfg_rate)); //通过dma发送出去
}
//配置UBLOX NEO-6的更新速率
//measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）
//reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1）
void Ublox_Cfg_Rate(u16 measrate, u8 reftime)
{
u8 USART_TX_BUF[0xff];
_ublox_cfg_rate *cfg_rate = (_ublox_cfg_rate *)USART_TX_BUF;
if (measrate < 200)return; //小于200ms，直接退出
cfg_rate->header = 0X62B5; //cfg header
cfg_rate->id = 0X0806; //cfg rate id
cfg_rate->dlength = 6; //数据区长度为6个字节.
cfg_rate->measrate = measrate; //脉冲间隔,us
cfg_rate->navrate = 1; //导航速率（周期），固定为1
cfg_rate->timeref = reftime; //参考时间为GPS时间
Ublox_CheckSum((u8 *)(&cfg_rate->id), sizeof(_ublox_cfg_rate) - 4, &cfg_rate->cka, &cfg_rate->ckb);
Sys_sPrintf(GPS_USART, USART_TX_BUF, sizeof(_ublox_cfg_tp));
USART_DMA_Enable(GPS_USART, sizeof(_ublox_cfg_rate)); //通过dma发送出去
}
//配置保存
//将当前配置保存在外部EEPROM里面
//返回值:0,执行成功;1,执行失败.
u8 Ublox_Cfg_Cfg_Save(void)
{
u8 i;
_ublox_cfg_cfg *cfg_cfg=(_ublox_cfg_cfg *)USART2_TX_BUF;
cfg_cfg->header=0X62B5; //cfg header
cfg_cfg->id=0X0906; //cfg cfg id
cfg_cfg->dlength=13; //数据区长度为13个字节.
cfg_cfg->clearmask=0; //清除掩码为0
cfg_cfg->savemask=0XFFFF; //保存掩码为0XFFFF
cfg_cfg->loadmask=0; //加载掩码为0
cfg_cfg->devicemask=4; //保存在EEPROM里面
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_cfg->id),sizeof(_ublox_cfg_cfg)-4,&cfg_cfg->cka,&cfg_cfg->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_cfg)); //通过dma发送出去
for(i=0;i<6;i++)if(Ublox_Cfg_Ack_Check()==0)break; //EEPROM写入需要比较久时间,所以连续判断多次
return i==6?1:0;
}
//配置NMEA输出信息格式
//msgid:要操作的NMEA消息条目,具体见下面的参数表
// 00,GPGGA;01,GPGLL;02,GPGSA;
// 03,GPGSV;04,GPRMC;05,GPVTG;
// 06,GPGRS;07,GPGST;08,GPZDA;
// 09,GPGBS;0A,GPDTM;0D,GPGNS;
//uart1set:0,输出关闭;1,输出开启.
//返回值:0,执行成功;其他,执行失败.
u8 Ublox_Cfg_Msg(u8 msgid,u8 uart1set)
{
_ublox_cfg_msg *cfg_msg=(_ublox_cfg_msg *)USART2_TX_BUF;
cfg_msg->header=0X62B5; //cfg header
cfg_msg->id=0X0106; //cfg msg id
cfg_msg->dlength=8; //数据区长度为8个字节.
cfg_msg->msgclass=0XF0; //NMEA消息
cfg_msg->msgid=msgid; //要操作的NMEA消息条目
cfg_msg->iicset=1; //默认开启
cfg_msg->uart1set=uart1set; //开关设置
cfg_msg->uart2set=1; //默认开启
cfg_msg->usbset=1; //默认开启
cfg_msg->spiset=1; //默认开启
cfg_msg->ncset=1; //默认开启
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_msg->id),sizeof(_ublox_cfg_msg)-4,&cfg_msg->cka,&cfg_msg->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_msg)); //通过dma发送出去
return Ublox_Cfg_Ack_Check();
}
//配置UBLOX NEO-6的时钟脉冲输出
//interval:脉冲间隔
//length:脉冲宽度
//status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.
void Ublox_Cfg_Tp(u32 interval, u32 length, signed char status)
{
_ublox_cfg_tp* cfg_tp = (_ublox_cfg_tp*)USART_TX_BUF;
cfg_tp->header = 0X62B5; //cfg header
cfg_tp->id = 0X0706; //cfg tp id
cfg_tp->dlength = 20; //数据区长度为20个字节.
cfg_tp->interval = interval;//脉冲间隔,us
cfg_tp->length = length; //脉冲宽度,us
cfg_tp->status = status; //时钟脉冲配置
cfg_tp->timeref = 0; //参考UTC 时间
cfg_tp->flags = 0; //flags为0
cfg_tp->reserved = 0; //保留位为0
cfg_tp->antdelay = 820; //天线延时为820ns
cfg_tp->rfdelay = 0; //RF延时为0ns
cfg_tp->userdelay = 0; //用户延时为0ns
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_tp->id), sizeof(_ublox_cfg_tp) - 4, &cfg_tp->cka, &cfg_tp->ckb);
//while (DMA1_Channel7->CNDTR != 0); //等待通道7传输完成
//UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7, sizeof(_ublox_cfg_tp)); //通过dma发送出去
}
//配置UBLOX NEO-6的时钟脉冲输出
//interval:脉冲间隔
//length:脉冲宽度
//status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.
void Ublox_Cfg_Tp(u32 interval, u32 length, signed char status)
{
u8 USART_TX_BUF[0xff];
_ublox_cfg_tp *cfg_tp = (_ublox_cfg_tp *)USART_TX_BUF;
cfg_tp->header = 0X62B5; //cfg header
cfg_tp->id = 0X0706; //cfg tp id
cfg_tp->dlength = 20; //数据区长度为20个字节.
cfg_tp->interval = interval;//脉冲间隔,us
cfg_tp->length = length; //脉冲宽度,us
cfg_tp->status = status; //时钟脉冲配置
cfg_tp->timeref = 0; //参考UTC 时间
cfg_tp->flags = 0; //flags为0
cfg_tp->reserved = 0; //保留位为0
cfg_tp->antdelay = 820; //天线延时为820ns
cfg_tp->rfdelay = 0; //RF延时为0ns
cfg_tp->userdelay = 0; //用户延时为0ns
Ublox_CheckSum((u8 *)(&cfg_tp->id), sizeof(_ublox_cfg_tp) - 4, &cfg_tp->cka, &cfg_tp->ckb);
Sys_sPrintf(GPS_USART, USART_TX_BUF, sizeof(_ublox_cfg_tp));
USART_DMA_Enable(GPS_USART, sizeof(_ublox_cfg_tp)); //通过dma发送出去
}
//配置NMEA输出信息格式
//baudrate:波特率,4800/9600/19200/38400/57600/115200/230400
//返回值:0,执行成功;其他,执行失败(这里不会返回0了)
u8 Ublox_Cfg_Prt(u32 baudrate)
{
_ublox_cfg_prt *cfg_prt=(_ublox_cfg_prt *)USART2_TX_BUF;
cfg_prt->header=0X62B5; //cfg header
cfg_prt->id=0X0006; //cfg prt id
cfg_prt->dlength=20; //数据区长度为20个字节.
cfg_prt->portid=1; //操作串口1
cfg_prt->reserved=0; //保留字节,设置为0
cfg_prt->txready=0; //TX Ready设置为0
cfg_prt->mode=0X08D0; //8位,1个停止位,无校验位
cfg_prt->baudrate=baudrate; //波特率设置
cfg_prt->inprotomask=0X0007;//0+1+2
cfg_prt->outprotomask=0X0007;//0+1+2
cfg_prt->reserved4=0; //保留字节,设置为0
cfg_prt->reserved5=0; //保留字节,设置为0
Ublox_CheckSum((u8*)(&cfg_prt->id),sizeof(_ublox_cfg_prt)-4,&cfg_prt->cka,&cfg_prt->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_prt)); //通过dma发送出去
delay_ms(200); //等待发送完成
USART2_Init( baudrate); //重新初始化串口2
return Ublox_Cfg_Ack_Check();//这里不会反回0,因为UBLOX发回来的应答在串口重新初始化的时候已经被丢弃了.
}