/*
* ======== EK_TM4C123GXL_initWiFi ========
*/
void EK_TM4C123GXL_initWiFi(void)
{
/* Configure EN & CS pins to disable CC3100 */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_4);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4, 0);
/* Configure SSI2 for CC3100 */
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_SSI2);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_SSI2CLK);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_SSI2RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_SSI2TX);
GPIOPinTypeSSI(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
/* Configure IRQ pin */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_RISING_EDGE);
SPI_init();
EK_TM4C123GXL_initDMA();
WiFi_init();
}
/*
* ======== EK_TM4C123GXL_initWiFi ========
*/
void EK_TM4C123GXL_initWiFi(void)
{
/* Configure SSI2 */
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_SSI2);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_SSI2CLK);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_SSI2RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_SSI2TX);
GPIOPinTypeSSI(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
/* Configure IRQ pin */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, GPIO_FALLING_EDGE);
/* Configure EN pin */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_5, 0);
/* Configure CS pin */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0, 0);
/* Call necessary SPI init functions */
SPI_init();
EK_TM4C123GXL_initDMA();
/* Initialize WiFi driver */
WiFi_init();
}
/*
* ======== MSP_EXP430F5529LP_initWiFi ========
*/
void MSP_EXP430F5529LP_initWiFi(void)
{
/* Configure EN & CS pins to disable CC3100 */
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN2);
GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN6);
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN2);
GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN6);
/* Configure SPI */
/* SPI CLK */
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN2);
/* MOSI/SIMO */
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN0);
/* MISO/SOMI */
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN1);
/* Configure IRQ pin */
GPIO_setAsInputPinWithPullDownResistor(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN0);
GPIO_selectInterruptEdge(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN0,
GPIO_LOW_TO_HIGH_TRANSITION);
/* Initialize SPI and WiFi drivers */
SPI_init();
WiFi_init();
}
/*
* ======== EK_LM4F120XL_initWiFi ========
*/
Void EK_LM4F120XL_initWiFi(Void)
{
/* Configure SSI2 */
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_SSI2);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_SSI2CLK);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB6_SSI2RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_SSI2TX);
GPIOPinTypeSSI(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7);
/* Call necessary SPI init functions */
SPI_init();
EK_LM4F120XL_initDMA();
/* Initialize WiFi driver */
WiFi_init();
}
/*
* ======== EKS_LM4F232_initWiFi ========
*/
Void EKS_LM4F232_initWiFi(Void)
{
/* Configure IRQ pin */
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_7);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_7, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
/* Configure WLAN EN pin */
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPD);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6, 0);
/* Configure CS pin */
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOH);
GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_1);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_STRENGTH_2MA,
GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOPinWrite(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_1, (~0));
/* Configure SSI3 */
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_SSI3);
GPIOPinConfigure(GPIO_PH0_SSI3CLK);
GPIOPinConfigure(GPIO_PH2_SSI3RX);
GPIOPinConfigure(GPIO_PH3_SSI3TX);
GPIOPinTypeSSI(GPIO_PORTH_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
/* Call necessary SPI init functions */
SPI_init();
EKS_LM4F232_initDMA();
/* Initialize WiFi driver */
WiFi_init();
}
/*
* ======== MSP_EXP432P401R_initWiFi ========
*/
void MSP_EXP432P401R_initWiFi(void)
{
/* Configure EN & CS pins to disable CC3100 */
MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN0);
MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);
MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P3, GPIO_PIN0);
MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P4, GPIO_PIN1);
/* Configure CLK, MOSI & MISO for SPI0 (EUSCI_B0) */
MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P1,
GPIO_PIN5 | GPIO_PIN6, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN7,
GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
/* Configure IRQ pin */
MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullDownResistor(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5);
MAP_GPIO_interruptEdgeSelect(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5,
GPIO_LOW_TO_HIGH_TRANSITION);
/* Initialize SPI and WiFi drivers */
MSP_EXP432P401R_initDMA();
SPI_init();
WiFi_init();
}
void Kernel_run()
{
//control flags
bool done = false;
bool error = false;
//message handling variables
int srcPID;
unsigned int size;
int error_code;
// Setup gpio and clocking
Kernel_init();
//task inits
WiFi_init();
WiFi_controller_init();
Motor_init();
//Kernel_register_function(dummy_function);
Kernel_register_function(WiFi_run);
Kernel_register_function(WiFi_controller_run);
Kernel_register_function(Motor_run);
while(done == false)
{
Kernel_task_complete();
//execute next task
if(num_tasks > 0)
{
(*schedule[current_task])();
}
do
{
//check for errors
error = MPI_check_available(OS_PID);
if(error == true)
{
//retrieve and handle errors
MPI_get_message(OS_PID, &srcPID, &size, &error_code);
}
//handle errors
if(size == sizeof(int))
{
switch(error_code)
{
case E_MPI_INVALID_SRC_PID:
case E_MPI_INVALID_DST_PID:
case E_MPI_OVERSIZED_MSG:
case E_MPI_MAILBOX_BUF_OVERFLOW:
case E_MPI_INVALID_RCV_PID:
case E_MPI_NO_MSG_AVAILABLE:
case E_KERNEL_TASK_OVERFLOW:
break;
//immediately terminate kernel execution
case E_KERNEL_TERMINATE:
done = true;
error = false;
break;
}
}
}while(error == true);
current_task = (current_task+1)%num_tasks;
}
}
