Kompas::Kompas(QWidget *parent) :
QWidget(parent)
{
m_comp_state=1;
m_dempf=2;
m_tmCourse = true;
m_coef_A=0;
m_last=0;
m_last2=0;
m_angle=0;
m_fractPart=0;
m_fullangle=0;
m_state=0;
m_supply=0;
m_connect_state=0;
m_connect=0;
m_color=0;
m_skl=0;
m_savedCourse=0;
m_roll=0;
m_pitch=0;
m_afterComma=0;
m_lastAngle=0;
m_lastAngle1=0;
m_sum=0;
m_con=0;
m_con1=0;
m_summ_ang=0;
m_infoVisibility=false;
m_savedCourseVisibility=false;
kompasThread = new QThread(this);
kompasThread1 = new QThread(this);
settings = new kompasSettings(parent);
port = new QSerialPort;
timer = new QTimer(this);
dial = new DialogComp(this);
connect(timer, SIGNAL(timeout()),kompasThread1, SLOT(start()));
connect(kompasThread1,SIGNAL(started()),this,SLOT(on()));
connect(kompasThread,SIGNAL(started()),this,SLOT(initComp()));
connect(this,SIGNAL(compStarted()),dial,SLOT(show()));
connect(settings,SIGNAL(revertRequest()),this,SLOT(revert()));
//connect(kompas->kompasThread,SIGNAL(finished()),kompas,SLOT(off()));
timer->start(10);
}
void CompassPort::initComp()//инициализация компенсации
{
emit timerStop();// останавливаем прием курса
emit compStarted();// сообщаем о начале компенсации
m_compInProgress = true;
// формируем сообщение для датчика о начале компенсации
QByteArray dataForWrite;
dataForWrite.insert(0,0x0d);
dataForWrite.insert(1,0x0a);
dataForWrite.insert(2,0x7e);
dataForWrite.insert(3,0x72);
dataForWrite.insert(4,0x01);
dataForWrite.insert(5,0x01);
dataForWrite.insert(6,0x09);
//--------------------
if(portSensor->isOpen())// проверка открыт ли порт
{
portSensor->write(dataForWrite,7);// передача сообщения датчику для начала компенсации
if(!portSensor->waitForBytesWritten(1000))
{
}
while(m_compInProgress)// пока калибровка не закончится
{
qApp->processEvents();// магическая строчка чтобы не тупили пользовательские интерфейсы
if(portSensor->isOpen() && portSensor->waitForReadyRead(1000))// ждем данных
{
QString data;
QByteArray ByteArray;
qint64 byteAvail = portSensor->bytesAvailable();
qApp->processEvents();
if(byteAvail >=19)// буфер наполнился
{
ByteArray = portSensor->readAll();// читаем из порта
data = data.fromLocal8Bit(ByteArray).trimmed();
if(ByteArray[3]=='r'&& ByteArray[0]=='\r' && ByteArray[1]=='\n' && ByteArray[2]=='~')// если сообщение нужное нам( смотри даташит)
{
//формирование массива бит для парсинга
QBitArray bitdata(152),one_byte(8);
for(int i = 0,j; i < 152; ++i)
{
j=i/8;
if(j<=19)
bitdata[i] = ByteArray[j] & (1 << i%8);
else
break;
}
// парс сообщения о состоянии бинов
for(int i=56,j=7;i<64 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(7,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(7,toDecInt(one_byte));
for(int i=64,j=7;i<72 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(6,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(6,toDecInt(one_byte));
for(int i=72,j=7;i<80 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(5,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(5,toDecInt(one_byte));
for(int i=80,j=7;i<88 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(4,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(4,toDecInt(one_byte));
for(int i=88,j=7;i<96 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(3,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(3,toDecInt(one_byte));
for(int i=96,j=7;i<104 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(2,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(2,toDecInt(one_byte));
for(int i=104,j=7;i<112 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(1,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(1,toDecInt(one_byte));
for(int i=112,j=7;i<120 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
//dial->setBar(0,toDecInt(one_byte));
emit dialCompProgressChanged(0,toDecInt(one_byte));
//---------------------------------------------------------
// состоние компенсации
for(int i=48,j=7;i<56 && j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];}
if(toDecInt(one_byte)==1)
{
//dial->setLabel("Success");
emit dialCompStatusChanged("НОРМА");
}
else if(toDecInt(one_byte)==0)
{
//dial->setLabel("No error");
emit dialCompStatusChanged("");
}
else if(toDecInt(one_byte)==2)
{
//dial->setLabel("Compensation Already Started");
emit dialCompStatusChanged("");
}
else if(toDecInt(one_byte)==3)
{
//dial->setLabel("Compensation Not Started");
emit dialCompStatusChanged("ОТКАЗ");
}
else if(toDecInt(one_byte)==4)
{
//dial->setLabel("Compensation Timeout");
emit dialCompStatusChanged("ВРЕМЯ");
}
else if(toDecInt(one_byte)==5)
{
//dial->setLabel("Compensation Computation Failure");
emit dialCompStatusChanged("ОШИБКА");
}
else if(toDecInt(one_byte)==6)
{
//dial->setLabel("New Computed Parameters No Better");
emit dialCompStatusChanged("НОРМА");
}
else if(toDecInt(one_byte)==7)
{
//dial->setLabel("Flash Write Fail");
emit dialCompStatusChanged("ОТКАЗ");
}
//----------------------------
qApp->processEvents();
}
}
// посылаем сообщение для получения данных о калибровке
dataForWrite.insert(5,0x02);
dataForWrite.insert(6,0x0a);
portSensor->write(dataForWrite,7);
if(!portSensor->waitForBytesWritten(1000))
{
}
//-----------------------
}
}
}
emit compFinished();// калибровка закончена
emit timerStart(10);// продолжаем прием сообщений о курсе
m_compInProgress = false;
}
void Kompas::initComp()
{
timer->stop();
emit compStarted();
QByteArray dataForWrite;
dataForWrite.insert(0,0x0d);
dataForWrite.insert(1,0x0a);
dataForWrite.insert(2,0x7e);
dataForWrite.insert(3,0x72);
dataForWrite.insert(4,0x01);
dataForWrite.insert(5,0x01);
dataForWrite.insert(6,0x09);
qDebug()<<dataForWrite;
if(port->isOpen())
{
port->write(dataForWrite,7);
if(!port->waitForBytesWritten(1000))
{
qDebug()<<"Error while writing data";
}
while(dial->isVisible())
{
if(port->isOpen() && port->waitForReadyRead(1000))
{
QString data;
QByteArray ByteArray;
qint64 byteAvail = port->bytesAvailable();
qApp->processEvents();
if(byteAvail >=19)
{
ByteArray = port->readAll();
data = data.fromLocal8Bit(ByteArray).trimmed();
if(ByteArray[3]=='r'&& ByteArray[0]=='\r' && ByteArray[1]=='\n' && ByteArray[2]=='~')
{
QBitArray bitdata(152),one_byte(8);
for(int i = 0,j; i < 152; ++i)
{
j=i/8;
if(j<=19)
bitdata[i] = ByteArray[j] & (1 << i%8);
else
break;
}
for(int i=56,j=7;i<64,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(7,toDecInt(one_byte));
for(int i=64,j=7;i<72,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(6,toDecInt(one_byte));
for(int i=72,j=7;i<80,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(5,toDecInt(one_byte));
for(int i=80,j=7;i<88,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(4,toDecInt(one_byte));
for(int i=88,j=7;i<96,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(3,toDecInt(one_byte));
for(int i=96,j=7;i<104,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(2,toDecInt(one_byte));
for(int i=104,j=7;i<112,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(1,toDecInt(one_byte));
for(int i=112,j=7;i<120,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
dial->setBar(0,toDecInt(one_byte));
//dial->setBar(3,5);
//for(int i=80,j=7;i<88,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} /*qDebug()<<(progress = toDec(one_byte,0));*/qDebug()<<one_byte;
//for(int i=0,j=7;i<8,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} /*qDebug()<<(progress = toDec(one_byte,0));*/qDebug()<<one_byte;
qDebug()<<bitdata;
for(int i=48,j=7;i<56,j>=0;i++,j--){one_byte[j]=bitdata[i];} qDebug()<<"Status"<<toDecInt(one_byte)<<" "<<one_byte;
if(toDecInt(one_byte)==1)
{
dial->setLabel("Success");
}
else if(toDecInt(one_byte)==0)
{
dial->setLabel("No error");
}
else if(toDecInt(one_byte)==2)
{
dial->setLabel("Compensation Already Started");
}
else if(toDecInt(one_byte)==3)
{
dial->setLabel("Compensation Not Started");
}
else if(toDecInt(one_byte)==4)
{
dial->setLabel("Compensation Timeout");
}
else if(toDecInt(one_byte)==5)
{
dial->setLabel("Compensation Computation Failure");
}
else if(toDecInt(one_byte)==6)
{
dial->setLabel("New Computed Parameters No Better");
}
else if(toDecInt(one_byte)==7)
{
dial->setLabel("Flash Write Fail");
}
//m_state=0;
qApp->processEvents();
}
}
dataForWrite.insert(5,0x02);
dataForWrite.insert(6,0x0a);
port->write(dataForWrite,7);
if(!port->waitForBytesWritten(1000))
{
qDebug()<<"Error while writing data";
}
}
}
}
timer->start(10);
//delete dial;
for(int i=0;i<8;i++)
dial->setBar(i,0);
}
