void main(void)
{
uart_init();
PORTD = _BV(PD2); /* resistor de pull-up */
MCUCR = _BV(ISC01); /* int0 por flanco H->L */
GICR = _BV(INT0); /* int0 habilitada */
TIMSK = _BV(OCIE1A); /* interrupion por comparacion */
TCCR1B = _BV(WGM12); /* modo de borrado del timer cuando cuando la comparacion coincide */
OCR1A = 124; /* cuento 125 ints de timer 1MHz / 8 = 125000 da un margen de 1000 overflows */
sei();
while(1) {
switch(menu()) {
case 'c':
configuracion();
case 'r':
TCCR1B &= ~(_BV(CS11)); /* detiene el timer */
TCNT1 = 0; /* timer a cero */
for (i = 0; i < MAX_MEDICIONES; i++)
valores[i] = 0;
i = 0;
x = 0;
break;
case 'v':
volcar();
break;
default:
printf("\n ERROR: opcion invalida\n");
}
}
}
/*Funcion *conf
asigna una accion del hilo que ejecuta el programa
El programa se mantiene oyendo el puerto para detectar un mensaje entrante*/
void *conf(void *var) {
int salir = 0;
while(salir ==0)
configuracion();
}
void interrupt()
{
if(PIR1.RCIF)
{
if(RCREG>47&&RCREG<58)
{
contador++;
switch(contador)
{
case 1:
d1=RCREG-48;
break;
case 2:
d2=RCREG-48;
break;
case 3:
d3=RCREG-48;
break;
}
Numero=((d1*100)+(d2*10)+d3);
IntToStr(Numero, TEXTO2);
configuracion();
RESET_LCD();
CONFIG_SET();
ENABLE();
DISPLAY_ON_OFF();
ENABLE();
CLEAR_DISPLAY();
ENABLE();
ENTRY_MODE_SET();
ENABLE();
CADENA1(); //Cadena de Texto 1era Linea
SET_DDRAM();
ENABLE();
CADENA2(); //Cadena de Texto 2da Linea
}
if(RCREG>96&&RCREG<108)
{
Boton=RCREG;
switch(Boton)
{
case 97:
Motor=5;
break;
case 98:
Motor=4;
break;
case 99:
Motor=3;
break;
case 100:
Motor=1;
break;
case 101:
Motor=0;
break;
case 102:
PORTB=0x00;
PORTB.RB2=1;
PWM_CFG();
Periodo(256);
Valor=(Numero*2.5)+200;
Ancho_Pulso(Valor);
break;
case 103:
d1=0;
d2=0;
d3=0;
contador=0;
break;
case 104:
PORTB=0x00;
switch(Motor)
{
case 0:
PORTB.RB0=1;
break;
case 1:
PORTB.RB1=1;
break;
case 3:
PORTB.RB3=1;
break;
case 4:
PORTB.RB4=1;
break;
case 5:
PORTB.RB5=1;
break;
}
if(Motor>0)
{
Numero=72;
}
if(Motor==0)
{
Numero=105;
}
PWM_CFG();
Periodo(256);
Valor=(Numero*2.5)+200;
Ancho_Pulso(Valor);
break;
case 105:
PORTB=0x00;
switch(Motor)
{
case 0:
PORTB.RB0=1;
break;
case 1:
PORTB.RB1=1;
break;
case 3:
PORTB.RB3=1;
break;
case 4:
PORTB.RB4=1;
break;
case 5:
PORTB.RB5=1;
break;
}
if(Motor>0)
{
Numero=68;
}
if(Motor==0)
{
Numero=45;
}
PWM_CFG();
Periodo(256);
Valor=(Numero*2.5)+200;
Ancho_Pulso(Valor);
break;
case 106:
PORTB=0x00;
break;
}
}
}
}
