C++ (Cpp) dBodyAddForceAtRelPosの例

コード例 #1

ファイル: odespring.cpp プロジェクト: zsimpson/zbslib

void odeSpringApplyForce( dBodyID b0, dBodyID b1, FVec3 off0, FVec3 off1, FVec3 forceVec, float damping ) {
	dReal zero[3] = { 0.0, 0.0, 0.0 };
	const dReal *vel0 = (const dReal *)&zero;
	const dReal *vel1 = (const dReal *)&zero;

	if( b0 ) {
		vel0 = dBodyGetLinearVel( b0 );
	}
	if( b1 ) {
		vel1 = dBodyGetLinearVel( b1 );
	}
	FVec3 relVel( (float)vel0[0]-(float)vel1[0], (float)vel0[1]-(float)vel1[1], (float)vel0[2]-(float)vel1[2] );
	float a = relVel.dot( forceVec );
	float b = forceVec.dot( forceVec );
	FVec3 dampingVec = forceVec;
	if( fabsf(b) > 1e-5f ) {
		dampingVec.mul( -damping * a / b );
	}
	forceVec.add( dampingVec );
	if( b0 ) {
		dBodyAddForceAtRelPos( b0,  forceVec.x,  forceVec.y,  forceVec.z, off0.x, off0.y, off0.z );
	}
	if( b1 ) {
		dBodyAddForceAtRelPos( b1, -forceVec.x, -forceVec.y, -forceVec.z, off1.x, off1.y, off1.z );
	}
}

コード例 #2

ファイル: odSpring.cpp プロジェクト: TimB-QNA/openDynamics

void odSpring::run(){
  double deltaLength;
  odPoint d, F, loc1, loc2;
  
  if (fb1){
    loc1=body1->globalPosition(end1);
  }else{
    loc1=end1;
  }
  if (fb2){
    loc2=body2->globalPosition(end2);
  }else{
    loc2=end2;
  }

  d=loc2-loc1;
  
  if (d.mag()<TOLERANCE) return;

  deltaLength=d.mag()-initialLength;
//  printf("deltaLength=%lf\n", deltaLength);
  F=d/d.mag()*(deltaLength*(k/initialLength));
  
  tension=deltaLength*k;
  
  if (tensionOnly && tension<0) F=odPoint();
  force1=F;
  force2=-F;

//  fprintf(forcesFile,"%lf\t",*simTime);
  fprintf(forcesFile,"%lf\t",tension);
  fprintf(forcesFile,"%lf\t%lf\t%lf\t%lf\t",F.x, F.y, F.z, F.mag());
  fprintf(forcesFile,"%lf\t%lf\t%lf\t%lf\n",-F.x, -F.y, -F.z, F.mag());

//  fprintf(positionFile,"%lf\t",*simTime);
  fprintf(positionFile,"%lf\t%lf\t%lf\t", loc1.x, loc1.y, loc1.z);
  fprintf(positionFile,"%lf\t%lf\t%lf\n", loc2.x, loc2.y, loc2.z);

  if (fb1){  
    dBodyAddForceAtRelPos(body1->odeBody, F.x, F.y, F.z, end1.x, end1.y, end1.z);
//    printf("Applying force %lf\t%lf\t%lf to body 1\n",F.x, F.y, F.z);
  }
  if (fb2){
    dBodyAddForceAtRelPos(body2->odeBody, -F.x, -F.y, -F.z, end2.x, end2.y, end2.z);
//    printf("Applying force %lf\t%lf\t%lf to body 2\n",-F.x, -F.y, -F.z);
  }
}

コード例 #3

ファイル: RigidBody.cpp プロジェクト: NCCA/NGL6Demos

void RigidBody::addForceAtRelativePosition(const ngl::Vec3 &_f,const ngl::Vec3 &_p)
{
  dBodyAddForceAtRelPos(m_id,_f.m_x,_f.m_y,_f.m_z,_p.m_x,_p.m_y,_p.m_z);
}

コード例 #4

ファイル: SParts.cpp プロジェクト: SIGVerse/SIGServer

void SParts::addForceAtRelPos(dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz)
{
	dBodyAddForceAtRelPos(m_odeobj->body(), fx, fy, fz, px, py, pz);
}

コード例 #5

ファイル: OSGPhysicsBody.cpp プロジェクト: Himbeertoni/OpenSGToolbox

void PhysicsBody::addForceAtRelPos(const Vec3f &v, const Vec3f &p)
{
    dBodyAddForceAtRelPos(_BodyID, v.x(), v.y(), v.z(), p.x(), p.y(), p.z());
}

コード例 #6

ファイル: WorldSimulation.cpp プロジェクト: arocchi/Klampt

void LocalForceHook::Step(Real dt)
{
  dBodyAddForceAtRelPos(body,f.x,f.y,f.z,localpt.x,localpt.y,localpt.z);
}