コード例 #1
0
ファイル: dc.c プロジェクト: KISSMonX/paparazzi
/* shoot on distance */
uint8_t dc_distance(float interval) {
  dc_autoshoot = DC_AUTOSHOOT_DISTANCE;
  dc_gps_count = 0;
  dc_distance_interval = interval;
  last_shot_pos.x = 0;
  last_shot_pos.y = 0;

  dc_info();
  return 0;
}
コード例 #2
0
ファイル: dc.c プロジェクト: KISSMonX/paparazzi
/* shoot on circle */
uint8_t dc_circle(float interval, float start) {
  dc_autoshoot = DC_AUTOSHOOT_CIRCLE;
  dc_gps_count = 0;
  dc_circle_interval = fmodf(fmaxf(interval, 1.), 360.);

  if(start == DC_IGNORE) {
    start = DegOfRad(stateGetNedToBodyEulers_f()->psi);
  }

  dc_circle_start_angle = fmodf(start, 360.);
  if (start < 0.)
    start += 360.;
  //dc_circle_last_block = floorf(dc_circle_start_angle/dc_circle_interval);
  dc_circle_last_block = 0;
  dc_circle_max_blocks = floorf(360./dc_circle_interval);
  dc_info();
  return 0;
}
コード例 #3
0
ファイル: dc.c プロジェクト: Ludo6431/paparazzi
/* shoot on survey */
uint8_t dc_survey(float interval, float x, float y) {
  dc_autoshoot = DC_AUTOSHOOT_SURVEY;
  dc_gps_count = 0;
  dc_gps_dist = interval;

  if (x == DC_IGNORE && y == DC_IGNORE) {
    dc_gps_x = estimator_x;
    dc_gps_y = estimator_y;
  } else if (y == DC_IGNORE) {
    dc_gps_x = waypoints[(uint8_t)x].x;
    dc_gps_y = waypoints[(uint8_t)x].y;
  } else {
    dc_gps_x = x;
    dc_gps_y = y;
  }
  dc_gps_next_dist = 0;
  dc_info();
  return 0;
}
コード例 #4
0
ファイル: dc.c プロジェクト: KISSMonX/paparazzi
/* shoot on survey */
uint8_t dc_survey(float interval, float x, float y) {
  dc_autoshoot = DC_AUTOSHOOT_SURVEY;
  dc_gps_count = 0;
  dc_survey_interval = interval;

  if (x == DC_IGNORE && y == DC_IGNORE) {
    dc_gps_x = stateGetPositionEnu_f()->x;
    dc_gps_y = stateGetPositionEnu_f()->y;
  } else if (y == DC_IGNORE) {
    uint8_t wp = (uint8_t)x;
    dc_gps_x = WaypointX(wp);
    dc_gps_y = WaypointY(wp);
  } else {
    dc_gps_x = x;
    dc_gps_y = y;
  }
  dc_gps_next_dist = 0;
  dc_info();
  return 0;
}
コード例 #5
0
ファイル: dc.c プロジェクト: Ludo6431/paparazzi
uint8_t dc_stop(void) {
  dc_autoshoot = DC_AUTOSHOOT_STOP;
  dc_info();
  return 0;
}