C++ (Cpp) electrical_initの例

コード例 #1

0

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ファイル: main_fbw.c プロジェクト: AshuLara/lisa

/********** INIT *************************************************************/
void init_fbw( void ) {

  mcu_init();
  sys_time_init();
  electrical_init();

#ifdef ACTUATORS
  actuators_init();
  /* Load the failsafe defaults */
  SetCommands(commands_failsafe);
  fbw_new_actuators = 1;
#endif
#ifdef RADIO_CONTROL
  radio_control_init();
#endif
#ifdef INTER_MCU
  inter_mcu_init();
#endif
#ifdef MCU_SPI_LINK
  link_mcu_restart();
#endif

  fbw_mode = FBW_MODE_FAILSAFE;

#ifndef SINGLE_MCU
  mcu_int_enable();
#endif
}

コード例 #2

0

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/** Main initialization */
STATIC_INLINE void main_init(void)
{
  // Set startup mode to Failsafe
  fbw_mode = FBW_MODE_FAILSAFE;

  mcu_init();

  actuators_init();

  electrical_init();

#if USE_MOTOR_MIXING
  motor_mixing_init();
#endif

  radio_control_init();

  modules_init();

  mcu_int_enable();

  intermcu_init();

  // Register the timers for the periodic functions
  main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1. / PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
  modules_tid = sys_time_register_timer(1. / MODULES_FREQUENCY, NULL);
  radio_control_tid = sys_time_register_timer((1. / 60.), NULL);
  electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
  telemetry_tid = sys_time_register_timer((1. / 10.), NULL);
}

コード例 #3

0

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ファイル: main_fbw.c プロジェクト: Paolo-Maffei/lxyppc-tetrix

/********** INIT *************************************************************/
void init_fbw( void ) {

  mcu_init();

  electrical_init();

#ifdef ACTUATORS
  actuators_init();
  /* Load the failsafe defaults */
  SetCommands(commands_failsafe);
  fbw_new_actuators = 1;
#endif
#ifdef RADIO_CONTROL
  radio_control_init();
#endif
#ifdef INTER_MCU
  inter_mcu_init();
#endif
#ifdef MCU_SPI_LINK
  link_mcu_restart();
#endif

  fbw_mode = FBW_MODE_FAILSAFE;

  /**** start timers for periodic functions *****/
  fbw_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
  electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);

#ifndef SINGLE_MCU
  mcu_int_enable();
#endif
}

コード例 #4

0

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ファイル: main.c プロジェクト: hulatang/paparazzi

STATIC_INLINE void main_init( void ) {

  mcu_init();

  electrical_init();

  stateInit();

  actuators_init();
#if USE_MOTOR_MIXING
  motor_mixing_init();
#endif

  radio_control_init();

  air_data_init();
#if USE_BARO_BOARD
  baro_init();
#endif
  imu_init();
#if USE_IMU_FLOAT
  imu_float_init();
#endif
  ahrs_aligner_init();
  ahrs_init();

  ins_init();

#if USE_GPS
  gps_init();
#endif

  autopilot_init();

  modules_init();

  settings_init();

  mcu_int_enable();

#if DATALINK == XBEE
  xbee_init();
#endif

#if DATALINK == UDP
  udp_init();
#endif

  // register the timers for the periodic functions
  main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
  modules_tid = sys_time_register_timer(1./MODULES_FREQUENCY, NULL);
  radio_control_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
  failsafe_tid = sys_time_register_timer(0.05, NULL);
  electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
  telemetry_tid = sys_time_register_timer((1./TELEMETRY_FREQUENCY), NULL);
#if USE_BARO_BOARD
  baro_tid = sys_time_register_timer(1./BARO_PERIODIC_FREQUENCY, NULL);
#endif
}

コード例 #5

0

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ファイル: main.c プロジェクト: jonasvanpelt/paparazzi

STATIC_INLINE void main_init( void ) {

  mcu_init();

  electrical_init();

  stateInit();

  actuators_init();
#if USE_MOTOR_MIXING
 // motor_mixing_init();
 // servo_mixing_init();
  set_servo_init();
#endif

  radio_control_init();

  baro_init();
  imu_init();
  autopilot_init();
  nav_init();
  guidance_h_init();
  guidance_v_init();
  stabilization_init();

  ahrs_aligner_init();
  ahrs_init();

  ins_init();

#if USE_GPS
  gps_init();
#endif

  modules_init();

  settings_init();

  mcu_int_enable();

#if DATALINK == XBEE
  xbee_init();
#endif

#if DATALINK == UDP
  udp_init();
#endif

  // register the timers for the periodic functions
  main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
  modules_tid = sys_time_register_timer(1./MODULES_FREQUENCY, NULL);
  radio_control_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
  failsafe_tid = sys_time_register_timer(0.05, NULL);
  electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
  baro_tid = sys_time_register_timer(1./BARO_PERIODIC_FREQUENCY, NULL);
  telemetry_tid = sys_time_register_timer((1./TELEMETRY_FREQUENCY), NULL);
}

コード例 #6

0

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ファイル: main_fbw.c プロジェクト: nvelozsavino/paparazzi

/********** INIT *************************************************************/
void init_fbw(void)
{
    mcu_init();

#if !(DISABLE_ELECTRICAL)
    electrical_init();
#endif

#ifdef ACTUATORS
    actuators_init();
    /* Load the failsafe defaults */
    SetCommands(commands_failsafe);
    fbw_new_actuators = 1;
#endif /* ACTUATORS */

#ifdef RADIO_CONTROL
    radio_control_init();
#endif /* RADIO_CONTROL */

#ifdef INTER_MCU
    inter_mcu_init();
#endif /* INTER_MCU */

#if defined MCU_SPI_LINK || defined MCU_CAN_LINK
    link_mcu_init();
#endif /* MCU_SPI_LINK || MCU_CAN_LINK */

#ifdef MCU_SPI_LINK
    link_mcu_restart();
#endif /* MCU_SPI_LINK */

    fbw_mode = FBW_MODE_FAILSAFE;

    /**** start timers for periodic functions *****/
    fbw_periodic_tid = sys_time_register_timer((1. / 60.), NULL);
    electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);

#ifndef SINGLE_MCU
    mcu_int_enable();
#endif

#if PERIODIC_TELEMETRY
    register_periodic_telemetry(DefaultPeriodic, PPRZ_MSG_ID_FBW_STATUS, send_fbw_status);
    register_periodic_telemetry(DefaultPeriodic, PPRZ_MSG_ID_COMMANDS, send_commands);

#ifdef ACTUATORS
    register_periodic_telemetry(DefaultPeriodic, PPRZ_MSG_ID_ACTUATORS, send_actuators);
#endif /* ACTUATORS */

#ifdef RADIO_CONTROL
    register_periodic_telemetry(DefaultPeriodic, PPRZ_MSG_ID_RC, send_rc);
#endif /* RADIO_CONTROL */

#endif /* PERIODIC_TELEMETRY */

}

コード例 #7

0

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ファイル: main_fbw.c プロジェクト: HAJMOUSA/paparazzi

/********** INIT *************************************************************/
void init_fbw( void ) {

  mcu_init();

#if !(DISABLE_ELECTRICAL)
  electrical_init();
#endif

#ifdef ACTUATORS
  actuators_init();
  /* Load the failsafe defaults */
  SetCommands(commands_failsafe);
  fbw_new_actuators = 1;
#endif
#ifdef RADIO_CONTROL
  radio_control_init();
#endif
#ifdef INTER_MCU
  inter_mcu_init();
#endif
#ifdef MCU_SPI_LINK
  link_mcu_init();
  link_mcu_restart();
#endif

  fbw_mode = FBW_MODE_FAILSAFE;

  /**** start timers for periodic functions *****/
  fbw_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
  electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);

#ifndef SINGLE_MCU
  mcu_int_enable();
#endif

#if DOWNLINK
  register_periodic_telemetry(&telemetry_Fbw, "FBW_STATUS", send_fbw_status);
  register_periodic_telemetry(&telemetry_Fbw, "COMMANDS", send_commands);
#ifdef ACTUATORS
  register_periodic_telemetry(&telemetry_Fbw, "ACTUATORS", send_actuators);
#endif
#ifdef RADIO_CONTROL
  register_periodic_telemetry(&telemetry_Fbw, "RC", send_rc);
#endif
#endif

}

コード例 #8

0

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ファイル: main.c プロジェクト: dirkdokter/paparazzi

STATIC_INLINE void main_init( void ) {

#ifndef NO_FUCKING_STARTUP_DELAY
#ifndef RADIO_CONTROL_SPEKTRUM_PRIMARY_PORT
  /* IF THIS IS NEEDED SOME PERHIPHERAL THEN PLEASE MOVE IT THERE */
  for (uint32_t startup_counter=0; startup_counter<2000000; startup_counter++){
    __asm("nop");
  }
#endif
#endif

  mcu_init();

  sys_time_init();
  electrical_init();

  actuators_init();
  radio_control_init();

#if DATALINK == XBEE
  xbee_init();
#endif

  baro_init();
  imu_init();
  autopilot_init();
  nav_init();
  guidance_h_init();
  guidance_v_init();
  stabilization_init();

  ahrs_aligner_init();
  ahrs_init();

  ins_init();

#ifdef USE_GPS
  gps_init();
#endif

  modules_init();

  settings_init();

  mcu_int_enable();

}

コード例 #9

0

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ファイル: main.c プロジェクト: BrandoJS/paparazzi

STATIC_INLINE void main_init( void ) {

  mcu_init();

  electrical_init();

  actuators_init();
  radio_control_init();

#if DATALINK == XBEE
  xbee_init();
#endif

  
  imu_init();
  autopilot_init();
  nav_init();
  guidance_h_init();
  guidance_v_init();
  stabilization_init();

  ahrs_aligner_init();
  ahrs_init();
baro_init();
  ins_init();

#if USE_GPS
  gps_init();
#endif

  modules_init();

  settings_init();

  mcu_int_enable();

  // register the timers for the periodic functions
  main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
  radio_control_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
  failsafe_tid = sys_time_register_timer(0.05, NULL);
  electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
  baro_tid = sys_time_register_timer(0.02, NULL);
  telemetry_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
}

コード例 #10

0

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ファイル: main_fbw.c プロジェクト: WenFly123/openPPZ

/********** INIT *************************************************************/
void init_fbw( void ) //fbw初始化
{

  mcu_init();//mcu初始化，如：led,uart,i2c,vocm,spi,dac

#if !(DISABLE_ELECTRICAL)
  electrical_init();//供电初始化
#endif

#ifdef ACTUATORS
  actuators_init();//执行器初始化
  /* Load the failsafe defaults */
  SetCommands(commands_failsafe);
  fbw_new_actuators = 1;
#endif
#ifdef RADIO_CONTROL
  radio_control_init();//无线电台初始化
#endif
#ifdef INTER_MCU
  inter_mcu_init();
#endif
#ifdef MCU_SPI_LINK
  link_mcu_init();
  link_mcu_restart();
#endif

  fbw_mode = FBW_MODE_FAILSAFE;

  command_roll_trim = COMMAND_ROLL_TRIM;
  command_pitch_trim = COMMAND_PITCH_TRIM;


  /**** start timers for periodic functions *****/
  fbw_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
  electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);

#ifndef SINGLE_MCU
  mcu_int_enable();
#endif
}

コード例 #11

0

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ファイル: main.c プロジェクト: budebulai/paparazzi

STATIC_INLINE void main_init(void)
{
  mcu_init();

  electrical_init();

  stateInit();

  actuators_init();
#if USE_MOTOR_MIXING
  motor_mixing_init();
#endif

  radio_control_init();

#if USE_BARO_BOARD
  baro_init();
#endif
#if USE_IMU
  imu_init();
#endif
#if USE_AHRS_ALIGNER
  ahrs_aligner_init();
#endif

#if USE_AHRS
  ahrs_init();
#endif

  ins_init();

#if USE_GPS
  gps_init();
#endif

  autopilot_init();

  modules_init();

  settings_init();

  mcu_int_enable();

#if DOWNLINK
  downlink_init();
#endif

  // register the timers for the periodic functions
  main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1. / PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
  modules_tid = sys_time_register_timer(1. / MODULES_FREQUENCY, NULL);
  radio_control_tid = sys_time_register_timer((1. / 60.), NULL);
  failsafe_tid = sys_time_register_timer(0.05, NULL);
  electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
  telemetry_tid = sys_time_register_timer((1. / TELEMETRY_FREQUENCY), NULL);
#if USE_BARO_BOARD
  baro_tid = sys_time_register_timer(1. / BARO_PERIODIC_FREQUENCY, NULL);
#endif

#if USE_IMU
  // send body_to_imu from here for now
  AbiSendMsgBODY_TO_IMU_QUAT(1, orientationGetQuat_f(&imu.body_to_imu));
#endif

  // Do a failsafe check first
  failsafe_check();
}

コード例 #12

0

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ファイル: main.c プロジェクト: paparazzi/paparazzi

STATIC_INLINE void main_init(void)
{
    mcu_init();

#if defined(PPRZ_TRIG_INT_COMPR_FLASH)
    pprz_trig_int_init();
#endif

    electrical_init();

    stateInit();

#ifndef INTER_MCU_AP
    actuators_init();
#else
    intermcu_init();
#endif

#if USE_MOTOR_MIXING
    motor_mixing_init();
#endif

#ifndef INTER_MCU_AP
    radio_control_init();
#endif

#if USE_BARO_BOARD
    baro_init();
#endif

#if USE_AHRS_ALIGNER
    ahrs_aligner_init();
#endif

#if USE_AHRS
    ahrs_init();
#endif

    autopilot_init();

    modules_init();

    /* temporary hack:
     * Since INS is now a module, LTP_DEF is not yet initialized when autopilot_init is called
     * This led to the problem that global waypoints were not "localized",
     * so as a stop-gap measure we localize them all (again) here..
     */
    waypoints_localize_all();

    settings_init();

    mcu_int_enable();

#if DOWNLINK
    downlink_init();
#endif

#ifdef INTER_MCU_AP
    intermcu_init();
#endif

    // register the timers for the periodic functions
    main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1. / PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
#if PERIODIC_FREQUENCY != MODULES_FREQUENCY
    modules_tid = sys_time_register_timer(1. / MODULES_FREQUENCY, NULL);
#endif
    radio_control_tid = sys_time_register_timer((1. / 60.), NULL);
    failsafe_tid = sys_time_register_timer(0.05, NULL);
    electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
    telemetry_tid = sys_time_register_timer((1. / TELEMETRY_FREQUENCY), NULL);
#if USE_BARO_BOARD
    baro_tid = sys_time_register_timer(1. / BARO_PERIODIC_FREQUENCY, NULL);
#endif

#if USE_IMU
    // send body_to_imu from here for now
    AbiSendMsgBODY_TO_IMU_QUAT(1, orientationGetQuat_f(&imu.body_to_imu));
#endif

    // Do a failsafe check first
    failsafe_check();
}