C++ (Cpp) equal_with_abs_tolの例

コード例 #1

ファイル: PreintegrationBase.cpp プロジェクト: exoter-rover/slam-gtsam

//------------------------------------------------------------------------------
bool PreintegrationBase::equals(const PreintegrationBase& other,
    double tol) const {
  return fabs(deltaTij_ - other.deltaTij_) < tol
      && deltaXij_.equals(other.deltaXij_, tol)
      && biasHat_.equals(other.biasHat_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delRdelBiasOmega_, other.delRdelBiasOmega_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delPdelBiasAcc_, other.delPdelBiasAcc_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delPdelBiasOmega_, other.delPdelBiasOmega_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delVdelBiasAcc_, other.delVdelBiasAcc_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delVdelBiasOmega_, other.delVdelBiasOmega_, tol);
}

コード例 #2

ファイル: ManifoldPreintegration.cpp プロジェクト: haidai/gtsam

//------------------------------------------------------------------------------
bool ManifoldPreintegration::equals(const ManifoldPreintegration& other,
    double tol) const {
  return p_->equals(*other.p_, tol) && fabs(deltaTij_ - other.deltaTij_) < tol
      && biasHat_.equals(other.biasHat_, tol)
      && deltaXij_.equals(other.deltaXij_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delRdelBiasOmega_, other.delRdelBiasOmega_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delPdelBiasAcc_, other.delPdelBiasAcc_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delPdelBiasOmega_, other.delPdelBiasOmega_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delVdelBiasAcc_, other.delVdelBiasAcc_, tol)
      && equal_with_abs_tol(delVdelBiasOmega_, other.delVdelBiasOmega_, tol);
}

コード例 #3

ファイル: LinearizedFactor.cpp プロジェクト: haidai/gtsam

/* ************************************************************************* */
bool LinearizedJacobianFactor::equals(const NonlinearFactor& expected, double tol) const {

  const This *e = dynamic_cast<const This*> (&expected);
  if (e) {

    Matrix thisMatrix = this->Ab_.range(0, Ab_.nBlocks());
    Matrix rhsMatrix = e->Ab_.range(0, Ab_.nBlocks());

    return Base::equals(expected, tol)
        && lin_points_.equals(e->lin_points_, tol)
        && equal_with_abs_tol(thisMatrix, rhsMatrix, tol);
  } else {
    return false;
  }
}

コード例 #4

ファイル: LinearizedFactor.cpp プロジェクト: haidai/gtsam

/* ************************************************************************* */
bool LinearizedHessianFactor::equals(const NonlinearFactor& expected, double tol) const {

  const This *e = dynamic_cast<const This*> (&expected);
  if (e) {

    Matrix thisMatrix = this->info_.selfadjointView();
    thisMatrix(thisMatrix.rows()-1, thisMatrix.cols()-1) = 0.0;
    Matrix rhsMatrix = e->info_.selfadjointView();
    rhsMatrix(rhsMatrix.rows()-1, rhsMatrix.cols()-1) = 0.0;

    return Base::equals(expected, tol)
        && lin_points_.equals(e->lin_points_, tol)
        && equal_with_abs_tol(thisMatrix, rhsMatrix, tol);
  } else {
    return false;
  }
}

コード例 #5

ファイル: Rot3.cpp プロジェクト: haidai/gtsam

/* ************************************************************************* */
bool Rot3::equals(const Rot3 & R, double tol) const {
  return equal_with_abs_tol(matrix(), R.matrix(), tol);
}