C++ (Cpp) failsafe_sensors_checkの例

コード例 #1

ファイル: ArduSub.cpp プロジェクト: R-Lefebvre/ardupilot

// 50 Hz tasks
void Sub::fifty_hz_loop()
{
    // check pilot input failsafe
    failsafe_pilot_input_check();

    failsafe_crash_check();

    failsafe_ekf_check();

    failsafe_sensors_check();

    // Update rc input/output
    rc().read_input();
    SRV_Channels::output_ch_all();
}

コード例 #2

ファイル: ArduSub.cpp プロジェクト: LanderU/ardupilot

// 50 Hz tasks
void Sub::fifty_hz_loop()
{
    // check pilot input failsafe
    failsafe_pilot_input_check();

    failsafe_crash_check();

    failsafe_ekf_check();

    failsafe_sensors_check();

    // Update servo output
    RC_Channels::set_pwm_all();
    // wait for outputs to initialize: TODO find a better way to do this
    if (millis() > 10000) {
        SRV_Channels::limit_slew_rate(SRV_Channel::k_mount_tilt, g.cam_slew_limit, 0.02f);
    }
    SRV_Channels::output_ch_all();
}