void Salon::gestionRequete(unsigned char octetsRecus[], Joueur * joueur)
{
std::size_t nombreOctetsEnvoye = 0;
if (octetsRecus[0] == REQUETE_MONSTRE_SELECTIONNE)
{
joueur->monstreSuivant();
ReponseMonstreSelectionne reponse;
reponse.ajouterIdMonstre(joueur->getIdMonstre());
gestionErreur(reponse.envoyerRequete(
joueur->getSocketTcp(), NOMBRE_RENVOI_MAX),
REQUETE_MONSTRE_SELECTIONNE,
TAILLE_REPONSE_MONSTRE_SELECTIONNE);
}
else if (octetsRecus[0] == REQUETE_ETAT_SALON)
{
ReponseEtatSalon reponse(getNombreJoueur());
for (unsigned int i = 0; i < NOMBRE_JOUEUR_MAX; i++)
{
if (listeJoueur[i] != NULL)
{
reponse.ajouterJoueur(listeJoueur[i]->getDataEnTete());
}
if (listeJoueur[i] == joueur)
{
reponse.ajouterIndiceClient(i);
}
}
if (joueur == hote)
{
reponse.estHote(true);
}
gestionErreur(reponse.envoyerRequete(
joueur->getSocketTcp(), NOMBRE_RENVOI_MAX),
REQUETE_ETAT_SALON,
TAILLE_ENTETE_JOUEUR*getNombreJoueur()+2);
}
else if (octetsRecus[0] == REQUETE_EQUIPE_SUIVANTE)
{
// client : idrequete / idEquipe
joueur->equipeSuivante();
ReponseEquipeSelectionnee reponse;
reponse.ajouterIdEquipe(joueur->getEquipe());
gestionErreur(reponse.envoyerRequete(
joueur->getSocketTcp(), NOMBRE_RENVOI_MAX),
REQUETE_EQUIPE_SUIVANTE,
TAILLE_REPONSE_EQUIPE_SELECTIONNEE);
}
else if (octetsRecus[0] == REQUETE_LANCER_PARTIE)
{
// client : idRequete
// renvoi : idrequete / erreur -> a tous les clients
ReponseLancerPartie reponse;
if (joueur != hote)
{
std::cout << "erreur hote " << std::endl;
reponse.ajouterFlagErreur(true);
afficheur->afficher("sa " + std::to_string(numeroSalon), "trch",
"Joueur[" + std::to_string(joueur->getNumeroJoueur()) + "] : " +
" a tenté de lancer la partie sans être hôte - " +
listeJoueur[joueur->getNumeroJoueur()]->getSocketTcp()->getRemoteAddress().toString());
gestionErreur(reponse.envoyerRequete(joueur->getSocketTcp(), NOMBRE_RENVOI_MAX),
REQUETE_LANCER_PARTIE,
TAILLE_REPONSE_LANCER_PARTIE);
}
else
{
for (unsigned int i = 0; i < NOMBRE_JOUEUR_MAX; i++)
{
if (listeJoueur[i] != NULL)
{
gestionErreur(reponse.envoyerRequete(listeJoueur[i]->getSocketTcp(), NOMBRE_RENVOI_MAX),
REQUETE_LANCER_PARTIE,
TAILLE_REPONSE_LANCER_PARTIE);
}
}
lancerPartie();
return;
}
}
else if (octetsRecus[0] == REQUETE_QUITTER_SALON)
{
ReponseQuitterSalon reponse;
gestionErreur(reponse.envoyerRequete(joueur->getSocketTcp(), NOMBRE_RENVOI_MAX),
REQUETE_QUITTER_SALON,
TAILLE_REPONSE_QUITTER_SALON);
liberationSocket(joueur->getNumeroJoueur());
}
}
/**
* @fn int main(void)
* @brief Fonction main du programme.
*/
int main(void) {
// Déclaration des variables locales.
match oldMatchStatus = OVER; // Etat précédent duu match (pour les actions d'entrée)
actionType choix; //<! Pointeur vers l'action en cours.
positionInteger positionInitiale; //<! Position initiale du robot sur la table
team equipe; //<! Equipe actuelle.
// propIsObstacleType test;
pllConfig(); // Configuration de la PLL de l'horloge interne pour tourner à 40MIPS
assignSPIO(); // Assignation des pins du dSPIC.
servoInit(4, TIMER_2, 10); // initialise 1 servo, utilisant le timer2 à 10ms
timerSetup(TIMER_5, 50);
TMR5 = 0;
initAX12(); // Init de l'AX12
// Initialisation du CAN
CanInitialisation(CN_LOGIQUE);
propulsionInitCan();
CanDeclarationProduction(CN_LOGIQUE*0x10, &matchStatus, sizeof(matchStatus));
CanDeclarationProduction(CN_LOGIQUE*0x10, &mesureSharp, sizeof(mesureSharp));
ACTIVATE_CAN_INTERRUPTS = 1;
//msTimerInit(); // Initialisation du timer des millisecondes, n'est utilisé que pour waitXms (TODO: enlever en mêm temps que waitXms)
while(1) {
if (getMatchTimerFlag()) {
matchStatus = OVER;
}
// Machine d'état de la logique
switch (matchStatus) {
case INIT: // Etat initial, phase précédant le match
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
matchTimerInit(); // Initialisation du timer de match
initServoClap();
initADC();
// RentrerAimant();
initBLE();
if (EnvoiSharpActif == 1){
timerStart(TIMER_5);
IEC1bits.T5IE = 1;
}
}
if (!GOUPILLE_OTEE) {
matchStatus = PRE_MATCH;
}
break;
case PRE_MATCH: // Le robot attend le début du match. On peut encore choisir la couleur
/* if (detectionObstacleSharp().isObstacleDetected && cool){
// FermerPince();
}
else{
// OuvrirPince();
}*/
if (radioGetRxBufferSpace() > 0){
radioGetChar();
}
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
}
if (BOUTON_EQUIPE == JAUNE) {
equipe = JAUNE;
positionInitiale = positionInitialeJaune;
//ordreActions = actionsJaune;
nbActions = NB_ACTIONS_JAUNE;
} else {
equipe = VERT;
positionInitiale = positionInitialeVert;
//ordreActions = actionsVert;
nbActions = NB_ACTIONS_VERT;
}
// TRANSITIONS
if (GOUPILLE_OTEE) { // si la goupille est retirée, le match commence
StartMatchTimer(); // on lance le timer de match (90s))
propulsionEnable(); // on active la propulsion
// msTimerStart();
while(propulsionGetStatus() != STANDING); // on attend que l'ordre soit exécuté
propulsionSetPosition(positionInitiale); // On initialise la position de la propulsion
while(!compareXYAlpha(propulsionGetPosition(), positionInitiale)); // on attend que l'ordre soit exécuté
choix = choixAction(); // Sélection de la prochaine action => c'est dans cette fonction qu'il faut mettre de l'IA
matchStatus = ONGOING;
}
break;
case ONGOING: // Le match est lancé
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
}
infoAction = choix.ptr2Fct(choix.dest,choix.methode);
if (canReceivedOrderFlag) {
canReceivedOrderFlag = 0;
if (canReceivedCommand == LOGI_SHARP_MESURE) {
EnvoiSharpActif = canReceivedData[0];
}
}
// On met à jour la position de l'autre robot
//propulsionAddObstacle(getAllyPos());
switch(infoAction.statut) {
case ACTION_PAS_COMMENCEE:
case ACTION_EN_COURS:
// on attend la fin de l'action
break;
case ACTION_FINIE:
case ACTION_REMISE:
choix = choixAction(); // Sélection de la prochaine action => c'est dans cette fonction qu'il faut mettre de l'IA
break;
case ACTION_ERREUR:
matchStatus = ERROR;
default:
break;
}
break;
case OVER:
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
propulsionDisable();
}
if (!GOUPILLE_OTEE) {
matchStatus = INIT;
}
break;
case ERROR:
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
}
choix = gestionErreur(choix);
matchStatus = ONGOING;
break;
default:
matchStatus = ERROR;
break;
}
}
return 0;
}
