C++ (Cpp) getNumGenCoordsの例

コード例 #1

ファイル: Recording.cpp プロジェクト: jslee02/dart

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Eigen::VectorXd Recording::getConfig(int _frameIdx, int _skelIdx) const
{
  int index = 0;
  for (int i = 0; i < _skelIdx; i++)
    index += mNumGenCoordsForSkeletons[i];
  return mBakedStates[_frameIdx].segment(index, getNumGenCoords(_skelIdx));
}

コード例 #2

ファイル: Joint.cpp プロジェクト: panjia1983/dart

void Joint::setDampingCoefficient(int _idx, double _d)
{
    assert(0 <= _idx && _idx < getNumGenCoords());
    assert(_d >= 0.0);

    mDampingCoefficient[_idx] = _d;
}

コード例 #3

ファイル: Joint.cpp プロジェクト: panjia1983/dart

Eigen::VectorXd Joint::getDampingForces() const
{
    int numDofs = getNumGenCoords();
    Eigen::VectorXd dampingForce(numDofs);

    for (int i = 0; i < numDofs; ++i)
        dampingForce(i) = -mDampingCoefficient[i] * getGenCoord(i)->get_dq();

    return dampingForce;
}

コード例 #4

ファイル: Joint.cpp プロジェクト: panjia1983/dart

double Joint::getDampingCoefficient(int _idx) const
{
    assert(0 <= _idx && _idx < getNumGenCoords());

    return mDampingCoefficient[_idx];
}