/**
* @brief Calcula el histograma asociado a un objeto (región) y lo normaliza en el rango [0,1]
* @param img La región de la imágen a la que se le calculará su histograma
* @param region Las coordenadas x e y del rectángulo que delimita la región del objeto
* @param histo Donde se almacenará el histograma creado
*/
void calc_histogram( IplImage *img, CvRect *region, histogram *histo ) {
float sum = 0, inv_sum;
int Forigen, Corigen, Ffinal, Cfinal;
memset( histo->histo, 0, histo->n * sizeof(float) );
Forigen = region[0].y < 0 ? 0:region[0].y;
Corigen = region[0].x < 0 ? 0:region[0].x;
Ffinal = Forigen + region[0].height > img->height ? img->height:Forigen + region[0].height;
Cfinal = Corigen + region[0].width > img->width ? img->width:Corigen + region[0].width;
// Incrementa el apropiado bin del histograma para cada píxel de la región
for ( int r = Forigen; r < Ffinal; ++r ) {
float *ptr = (float*) ( img->imageData + img->widthStep*r );
for( int c = Corigen; c < Cfinal; ++c ) {
int desp = 3*c;
int bin = histo_bin( ptr[desp], ptr[desp + 1], ptr[desp + 2] );
histo->histo[bin]++;
}
}
// Se calcula la inversa de la sumatoria y se multiplica cada bin por ella
for( int i = 0; i < histo->n; ++i )
sum += histo->histo[i];
inv_sum = 1.0f / sum;
for( int i = 0; i < histo->n; ++i )
histo->histo[i] *= inv_sum;
}
histogram* calc_histogram_a( PointCloudT::Ptr& cloud )
{
histogram* histo;
float* hist;
int bin;
float h = 0, s = 0, v = 0;
histo = (histogram*)malloc( sizeof(histogram) );
histo->n = NH*NS + NV;
hist = histo->histo;
memset( hist, 0, histo->n * sizeof(float) );
for( int i = 0; i < cloud->points.size(); i++ )
{
rgb2hsv( (int)cloud->points[i].r, (int)cloud->points[i].g, (int)cloud->points[i].b, h, s, v );
bin = histo_bin( h, s, v );
hist[bin] += 1;
}
//normalize_histogram( histo );
return histo;
}
