int main( void ){
TRISB=0x0FEF;
PORTB=0;
initStepper();
stepperSpeed(30000);
while(1){
takeSteps(100,FWD);
while(PTCONbits.PTEN);
};
}//end main
void initAllPeripherals()
{
/*init analog*/
initAdcPortA();
/*init stepper motors*/
initStepper();
/*init dc motors*/
initDcMotorControl();
/*init Uart*/
initSerialPortC();
/*init Lcd*/
initLcd(LCD_DISP_ON);
gotoLcd(4);
putsLcd("WELCOME!");
gotoLcd(65);
putsLcd("Init Completed!");
}
/**
* @fn int main(void)
* @brief Fonction main du programme.
*/
int main(void) {
// Déclaration des variables locales.
match oldMatchStatus = OVER; // Etat précédent duu match (pour les actions d'entrée)
actionType choix; //<! Pointeur vers l'action en cours.
positionInteger positionInitiale; //<! Position initiale du robot sur la table
team equipe; //<! Equipe actuelle.
// propIsObstacleType test;
pllConfig(); // Configuration de la PLL de l'horloge interne pour tourner à 40MIPS
assignSPIO(); // Assignation des pins du dSPIC.
timerSetup(5, 50);
TMR5 = 0;
// Initialisation du CAN
CanInitialisation(CN_LOGIQUE);
propulsionInitCan();
CanDeclarationProduction(CN_LOGIQUE*0x10, &matchStatus, sizeof(matchStatus));
CanDeclarationProduction(CN_LOGIQUE*0x10, &mesureSharp, sizeof(mesureSharp));
ACTIVATE_CAN_INTERRUPTS = 1;
//msTimerInit(); // Initialisation du timer des millisecondes, n'est utilisé que pour waitXms (TODO: enlever en mêm temps que waitXms)
while(1) {
if (getMatchTimerFlag()) {
matchStatus = OVER;
}
// Machine d'état de la logique
switch (matchStatus) {
case INIT: // Etat initial, phase précédant le match
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
matchTimerInit(); // Initialisation du timer de match
initADC();
//initBLE();
initStepper();
if (EnvoiSharpActif == 1){
timerStart(5);
IEC1bits.T5IE = 1;
}
sendPosition(positionInitiale);
}
if (!GOUPILLE_OTEE) {
matchStatus = PRE_MATCH;
}
break;
case PRE_MATCH: // Le robot attend le début du match. On peut encore choisir la couleur
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
}
//if (BOUTON_EQUIPE == JAUNE) {
// equipe = JAUNE;
// positionInitiale = positionInitialeJaune;
//ordreActions = actionsJaune;
//} else {
equipe = VERT;
positionInitiale = positionInitialeVert;
//}
// TRANSITIONS
// réparer la goupille ENCORE
// if (GOUPILLE_OTEE) {
// si la goupille est retirée, le match commence
__delay_ms(1000);
StartMatchTimer(); // on lance le timer de match (90s))
propulsionEnable(); // on active la propulsion
// msTimerStart();
while(propulsionGetStatus() != STANDING); // on attend que l'ordre soit exécuté
propulsionSetPosition(positionInitiale); // On initialise la position de la propulsion
while(!compareXYAlpha(propulsionGetPosition(), positionInitiale)); // on attend que l'ordre soit exécuté
choix = choixAction(); // Sélection de la prochaine action => c'est dans cette fonction qu'il faut mettre de l'IA
matchStatus = ONGOING;
// }
break;
case ONGOING: // Le match est lancé
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
}
if (getTaskRequest()){
setTaskRequest(0);
Scheduler(getPetitRobot());
}
infoAction = choix.ptr2Fct(choix.dest,choix.methode);
if (canReceivedOrderFlag) {
canReceivedOrderFlag = 0;
if (canReceivedCommand == LOGI_SHARP_MESURE) {
EnvoiSharpActif = canReceivedData[0];
}
}
switch(infoAction.statut) {
case ACTION_PAS_COMMENCEE:
case ACTION_EN_COURS:
// on attend la fin de l'action
break;
case ACTION_FINIE:
case ACTION_REMISE:
sendPosition(propulsionGetPosition());
choix = choixAction(); // Sélection de la prochaine action => c'est dans cette fonction qu'il faut mettre de l'IA
break;
case ACTION_ERREUR:
matchStatus = ERROR;
default:
break;
}
break;
case OVER:
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
propulsionDisable();
}
if (!GOUPILLE_OTEE) {
matchStatus = INIT;
}
break;
case ERROR:
if (matchStatus != oldMatchStatus) {
oldMatchStatus = matchStatus;
CanEnvoiProduction(&matchStatus);
}
choix = gestionErreur(choix);
matchStatus = ONGOING;
break;
default:
matchStatus = ERROR;
break;
}
}
return 0;
}
int main(void) {
//Variable Declarations
initSolenoid(); /* initialize solenoid valve */
TIM_TIMERCFG_Type timerCfg;
initTimeStruct();
RTC_TIME_Type* watertime = malloc(sizeof(RTC_TIME_Type));
uint8 fed = 0;
uint8 watered = 0;
watertime->HOUR = 5;
watertime->MIN = 0;
//Initialize timer0 for delays
TIM_ConfigStructInit(TIM_TIMER_MODE, &timerCfg); /* initialize timer config struct */
TIM_Init(LPC_TIM0, TIM_TIMER_MODE, &timerCfg); /* initialize timer0 */
//Initialize Real Time Clock
RTC_Init(LPC_RTC);
RTC_Cmd(LPC_RTC, ENABLE);
RTC_ResetClockTickCounter(LPC_RTC);
// Initialize Peripherals
INIT_SDRAM(); /* initialize SDRAM */
servoInit(); /* initialize FSR servo motor for panning camera */
initStepper(); /* initialize stepper motor for dispensing food */
initFSR(); /* initialize force sensitive resistor circuit for food and water full signals */
initWiFi(AUTO_CONNECT); /* initialize WiFi module -- must be attached*/
audio_initialize();
audio_reset();
//audio_test();
audio_setupMP3();
int i = 0, retval;
uint32 length; /* length variable for photo */
printf("Entering while loop\n\r");
//audio_storeVoice();
// Enter an infinite loop
while(1) {
if(STATE == DISPENSING_FOOD){
printf("Entering food dispense state\n\r");
/* Execute commands to dispense food */
//spinUntilFull();
spinStepper(300);
reverseSpin(250);
STATE = CONNECTED;
}
if(STATE == DISPENSING_WATER){
printf("Entering water dispense state\n\r");
/* Execute commands to dispense water */
fillWater();
STATE = CONNECTED;
}
if(STATE == CAPTURING){
printf("Entering camera taking state\n\r");
/* Initialize camera and set it up to take a picture */
if(cameraInit())
printf("Camera not initialized!\n\r");
retval = stopFrame();
length = getBufferLength();
printf("length: %i\n\r", length);
/* Send length to Android application */
int temp_len = length;
while(temp_len){
uart1PutChar(temp_len % 10);
temp_len = temp_len / 10;
}
/* Send photo and finish set up */
getAndSendPhoto(length);
resumeFrame();
STATE = CONNECTED;
}
if(STATE == TALKING1){
audio_playVoice(1);
STATE = CONNECTED;
}
if(STATE == TALKING2){
audio_playVoice(2);
STATE = CONNECTED;
}
if(STATE == TALKING3){
audio_playVoice(3);
STATE = CONNECTED;
}
if(STATE == PAN_LEFT){
/* Execute commands to pan servo left */
panServo(LEFT);
STATE = CONNECTED;
}
if(STATE == PAN_RIGHT){
/* Execute commands to pan servo right */
panServo(RIGHT);
STATE = CONNECTED;
}
if(STATE == SCHEDULING){
/* Execute commands to schedule a feeding time */
STATE = CONNECTED;
}
/* Scheduling */
RTC_GetFullTime(LPC_RTC, time);
//Fill water bowl at predetermined time
if (time->HOUR == watertime->HOUR + 1 && watered == 1)
watered = 0;
if (watertime->HOUR == time->HOUR && watertime->MIN < time->MIN && watered == 0)
{
fillWater();
watered = 1;
}
//Feed dog on schedule if any cannot feed dog two consecutive hours
for(i = 0; i < scheduled_feeds; i++)
{
if (time->HOUR == feedtime[i]->HOUR + 1 && fed == 1)
fed = 0;
if (feedtime[i]->HOUR == time->HOUR && feedtime[i]->MIN < time->MIN && fed == 0)
{
spinUntilFull();
fed = 1;
}
}
}
return 0;
}
