int main(void){
halInit();
chSysInit();
/*
* Initializes the SPI driver 1.
*/
spiStart(&SPID1, &spicfg);
chThdCreateStatic(waThread1, sizeof(waThread1), NORMALPRIO, Thread1, NULL);
chThdCreateStatic(waSegThread1, sizeof(waSegThread1), NORMALPRIO+2, SegThread1, NULL);
//chThdCreateStatic(waThread2, sizeof(waThread2), NORMALPRIO+2, Thread2, NULL);
//chThdCreateStatic(waPWMThread2, sizeof(waPWMThread2), NORMALPRIO+1, PWMThread2, NULL);
init_digit_pins();
init_SPI1();
palSetPadMode(GPIOC, 8, PAL_MODE_OUTPUT_PUSHPULL);
palSetPadMode(GPIOC, 9, PAL_MODE_OUTPUT_PUSHPULL);
//TestThread(&SD1);
while (TRUE){
palSetPad(GPIOC, 8);
//TestThread(&SD1);
chThdSleepMilliseconds(500);
palClearPad(GPIOC, 8);
chThdSleepMilliseconds(500);
}
}
int main(void){
uint8_t received_val = 0;
init_SPI1();
while(1){
GPIOE->BSRRH |= GPIO_Pin_7; // set PE7 (CS) low
SPI1_send(0xAA); // transmit data
received_val = SPI1_send(0x00); // transmit dummy byte and receive data
GPIOE->BSRRL |= GPIO_Pin_7; // set PE7 (CS) high
}
}
/********************************************************************
* INITIALIZATION
* ******************************************************************/
void enc424j600Init(void) {
debug_entry;
//Set default bank
currentBank = 0;
init_SPI1();
DeassertChipSelect();
ENCX24J600_Reset();
delay_loop_ms (100);
ENCX24J600_Unreset ();
// Perform a reliable reset
enc424j600SendSystemReset();
// Initialize RX tracking variables and other control state flags
nextPacketPointer = RXSTART;
// Set up TX/RX/UDA buffer addresses
enc424j600WriteReg(ETXST, TXSTART);
enc424j600WriteReg(ERXST, RXSTART);
enc424j600WriteReg(ERXTAIL, RAMSIZE - 2);
enc424j600WriteReg(EUDAST, USSTART);
enc424j600WriteReg(EUDAND, USEND);
// If promiscuous mode is set, than allow accept all packets
#ifdef PROMISCUOUS_MODE
enc424j600WriteReg(ERXFCON, (ERXFCON_CRCEN | ERXFCON_RUNTEN | ERXFCON_UCEN | ERXFCON_NOTMEEN | ERXFCON_MCEN));
dd
#endif
// Set PHY Auto-negotiation to support 10BaseT Half duplex,
// 10BaseT Full duplex, 100BaseTX Half Duplex, 100BaseTX Full Duplex,
// and symmetric PAUSE capability
enc424j600WritePHYReg(PHANA, PHANA_ADPAUS0 | PHANA_AD10FD | PHANA_AD10 | PHANA_AD100FD | PHANA_AD100 | PHANA_ADIEEE0);
// Enable RX packet reception
enc424j600BFSReg(ECON1, ECON1_RXEN);
// KUKU, supaya GPIO aktif untuk deteck packet
enc424j600WriteReg(EIE, EIE_INTIE | EIE_LINKIE | EIE_PKTIE | EIE_TXABTIE | EIE_RXABTIE);
debug_leave;
}
void InitApp(void)
{
/* Setup analog functionality and port direction */
//IO configuration (pull-up CN interrupts enable
// IEC1bits.CNIE=1;
// IPC4bits.CNIP=1;
/* Initialize peripherals */
init_peripheral_pin_select();
uart1_Initialize(19200);
init_timer2();
init_timer3();
init_SPI1();
init_SPI2();
}
void initGPS(){
init_SPI1();
init_DMA0();
}
int main(void)
{
//инициализация анимации.
//InitServosAnimations(&animations);
//Инициализируем UART
init_usart();
//инициализация SPI1
init_SPI1();
init_servo_data(&servos_data);
//настройка пределов
struct GroupSettings g0 = {0, 0.02, 240,
{{0.00039,0.00242,},
{0.00048, 0.0025},
{0.00048, 0.00249},
{0.0004, 0.00242}}};
set_servo_range(&servos_data, &g0);
struct GroupSettings g1 = {1, 0.02, 240,
{{0.00053,0.00255},
{0.000449,0.00244},
{0.00048,0.0025},
{0.000459, 0.00248}}};
set_servo_range(&servos_data, &g1);
struct GroupSettings g2 = {2, 0.02, 240,
{{0.000440, 0.002480},
{0.000440, 0.002440},
{0.000510, 0.002460},
{0.000480, 0.002500}}};
set_servo_range(&servos_data, &g2);
struct GroupSettings g3 = {3, 0.02, 240,
{{0.00048, 0.0025},
{0.00048, 0.00249},
{0.000449, 0.00243},
{0.00047, 0.0025}}};
set_servo_range(&servos_data, &g3);
//Глобальное включение прерывания
SysTick_Config(SystemCoreClock/50);
__enable_irq();
//тест порта
/**
GPIO_InitTypeDef gpio;
GPIO_StructInit(&gpio);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOB, &gpio);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
*/
GPIO_InitTypeDef PORT;
//Включаем порты А и С
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);
//Настраиваем ноги PC8 и PC9 на выход. Там у нас висят светодиоды
PORT.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
PORT.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
PORT.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOC , &PORT);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2ENR_ADC1EN, ENABLE); //Включаем тактирование АЦП
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_CAL; //Запуск калибровки АЦП
while (!(ADC1->CR2 & ADC_CR2_CAL));
//Ожидаем окончания калибровки
ADC1->SMPR2 |= (ADC_SMPR2_SMP1_2 | ADC_SMPR2_SMP1_1 | ADC_SMPR2_SMP1_0); //Задаем
// длительность выборки
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_JEXTSEL; //Преобразование инжектированной группы
//запустится установкой бита JSWSTART
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_JEXTTRIG; //Разрешаем внешний запуск инжектированной группы
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_CONT; //Преобразования запускаются одно за другим
ADC1->CR1 |= ADC_CR1_JAUTO; //Разрешить преобразование инжектированной группы
//после регулярной. Не понятно зачем, но без этого не работает
ADC1->JSQR |= (10<<15); //Задаем номер канала (выбран ADC1)
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_ADON;//Теперь включаем АЦП
ADC1->CR2 |= ADC_CR2_JSWSTART; //Запуск преобразований
while (!(ADC1->SR & ADC_SR_JEOC)); //ждем пока первое преобразование завершится
//Теперь можно читать результат из JDR1
uint32_t adc_res; //Использовал переменную для отладки. Можно и без неё
while(1)
{
adc_res=ADC1->JDR1;
delay(adc_res);
}
while(1)
{}
}
void systemInit(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//uint32_t i;
//GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd( RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED0_PIN | LED1_PIN | LED2_PIN| LED3_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);
#ifdef BUZZER
{
RCC_AHB1PeriphClockCmd( RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BEEP_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
};
#endif
// uint8_t gpio_count = sizeof(gpio_cfg) / sizeof(gpio_cfg[0]);
// This is needed because some shit inside Keil startup f***s with SystemCoreClock, setting it back to 72MHz even on HSI.
SystemCoreClockUpdate();
// Turn on clocks for stuff we use
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3 | RCC_APB1Periph_TIM4 | RCC_APB1Periph_TIM5 | RCC_APB1Periph_I2C2 | RCC_APB1Periph_SPI2 | RCC_APB1Periph_USART2 | RCC_APB1Periph_USART3 , ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_TIM8 | RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB | RCC_AHB1Periph_GPIOC | RCC_AHB1Periph_GPIOD | RCC_AHB1Periph_GPIOE | RCC_AHB1Periph_DMA2, ENABLE);
RCC_ClearFlag();
/*/ Make all GPIO in by default to save power and reduce noise
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_All;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
// Turn off JTAG port 'cause we're using the GPIO for leds
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
// Configure gpio
for (i = 0; i < gpio_count; i++) {
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = gpio_cfg[i].pin;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = gpio_cfg[i].mode;
GPIO_Init(gpio_cfg[i].gpio, &GPIO_InitStructure);
}*/
LED0_OFF;
LED1_OFF;
LED2_OFF;
LED3_OFF;
BEEP_OFF;
// Init cycle counter
cycleCounterInit();
// SysTick
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
// Configure the rest of the stuff
#ifndef FY90Q
i2cInit(I2C2);
init_SPI1();
init_SPI2();
#endif
// sleep for 100ms
delay(100);
}