int main(void){
char line[100];
uint8_t i;
uint8_t num_fields;
uint8_t num_char_in_field;
struct timeval time_now;
while(fgets(line, 100, stdin) != NULL){
// Linux time stamp
gettimeofday(&time_now, NULL);
/* remove newline, if present */
i = strlen(line)-1;
if( line[ i ] == '\n')
line[i] = '\0';
/* FIXME after you have program working */
sprintf(line, "%s", "$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47");
num_fields = line_parser(line, ',');
/* Operate on the GGA strings */
get_field(line, 1);
if(strncmp(line, "$GPGGA", 6))
continue;
/* Verify line has correct number of fields*/
if (num_fields != 15)
continue;
/* FIXME after you have program working */
printf("\nThe string \"%s\" contains %d fields. The individual fields are: \n", line, num_fields);
for (i = 1; i <= num_fields; i++){
num_char_in_field = get_field(line, i);
fprintf(stdout, "\tfield %d with length %d = %s\n",i, num_char_in_field, line );
}
// fprintf(stdout, "%ld, %s\n", time_now.tv_sec, line);
}
return 0;
}
int main(int argc, char *argv[])
{
FILE *fh;
fh = fopen(argv[1],"r");
int datarate;
if (argv[2]) datarate = atoi(argv[2]);
else datarate = 5;
char * line = NULL;
size_t len = 0;
ssize_t read;
int line_retval;
int count =0;
double degrees = 0;
typedef struct datastr {
double proll4;
double proll3;
double proll2;
double proll1;
double roll;
double roll1;
double roll2;
double roll3;
double roll4;
} rollstr;
rollstr R;
//lpf phase delay, 4 frames = N/2 from FIR filter
int lpf_delay = 4;
float a0 = 0.227272727;
float a1 = 0.1966520727;
float a2 = 0.12272727272;
float a3 = 0.0488024;
float a4 = 0.018181818;
//the current and previous datapoints
inertial current_t;
inertial previous_t;
while((read = getline(&line, &len, fh)) != -1)
{
//call the line parser
line_retval = line_parser(line,¤t_t);
if (!line_retval)
{
current_t.roll = roll_calc(¤t_t,&previous_t,datarate);
R.roll4 = current_t.roll;
//do filtering here
degrees = (a0*R.roll) +
(a1*R.roll1) +
(a1*R.proll1) +
(a2*R.roll2) +
(a2*R.proll2) +
(a3*R.roll3) +
(a3*R.proll3) +
(a4*R.roll4) +
(a4*R.proll4);
printf("%d %f %f %f\n",count,current_t.roll,previous_t.roll,degrees);
//after the initial delay draw things
if (count > lpf_delay)
{
draw_roll_gauge(degrees,count-lpf_delay-1,datarate);
}
//increment the frame counter
count++;
//shuffle roll values along the buffer
R.proll4 = R.proll3;
R.proll3 = R.proll2;
R.proll2 = R.proll1;
R.proll1 = R.roll;
R.roll = R.roll1;
R.roll1 = R.roll2;
R.roll2 = R.roll3;
R.roll3 = R.roll4;
//the current datapoint becomes the previous datapoint
previous_t = current_t;
}
}
return 0;
}
int main(int argc, char *argv[], char *envp[])
{
char line_buffer[MAX_BUFFER]; // 사용자로부터 입력을 받음
char **command; // parsing된 line에 대한 포인터
int flag_fa; // file append에 대한 플래그
int flag_bg; // background excution에 대한 플래그
FILE *fp = stdout; // redirection file pointer for internal command
// ls -al을 저장할 공간과
// less /<fullpath>/readme를 저장할 공간이 필요해
char *alias[] = {
"ls",
"-al",
"less"
};
char path_readme[MAX_BUFFER]; // fullpath를 저장할 공간 readme 파일을 위한 것임
// 쉘을 실행하는 방법은 3가지
// 1. myshell이 있는 디렉토리에서 path없이 실행
// ex) ./myshell
// 2. 외부 디렉토리에서 myshell을 경로로 실행
// ex) /home/test/myshell
// 3. myshell이 있는 디렉토리가 path가 있어서 실행
// ex) myshell
// 이런 경우에는 executable한 path를 어떻게 알아내냐?
// 아무래도 생각하기에는
// 1번일 가능성이 높은 것으로 사료됨
// 아래의 코드는 1번을 고려해서 작성
strncpy(line_buffer, getcwd(NULL, 0), MAX_BUFFER); // SHELL
strncpy(path_readme, line_buffer, MAX_BUFFER); // readme
strncat(line_buffer, "/myshell", MAX_BUFFER); // SHELL
strncat(path_readme, "/readme", MAX_BUFFER); // readme
setenv("SHELL", line_buffer, 1); // 1. ix.
if(argv[1]) // for batchfile
if(!freopen(argv[1], "r", stdin))
exit(STDIN_FAIL);
while(!feof(stdin)) {
if(argc < 2) // batchfile에서는 프롬프트 안나오게 하기 위해서
printf("%s>", getcwd(NULL, 0));
if(fgets(line_buffer, MAX_BUFFER, stdin)) {
flag_fa = OFF;
flag_bg = OFF;
if(fp != stdout)
fclose(fp);
command = line_parser(line_buffer, &flag_fa, &flag_bg);
// 이쪽 아래로는 line_buffer를
// strcpy나 strcat 용도로 사용해도 괜찮음
if(command[CMD_RUN]) {
// internal command alias
// 왜 내부 커맨드 + .. 하면 디렉토리가 변경되는거지? // 파싱을 잘못해섴
// NULL을 마지막에 넣어주지 않았기 때문임
// 내부 커맨드의 리다이렉션을 위한 파일 오픈
if(NULL == (fp = fopen(command[CMD_STDOUT], flag_fa ? "a" : "w")))
fp = stdout;
//pstatus(command, fp, flag_fa, flag_bg);
switch(internal_cmd(command[CMD_RUN])) {
case i_cd: // OLDPWD도 갱신해야하나? 우선은 갱신해놓기로 함
{
// 물론 아래의 선언은 필요하지 않다
// 그렇지만 일관성 측면에서는 더 좋은거 같기도 하다
char *target_dir = command[CMD_RUN + 1];
if(target_dir)
if(chdir(target_dir))
printf("%s : No such directory\n", target_dir);
else {
setenv("OLDPWD", getenv("PWD"), 1);
setenv("PWD", getcwd(NULL, 0), 1);
}
else
printf("%s\n", getcwd(NULL, 0));
} continue;
case i_dir:
// internal command and alias이기 때문에
// ls -al로 실행하면 될꺼 같다
// 문제는 뭐냐면 ls a b c 이런것도 가능하다는거다...
// arg는 최대 64개를 넘지 않는다고 가정한다
{
int arg_counter = CMD_RUN;
while(command[arg_counter++])
;
while(arg_counter-- > CMD_RUN + 2)
command[arg_counter] = command[arg_counter - 1];
command[CMD_RUN] = alias[0]; // ls
command[CMD_RUN + 1] = alias[1]; // -al
//pstatus(command, fp, flag_fa, flag_bg);
} break;
case i_environ:
{
char **env = envp;
while(*env)
fprintf(fp, "%s\n", *env++);
fprintf(fp, "\n");
} continue;
case i_clr:
{
fprintf(stdout, "[H[2J");
fflush(stdout);
} continue;
case i_echo:
{
char **comment = command + CMD_RUN;
while(*++comment)
fprintf(fp, "%s ", *comment);
fprintf(fp, "\n");
} continue;
case i_help:
{
// index 접근법을 좀 바꿀까?
command[CMD_RUN] = alias[2]; // less
command[CMD_RUN + 1] = path_readme;
command[CMD_RUN + 2] = NULL;
} break;
case i_pause:
{
pdebug("pause");
struct termios term;
// echo off
tcgetattr(STDIN_FILENO, &term);
term.c_lflag ^= ECHO;
tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &term);
printf("Press Enter to continue...\n");
fgets(line_buffer, MAX_BUFFER, stdin);
// echo on
tcgetattr(STDIN_FILENO, &term); // 이건 없어도 작동할듯?
term.c_lflag ^= ECHO;
tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &term);
} continue;
case i_myshell: // for batchfile
{
command[CMD_RUN] = getenv("SHELL");
} break;
case i_quit:
exit(0);
}
fork_exec(command, flag_fa, flag_bg);
}
}
}
exit(0);
// return 0도 물론 가능하지만
// forking과 exec를 하므로
// 좀더 안전하지 않을까?
}
