C++ (Cpp) linearizeOplusの例

コード例 #1

ファイル: base_multi_edge.hpp プロジェクト: EricLYang/ORB_SLAM2_Android

void BaseMultiEdge<D, E>::linearizeOplus(JacobianWorkspace& jacobianWorkspace)
{
  for (size_t i = 0; i < _vertices.size(); ++i) {
    OptimizableGraph::Vertex* v = static_cast<OptimizableGraph::Vertex*>(_vertices[i]);
    assert(v->dimension() >= 0);
    new (&_jacobianOplus[i]) JacobianType(jacobianWorkspace.workspaceForVertex(i), D, v->dimension());
  }
  linearizeOplus();
}

コード例 #2

ファイル: base_binary_edge.hpp プロジェクト: ConfusedReality/pkg_graph-optimization_g2o

void BaseBinaryEdge<D, E, VertexXiType, VertexXjType>::linearizeOplus(JacobianWorkspace& jacobianWorkspace)
{
    new (&_jacobianOplusXi) JacobianXiOplusType(jacobianWorkspace.workspaceForVertex(0), D, Di);
    new (&_jacobianOplusXj) JacobianXjOplusType(jacobianWorkspace.workspaceForVertex(1), D, Dj);
    linearizeOplus();
}