void mavlink_read(telemetry_data_t *td, uint8_t *buf, int buflen) { int i; for(i=0; i<buflen; i++) { uint8_t c = buf[i]; if (mavlink_parse_char(0, c, &msg, &status)) { switch (msg.msgid){ case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: td->fix = mavlink_msg_gps_raw_int_get_fix_type(&msg); td->sats = mavlink_msg_gps_raw_int_get_satellites_visible(&msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: td->heading = mavlink_msg_global_position_int_get_hdg(&msg)/100.0f; td->altitude = mavlink_msg_global_position_int_get_relative_alt(&msg)/1000.0f; td->latitude = mavlink_msg_global_position_int_get_lat(&msg)/10000000.0f; td->longitude = mavlink_msg_global_position_int_get_lon(&msg)/10000000.0f; break; case MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE: td->roll = mavlink_msg_attitude_get_roll(&msg)*57.2958; td->pitch = mavlink_msg_attitude_get_pitch(&msg)*57.2958; break; case MAVLINK_MSG_ID_SYS_STATUS: td->voltage = mavlink_msg_sys_status_get_voltage_battery(&msg)/1000.0f; td->ampere = mavlink_msg_sys_status_get_current_battery(&msg)/100.0f; break; case MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD: td->speed = mavlink_msg_vfr_hud_get_groundspeed(&msg)*3.6f; break; } } } }
bool MAVLink::getGlobalPositionInt(int32_t &lat, int32_t &lng, int32_t &alt, int16_t &vx, int16_t &vy, int16_t &vz) { MAVLinkMessage * mm = findMessage(MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT); if (mm == NULL) { return false; } lat = mavlink_msg_global_position_int_get_lat(&mm->msg); lng = mavlink_msg_global_position_int_get_lon(&mm->msg); alt = mavlink_msg_global_position_int_get_alt(&mm->msg); vx = mavlink_msg_global_position_int_get_vx(&mm->msg); vy = mavlink_msg_global_position_int_get_vy(&mm->msg); vz = mavlink_msg_global_position_int_get_vz(&mm->msg); return checkTimeout(mm,MAVLINK_RAW_GPS_TIMEOUT); }
int main(int argc, char **argv){ //open com port char *portname = "/dev/ttyACM0"; char *baud = "57600"; int c; while((c = getopt(argc, argv, "p:b:")) != -1) switch(c){ case 'p': portname = optarg; break; case 'b': baud = optarg; break; default: printf("error in command line arguments\n"); exit(1); break; } printf("serial port: %s, baud rate: %s\n", portname, baud); int fd = open (portname, O_RDWR | O_NOCTTY | O_SYNC); //terminate if unable to open com port if (fd < 0) { error_message ("error %d opening %s: %s\n", errno, portname, strerror (errno)); return; } //configure com port connection if(baud == "57600") set_interface_attribs (fd, B57600, 0); // set speed to 57600 bps, 8n1 (no parity) else if (baud == "115200") set_interface_attribs (fd, B115200, 0); set_blocking (fd, 0); // set no blocking printf("serial connection established\n"); mavlink_message_t msg; uint8_t buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; //buffer for sending and receiving messages int recsize = 0; //size of received message int i = 0; //loop variable while(1){ //send heartbeat to ardupilot mavlink_msg_heartbeat_pack(100, 200, &msg, MAV_TYPE_QUADROTOR, MAV_AUTOPILOT_GENERIC, MAV_MODE_PREFLIGHT, 0, MAV_STATE_STANDBY); uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, &msg); write(fd, buf, len); //printf("quadrotor: %i, mavautopilot: %i, mavmode: %i, mavstate: %i\n", MAV_TYPE_QUADROTOR, MAV_AUTOPILOT_GENERIC, MAV_MODE_PREFLIGHT, MAV_STATE_STANDBY); //printf("LENGTH: %02x ", len); // int i; // for(i=0; i<len; i++) // { // printf("heartbeat: %02x ", (unsigned char) buf[i]); // } //clear buffer memset(buf, 0, MAVLINK_MAX_PACKET_LEN); //read from serial recsize = read(fd, buf, sizeof buf); //interpret message if the size of received data is greater than 0 if(recsize > 0){ mavlink_message_t msg; mavlink_status_t status; #ifdef DEBUG printf("Bytes Received: %d\n Datagram: ", (int)recsize); #endif for(i = 0; i < recsize; i++){ #ifdef DEBUG if(buf[i] == 254) printf("\n"); printf("%02x ", (unsigned char) buf[i]); #endif //use mavlink function to parse message if(mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, buf[i], &msg, &status)){ #ifdef DEBUG printf("\nReceived packet: SYS: %d, COMP:%d, LEN:%d, MSG ID: %d\n", msg.sysid, msg.compid, msg.len, msg.msgid); #endif //extract data depending on the id number of the messages switch(msg.msgid){ case MAVLINK_MSG_ID_GPS_RAW_INT: printf("raw lat: %d, raw lon: %d\n", mavlink_msg_gps_raw_int_get_lat(&msg), mavlink_msg_gps_raw_int_get_lon(&msg)); break; case MAVLINK_MSG_ID_GLOBAL_POSITION_INT: printf("lat: %d, lon: %d, alt: %d compass: %d\n", mavlink_msg_global_position_int_get_lat(&msg), mavlink_msg_global_position_int_get_lon(&msg), mavlink_msg_global_position_int_get_alt(&msg), mavlink_msg_global_position_int_get_hdg(&msg)); break; //add more cases here for other messages (see https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/#DATA_STREAM and header(.h) files in mavlink/include/common/) } } } printf("\n\n"); } memset(buf, 0, MAVLINK_MAX_PACKET_LEN); sleep(1); } }
Json::Value getMavlinkParams(mavlink_message_t msg) { Json::Value content; switch (msg.msgid) { case 0: { //HEARTBEAT content["type"] = mavlink_msg_heartbeat_get_type(&msg); content["autopilot"] = mavlink_msg_heartbeat_get_autopilot(&msg); content["base_mode"] = mavlink_msg_heartbeat_get_base_mode(&msg); content["custom_mode"] = mavlink_msg_heartbeat_get_custom_mode(&msg); content["system_status"] = mavlink_msg_heartbeat_get_system_status(&msg); content["mavlink_version"] = mavlink_msg_heartbeat_get_mavlink_version(&msg); break; } case 1: { //SYS_STATUS content["onboard_control_sensors_present"] = mavlink_msg_sys_status_get_onboard_control_sensors_present(&msg); content["onboard_control_sensors_enabled"] = mavlink_msg_sys_status_get_onboard_control_sensors_enabled(&msg); content["onboard_control_sensors_health"] = mavlink_msg_sys_status_get_onboard_control_sensors_health(&msg); content["load"] = mavlink_msg_sys_status_get_load(&msg); content["voltage_battery"] = mavlink_msg_sys_status_get_voltage_battery(&msg); content["current_battery"] = mavlink_msg_sys_status_get_current_battery(&msg); content["battery_remaining"] = mavlink_msg_sys_status_get_battery_remaining(&msg); content["drop_rate_comm"] = mavlink_msg_sys_status_get_drop_rate_comm(&msg); content["errors_comm"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_comm(&msg); content["errors_count1"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_count1(&msg); content["errors_count2"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_count2(&msg); content["errors_count3"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_count3(&msg); content["errors_count4"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_count4(&msg); break; } case 2: { //SYSTEM_TIME content["time_unix_usec"] = mavlink_msg_system_time_get_time_unix_usec(&msg); content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_system_time_get_time_boot_ms(&msg); break; } case 4: { //PING content["time_usec"] = mavlink_msg_ping_get_time_usec(&msg); content["seq"] = mavlink_msg_ping_get_seq(&msg); content["target_system"] = mavlink_msg_ping_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_ping_get_target_component(&msg); break; } case 5: { //CHANGE_OPERATOR_CONTROL content["target_system"] = mavlink_msg_change_operator_control_get_target_system(&msg); content["control_request"] = mavlink_msg_change_operator_control_get_control_request(&msg); content["version"] = mavlink_msg_change_operator_control_get_version(&msg); char arr_passkey[25]; mavlink_msg_change_operator_control_get_passkey(&msg, arr_passkey); content["passkey"] = std::string(arr_passkey, 25); break; } case 6: { //CHANGE_OPERATOR_CONTROL_ACK content["gcs_system_id"] = mavlink_msg_change_operator_control_ack_get_gcs_system_id(&msg); content["control_request"] = mavlink_msg_change_operator_control_ack_get_control_request(&msg); content["ack"] = mavlink_msg_change_operator_control_ack_get_ack(&msg); break; } case 7: { //AUTH_KEY char arr_key[32]; mavlink_msg_auth_key_get_key(&msg, arr_key); content["key"] = std::string(arr_key, 32); break; } case 11: { //SET_MODE content["target_system"] = mavlink_msg_set_mode_get_target_system(&msg); content["base_mode"] = mavlink_msg_set_mode_get_base_mode(&msg); content["custom_mode"] = mavlink_msg_set_mode_get_custom_mode(&msg); break; } case 20: { //PARAM_REQUEST_READ content["target_system"] = mavlink_msg_param_request_read_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_param_request_read_get_target_component(&msg); char arr_param_id[16]; mavlink_msg_param_request_read_get_param_id(&msg, arr_param_id); content["param_id"] = std::string(arr_param_id, 16); content["param_index"] = mavlink_msg_param_request_read_get_param_index(&msg); break; } case 21: { //PARAM_REQUEST_LIST content["target_system"] = mavlink_msg_param_request_list_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_param_request_list_get_target_component(&msg); break; } case 22: { //PARAM_VALUE char arr_param_id[16]; mavlink_msg_param_value_get_param_id(&msg, arr_param_id); content["param_id"] = std::string(arr_param_id, 16); content["param_value"] = mavlink_msg_param_value_get_param_value(&msg); content["param_type"] = mavlink_msg_param_value_get_param_type(&msg); content["param_count"] = mavlink_msg_param_value_get_param_count(&msg); content["param_index"] = mavlink_msg_param_value_get_param_index(&msg); break; } case 23: { //PARAM_SET content["target_system"] = mavlink_msg_param_set_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_param_set_get_target_component(&msg); char arr_param_id[16]; mavlink_msg_param_set_get_param_id(&msg, arr_param_id); content["param_id"] = std::string(arr_param_id, 16); content["param_value"] = mavlink_msg_param_set_get_param_value(&msg); content["param_type"] = mavlink_msg_param_set_get_param_type(&msg); break; } case 24: { //GPS_RAW_INT content["time_usec"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_time_usec(&msg); content["fix_type"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_fix_type(&msg); content["lat"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_lat(&msg); content["lon"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_lon(&msg); content["alt"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_alt(&msg); content["eph"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_eph(&msg); content["epv"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_epv(&msg); content["vel"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_vel(&msg); content["cog"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_cog(&msg); content["satellites_visible"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_satellites_visible(&msg); break; } case 25: { //GPS_STATUS content["satellites_visible"] = mavlink_msg_gps_status_get_satellites_visible(&msg); uint8_t arr_satellite_prn[20]; mavlink_msg_gps_status_get_satellite_prn(&msg, arr_satellite_prn); content["satellite_prn"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(uint8_t i : arr_satellite_prn) { content["satellite_prn"].append(i); } uint8_t arr_satellite_used[20]; mavlink_msg_gps_status_get_satellite_used(&msg, arr_satellite_used); content["satellite_used"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(uint8_t i : arr_satellite_used) { content["satellite_used"].append(i); } uint8_t arr_satellite_elevation[20]; mavlink_msg_gps_status_get_satellite_elevation(&msg, arr_satellite_elevation); content["satellite_elevation"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(uint8_t i : arr_satellite_elevation) { content["satellite_elevation"].append(i); } uint8_t arr_satellite_azimuth[20]; mavlink_msg_gps_status_get_satellite_azimuth(&msg, arr_satellite_azimuth); content["satellite_azimuth"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(uint8_t i : arr_satellite_azimuth) { content["satellite_azimuth"].append(i); } uint8_t arr_satellite_snr[20]; mavlink_msg_gps_status_get_satellite_snr(&msg, arr_satellite_snr); content["satellite_snr"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(uint8_t i : arr_satellite_snr) { content["satellite_snr"].append(i); } break; } case 26: { //SCALED_IMU content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_time_boot_ms(&msg); content["xacc"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_xacc(&msg); content["yacc"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_yacc(&msg); content["zacc"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_zacc(&msg); content["xgyro"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_xgyro(&msg); content["ygyro"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_ygyro(&msg); content["zgyro"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_zgyro(&msg); content["xmag"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_xmag(&msg); content["ymag"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_ymag(&msg); content["zmag"] = mavlink_msg_scaled_imu_get_zmag(&msg); break; } case 27: { //RAW_IMU content["time_usec"] = mavlink_msg_raw_imu_get_time_usec(&msg); content["xacc"] = mavlink_msg_raw_imu_get_xacc(&msg); content["yacc"] = mavlink_msg_raw_imu_get_yacc(&msg); content["zacc"] = mavlink_msg_raw_imu_get_zacc(&msg); content["xgyro"] = mavlink_msg_raw_imu_get_xgyro(&msg); content["ygyro"] = mavlink_msg_raw_imu_get_ygyro(&msg); content["zgyro"] = mavlink_msg_raw_imu_get_zgyro(&msg); content["xmag"] = mavlink_msg_raw_imu_get_xmag(&msg); content["ymag"] = mavlink_msg_raw_imu_get_ymag(&msg); content["zmag"] = mavlink_msg_raw_imu_get_zmag(&msg); break; } case 28: { //RAW_PRESSURE content["time_usec"] = mavlink_msg_raw_pressure_get_time_usec(&msg); content["press_abs"] = mavlink_msg_raw_pressure_get_press_abs(&msg); content["press_diff1"] = mavlink_msg_raw_pressure_get_press_diff1(&msg); content["press_diff2"] = mavlink_msg_raw_pressure_get_press_diff2(&msg); content["temperature"] = mavlink_msg_raw_pressure_get_temperature(&msg); break; } case 29: { //SCALED_PRESSURE content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_scaled_pressure_get_time_boot_ms(&msg); content["press_abs"] = mavlink_msg_scaled_pressure_get_press_abs(&msg); content["press_diff"] = mavlink_msg_scaled_pressure_get_press_diff(&msg); content["temperature"] = mavlink_msg_scaled_pressure_get_temperature(&msg); break; } case 30: { //ATTITUDE content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_attitude_get_time_boot_ms(&msg); content["roll"] = mavlink_msg_attitude_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_attitude_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_attitude_get_yaw(&msg); content["rollspeed"] = mavlink_msg_attitude_get_rollspeed(&msg); content["pitchspeed"] = mavlink_msg_attitude_get_pitchspeed(&msg); content["yawspeed"] = mavlink_msg_attitude_get_yawspeed(&msg); break; } case 31: { //ATTITUDE_QUATERNION content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_attitude_quaternion_get_time_boot_ms(&msg); content["q1"] = mavlink_msg_attitude_quaternion_get_q1(&msg); content["q2"] = mavlink_msg_attitude_quaternion_get_q2(&msg); content["q3"] = mavlink_msg_attitude_quaternion_get_q3(&msg); content["q4"] = mavlink_msg_attitude_quaternion_get_q4(&msg); content["rollspeed"] = mavlink_msg_attitude_quaternion_get_rollspeed(&msg); content["pitchspeed"] = mavlink_msg_attitude_quaternion_get_pitchspeed(&msg); content["yawspeed"] = mavlink_msg_attitude_quaternion_get_yawspeed(&msg); break; } case 32: { //LOCAL_POSITION_NED content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_local_position_ned_get_time_boot_ms(&msg); content["x"] = mavlink_msg_local_position_ned_get_x(&msg); content["y"] = mavlink_msg_local_position_ned_get_y(&msg); content["z"] = mavlink_msg_local_position_ned_get_z(&msg); content["vx"] = mavlink_msg_local_position_ned_get_vx(&msg); content["vy"] = mavlink_msg_local_position_ned_get_vy(&msg); content["vz"] = mavlink_msg_local_position_ned_get_vz(&msg); break; } case 33: { //GLOBAL_POSITION_INT content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_global_position_int_get_time_boot_ms(&msg); content["lat"] = mavlink_msg_global_position_int_get_lat(&msg); content["lon"] = mavlink_msg_global_position_int_get_lon(&msg); content["alt"] = mavlink_msg_global_position_int_get_alt(&msg); content["relative_alt"] = mavlink_msg_global_position_int_get_relative_alt(&msg); content["vx"] = mavlink_msg_global_position_int_get_vx(&msg); content["vy"] = mavlink_msg_global_position_int_get_vy(&msg); content["vz"] = mavlink_msg_global_position_int_get_vz(&msg); content["hdg"] = mavlink_msg_global_position_int_get_hdg(&msg); break; } case 34: { //RC_CHANNELS_SCALED content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_time_boot_ms(&msg); content["port"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_port(&msg); content["chan1_scaled"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_chan1_scaled(&msg); content["chan2_scaled"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_chan2_scaled(&msg); content["chan3_scaled"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_chan3_scaled(&msg); content["chan4_scaled"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_chan4_scaled(&msg); content["chan5_scaled"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_chan5_scaled(&msg); content["chan6_scaled"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_chan6_scaled(&msg); content["chan7_scaled"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_chan7_scaled(&msg); content["chan8_scaled"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_chan8_scaled(&msg); content["rssi"] = mavlink_msg_rc_channels_scaled_get_rssi(&msg); break; } case 35: { //RC_CHANNELS_RAW content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_time_boot_ms(&msg); content["port"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_port(&msg); content["chan1_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_chan1_raw(&msg); content["chan2_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_chan2_raw(&msg); content["chan3_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_chan3_raw(&msg); content["chan4_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_chan4_raw(&msg); content["chan5_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_chan5_raw(&msg); content["chan6_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_chan6_raw(&msg); content["chan7_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_chan7_raw(&msg); content["chan8_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_chan8_raw(&msg); content["rssi"] = mavlink_msg_rc_channels_raw_get_rssi(&msg); break; } case 36: { //SERVO_OUTPUT_RAW content["time_usec"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_time_usec(&msg); content["port"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_port(&msg); content["servo1_raw"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_servo1_raw(&msg); content["servo2_raw"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_servo2_raw(&msg); content["servo3_raw"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_servo3_raw(&msg); content["servo4_raw"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_servo4_raw(&msg); content["servo5_raw"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_servo5_raw(&msg); content["servo6_raw"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_servo6_raw(&msg); content["servo7_raw"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_servo7_raw(&msg); content["servo8_raw"] = mavlink_msg_servo_output_raw_get_servo8_raw(&msg); break; } case 37: { //MISSION_REQUEST_PARTIAL_LIST content["target_system"] = mavlink_msg_mission_request_partial_list_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_mission_request_partial_list_get_target_component(&msg); content["start_index"] = mavlink_msg_mission_request_partial_list_get_start_index(&msg); content["end_index"] = mavlink_msg_mission_request_partial_list_get_end_index(&msg); break; } case 38: { //MISSION_WRITE_PARTIAL_LIST content["target_system"] = mavlink_msg_mission_write_partial_list_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_mission_write_partial_list_get_target_component(&msg); content["start_index"] = mavlink_msg_mission_write_partial_list_get_start_index(&msg); content["end_index"] = mavlink_msg_mission_write_partial_list_get_end_index(&msg); break; } case 39: { //MISSION_ITEM content["target_system"] = mavlink_msg_mission_item_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_mission_item_get_target_component(&msg); content["seq"] = mavlink_msg_mission_item_get_seq(&msg); content["frame"] = mavlink_msg_mission_item_get_frame(&msg); content["command"] = mavlink_msg_mission_item_get_command(&msg); content["current"] = mavlink_msg_mission_item_get_current(&msg); content["autocontinue"] = mavlink_msg_mission_item_get_autocontinue(&msg); content["param1"] = mavlink_msg_mission_item_get_param1(&msg); content["param2"] = mavlink_msg_mission_item_get_param2(&msg); content["param3"] = mavlink_msg_mission_item_get_param3(&msg); content["param4"] = mavlink_msg_mission_item_get_param4(&msg); content["x"] = mavlink_msg_mission_item_get_x(&msg); content["y"] = mavlink_msg_mission_item_get_y(&msg); content["z"] = mavlink_msg_mission_item_get_z(&msg); break; } case 40: { //MISSION_REQUEST content["target_system"] = mavlink_msg_mission_request_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_mission_request_get_target_component(&msg); content["seq"] = mavlink_msg_mission_request_get_seq(&msg); break; } case 41: { //MISSION_SET_CURRENT content["target_system"] = mavlink_msg_mission_set_current_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_mission_set_current_get_target_component(&msg); 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