Json::Value getMavlinkParams(mavlink_message_t msg) { Json::Value content; switch (msg.msgid) { case 0: { //HEARTBEAT content["type"] = mavlink_msg_heartbeat_get_type(&msg); content["autopilot"] = mavlink_msg_heartbeat_get_autopilot(&msg); content["base_mode"] = mavlink_msg_heartbeat_get_base_mode(&msg); content["custom_mode"] = mavlink_msg_heartbeat_get_custom_mode(&msg); content["system_status"] = mavlink_msg_heartbeat_get_system_status(&msg); content["mavlink_version"] = mavlink_msg_heartbeat_get_mavlink_version(&msg); break; } case 1: { //SYS_STATUS content["onboard_control_sensors_present"] = mavlink_msg_sys_status_get_onboard_control_sensors_present(&msg); content["onboard_control_sensors_enabled"] = mavlink_msg_sys_status_get_onboard_control_sensors_enabled(&msg); content["onboard_control_sensors_health"] = mavlink_msg_sys_status_get_onboard_control_sensors_health(&msg); content["load"] = mavlink_msg_sys_status_get_load(&msg); content["voltage_battery"] = mavlink_msg_sys_status_get_voltage_battery(&msg); content["current_battery"] = mavlink_msg_sys_status_get_current_battery(&msg); content["battery_remaining"] = mavlink_msg_sys_status_get_battery_remaining(&msg); content["drop_rate_comm"] = mavlink_msg_sys_status_get_drop_rate_comm(&msg); content["errors_comm"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_comm(&msg); content["errors_count1"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_count1(&msg); content["errors_count2"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_count2(&msg); content["errors_count3"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_count3(&msg); content["errors_count4"] = mavlink_msg_sys_status_get_errors_count4(&msg); break; } case 2: { //SYSTEM_TIME content["time_unix_usec"] = mavlink_msg_system_time_get_time_unix_usec(&msg); content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_system_time_get_time_boot_ms(&msg); break; } case 4: { //PING content["time_usec"] = mavlink_msg_ping_get_time_usec(&msg); content["seq"] = mavlink_msg_ping_get_seq(&msg); content["target_system"] = mavlink_msg_ping_get_target_system(&msg); 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content["param_type"] = mavlink_msg_param_value_get_param_type(&msg); content["param_count"] = mavlink_msg_param_value_get_param_count(&msg); content["param_index"] = mavlink_msg_param_value_get_param_index(&msg); break; } case 23: { //PARAM_SET content["target_system"] = mavlink_msg_param_set_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_param_set_get_target_component(&msg); char arr_param_id[16]; mavlink_msg_param_set_get_param_id(&msg, arr_param_id); content["param_id"] = std::string(arr_param_id, 16); content["param_value"] = mavlink_msg_param_set_get_param_value(&msg); content["param_type"] = mavlink_msg_param_set_get_param_type(&msg); break; } case 24: { //GPS_RAW_INT content["time_usec"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_time_usec(&msg); content["fix_type"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_fix_type(&msg); content["lat"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_lat(&msg); content["lon"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_lon(&msg); content["alt"] = mavlink_msg_gps_raw_int_get_alt(&msg); 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content["roll"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_thrust_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_thrust_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_thrust_get_yaw(&msg); content["thrust"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_thrust_get_thrust(&msg); break; } case 57: { //SET_ROLL_PITCH_YAW_SPEED_THRUST content["target_system"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust_get_target_component(&msg); content["roll_speed"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust_get_roll_speed(&msg); content["pitch_speed"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust_get_pitch_speed(&msg); content["yaw_speed"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust_get_yaw_speed(&msg); content["thrust"] = mavlink_msg_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust_get_thrust(&msg); break; } case 58: { //ROLL_PITCH_YAW_THRUST_SETPOINT content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint_get_time_boot_ms(&msg); content["roll"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint_get_yaw(&msg); content["thrust"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint_get_thrust(&msg); break; } case 59: { //ROLL_PITCH_YAW_SPEED_THRUST_SETPOINT content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint_get_time_boot_ms(&msg); content["roll_speed"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint_get_roll_speed(&msg); content["pitch_speed"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint_get_pitch_speed(&msg); content["yaw_speed"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint_get_yaw_speed(&msg); content["thrust"] = mavlink_msg_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint_get_thrust(&msg); break; } case 60: { //SET_QUAD_MOTORS_SETPOINT content["target_system"] = mavlink_msg_set_quad_motors_setpoint_get_target_system(&msg); content["motor_front_nw"] = mavlink_msg_set_quad_motors_setpoint_get_motor_front_nw(&msg); content["motor_right_ne"] = mavlink_msg_set_quad_motors_setpoint_get_motor_right_ne(&msg); content["motor_back_se"] = mavlink_msg_set_quad_motors_setpoint_get_motor_back_se(&msg); content["motor_left_sw"] = mavlink_msg_set_quad_motors_setpoint_get_motor_left_sw(&msg); break; } case 61: { //SET_QUAD_SWARM_ROLL_PITCH_YAW_THRUST uint8_t arr_target_systems[6]; mavlink_msg_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust_get_target_systems(&msg, arr_target_systems); content["target_systems"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(uint8_t i : arr_target_systems) { content["target_systems"].append(i); } int16_t arr_roll[6]; mavlink_msg_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust_get_roll(&msg, arr_roll); content["roll"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(int16_t i : arr_roll) { content["roll"].append(i); } int16_t arr_pitch[6]; mavlink_msg_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust_get_pitch(&msg, arr_pitch); content["pitch"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(int16_t i : arr_pitch) { content["pitch"].append(i); } int16_t arr_yaw[6]; mavlink_msg_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust_get_yaw(&msg, arr_yaw); content["yaw"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(int16_t i : arr_yaw) { content["yaw"].append(i); } int16_t arr_thrust[6]; mavlink_msg_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust_get_thrust(&msg, arr_thrust); content["thrust"] = Json::Value(Json::arrayValue); for(int16_t i : arr_thrust) { content["thrust"].append(i); } break; } case 62: { //NAV_CONTROLLER_OUTPUT content["nav_roll"] = mavlink_msg_nav_controller_output_get_nav_roll(&msg); content["nav_pitch"] = mavlink_msg_nav_controller_output_get_nav_pitch(&msg); content["nav_bearing"] = mavlink_msg_nav_controller_output_get_nav_bearing(&msg); content["target_bearing"] = mavlink_msg_nav_controller_output_get_target_bearing(&msg); content["wp_dist"] = mavlink_msg_nav_controller_output_get_wp_dist(&msg); content["alt_error"] = mavlink_msg_nav_controller_output_get_alt_error(&msg); content["aspd_error"] = mavlink_msg_nav_controller_output_get_aspd_error(&msg); content["xtrack_error"] = mavlink_msg_nav_controller_output_get_xtrack_error(&msg); break; } case 64: { //STATE_CORRECTION content["xErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_xErr(&msg); content["yErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_yErr(&msg); content["zErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_zErr(&msg); content["rollErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_rollErr(&msg); content["pitchErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_pitchErr(&msg); content["yawErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_yawErr(&msg); content["vxErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_vxErr(&msg); content["vyErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_vyErr(&msg); content["vzErr"] = mavlink_msg_state_correction_get_vzErr(&msg); break; } case 66: { //REQUEST_DATA_STREAM content["target_system"] = mavlink_msg_request_data_stream_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_request_data_stream_get_target_component(&msg); content["req_stream_id"] = mavlink_msg_request_data_stream_get_req_stream_id(&msg); content["req_message_rate"] = mavlink_msg_request_data_stream_get_req_message_rate(&msg); content["start_stop"] = mavlink_msg_request_data_stream_get_start_stop(&msg); break; } case 67: { //DATA_STREAM content["stream_id"] = mavlink_msg_data_stream_get_stream_id(&msg); content["message_rate"] = mavlink_msg_data_stream_get_message_rate(&msg); content["on_off"] = mavlink_msg_data_stream_get_on_off(&msg); break; } case 69: { //MANUAL_CONTROL content["target"] = mavlink_msg_manual_control_get_target(&msg); content["roll"] = mavlink_msg_manual_control_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_manual_control_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_manual_control_get_yaw(&msg); content["thrust"] = mavlink_msg_manual_control_get_thrust(&msg); content["roll_manual"] = mavlink_msg_manual_control_get_roll_manual(&msg); content["pitch_manual"] = mavlink_msg_manual_control_get_pitch_manual(&msg); content["yaw_manual"] = mavlink_msg_manual_control_get_yaw_manual(&msg); content["thrust_manual"] = mavlink_msg_manual_control_get_thrust_manual(&msg); break; } case 70: { //RC_CHANNELS_OVERRIDE content["target_system"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_target_component(&msg); content["chan1_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_chan1_raw(&msg); content["chan2_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_chan2_raw(&msg); content["chan3_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_chan3_raw(&msg); content["chan4_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_chan4_raw(&msg); content["chan5_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_chan5_raw(&msg); content["chan6_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_chan6_raw(&msg); content["chan7_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_chan7_raw(&msg); content["chan8_raw"] = mavlink_msg_rc_channels_override_get_chan8_raw(&msg); break; } case 74: { //VFR_HUD content["airspeed"] = mavlink_msg_vfr_hud_get_airspeed(&msg); content["groundspeed"] = mavlink_msg_vfr_hud_get_groundspeed(&msg); content["heading"] = mavlink_msg_vfr_hud_get_heading(&msg); content["throttle"] = mavlink_msg_vfr_hud_get_throttle(&msg); content["alt"] = mavlink_msg_vfr_hud_get_alt(&msg); content["climb"] = mavlink_msg_vfr_hud_get_climb(&msg); break; } case 76: { //COMMAND_LONG content["target_system"] = mavlink_msg_command_long_get_target_system(&msg); content["target_component"] = mavlink_msg_command_long_get_target_component(&msg); content["command"] = mavlink_msg_command_long_get_command(&msg); content["confirmation"] = mavlink_msg_command_long_get_confirmation(&msg); content["param1"] = mavlink_msg_command_long_get_param1(&msg); content["param2"] = mavlink_msg_command_long_get_param2(&msg); content["param3"] = mavlink_msg_command_long_get_param3(&msg); content["param4"] = mavlink_msg_command_long_get_param4(&msg); content["param5"] = mavlink_msg_command_long_get_param5(&msg); content["param6"] = mavlink_msg_command_long_get_param6(&msg); content["param7"] = mavlink_msg_command_long_get_param7(&msg); break; } case 77: { //COMMAND_ACK content["command"] = mavlink_msg_command_ack_get_command(&msg); content["result"] = mavlink_msg_command_ack_get_result(&msg); break; } case 89: { //LOCAL_POSITION_NED_SYSTEM_GLOBAL_OFFSET content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_local_position_ned_system_global_offset_get_time_boot_ms(&msg); content["x"] = mavlink_msg_local_position_ned_system_global_offset_get_x(&msg); content["y"] = mavlink_msg_local_position_ned_system_global_offset_get_y(&msg); content["z"] = mavlink_msg_local_position_ned_system_global_offset_get_z(&msg); content["roll"] = mavlink_msg_local_position_ned_system_global_offset_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_local_position_ned_system_global_offset_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_local_position_ned_system_global_offset_get_yaw(&msg); break; } case 90: { //HIL_STATE content["time_usec"] = mavlink_msg_hil_state_get_time_usec(&msg); content["roll"] = mavlink_msg_hil_state_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_hil_state_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_hil_state_get_yaw(&msg); content["rollspeed"] = mavlink_msg_hil_state_get_rollspeed(&msg); content["pitchspeed"] = mavlink_msg_hil_state_get_pitchspeed(&msg); content["yawspeed"] = mavlink_msg_hil_state_get_yawspeed(&msg); content["lat"] = mavlink_msg_hil_state_get_lat(&msg); content["lon"] = mavlink_msg_hil_state_get_lon(&msg); content["alt"] = mavlink_msg_hil_state_get_alt(&msg); content["vx"] = mavlink_msg_hil_state_get_vx(&msg); content["vy"] = mavlink_msg_hil_state_get_vy(&msg); content["vz"] = mavlink_msg_hil_state_get_vz(&msg); content["xacc"] = mavlink_msg_hil_state_get_xacc(&msg); content["yacc"] = mavlink_msg_hil_state_get_yacc(&msg); content["zacc"] = mavlink_msg_hil_state_get_zacc(&msg); break; } case 91: { //HIL_CONTROLS content["time_usec"] = mavlink_msg_hil_controls_get_time_usec(&msg); content["roll_ailerons"] = mavlink_msg_hil_controls_get_roll_ailerons(&msg); content["pitch_elevator"] = mavlink_msg_hil_controls_get_pitch_elevator(&msg); content["yaw_rudder"] = mavlink_msg_hil_controls_get_yaw_rudder(&msg); content["throttle"] = mavlink_msg_hil_controls_get_throttle(&msg); content["aux1"] = mavlink_msg_hil_controls_get_aux1(&msg); content["aux2"] = mavlink_msg_hil_controls_get_aux2(&msg); content["aux3"] = mavlink_msg_hil_controls_get_aux3(&msg); content["aux4"] = mavlink_msg_hil_controls_get_aux4(&msg); content["mode"] = mavlink_msg_hil_controls_get_mode(&msg); content["nav_mode"] = mavlink_msg_hil_controls_get_nav_mode(&msg); break; } case 92: { //HIL_RC_INPUTS_RAW content["time_usec"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_time_usec(&msg); content["chan1_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan1_raw(&msg); content["chan2_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan2_raw(&msg); content["chan3_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan3_raw(&msg); content["chan4_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan4_raw(&msg); content["chan5_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan5_raw(&msg); content["chan6_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan6_raw(&msg); content["chan7_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan7_raw(&msg); content["chan8_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan8_raw(&msg); content["chan9_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan9_raw(&msg); content["chan10_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan10_raw(&msg); content["chan11_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan11_raw(&msg); content["chan12_raw"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_chan12_raw(&msg); content["rssi"] = mavlink_msg_hil_rc_inputs_raw_get_rssi(&msg); break; } case 100: { //OPTICAL_FLOW content["time_usec"] = mavlink_msg_optical_flow_get_time_usec(&msg); content["sensor_id"] = mavlink_msg_optical_flow_get_sensor_id(&msg); content["flow_x"] = mavlink_msg_optical_flow_get_flow_x(&msg); content["flow_y"] = mavlink_msg_optical_flow_get_flow_y(&msg); content["flow_comp_m_x"] = mavlink_msg_optical_flow_get_flow_comp_m_x(&msg); content["flow_comp_m_y"] = mavlink_msg_optical_flow_get_flow_comp_m_y(&msg); content["quality"] = mavlink_msg_optical_flow_get_quality(&msg); content["ground_distance"] = mavlink_msg_optical_flow_get_ground_distance(&msg); break; } case 101: { //GLOBAL_VISION_POSITION_ESTIMATE content["usec"] = mavlink_msg_global_vision_position_estimate_get_usec(&msg); content["x"] = mavlink_msg_global_vision_position_estimate_get_x(&msg); content["y"] = mavlink_msg_global_vision_position_estimate_get_y(&msg); content["z"] = mavlink_msg_global_vision_position_estimate_get_z(&msg); content["roll"] = mavlink_msg_global_vision_position_estimate_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_global_vision_position_estimate_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_global_vision_position_estimate_get_yaw(&msg); break; } case 102: { //VISION_POSITION_ESTIMATE content["usec"] = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_usec(&msg); content["x"] = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_x(&msg); content["y"] = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_y(&msg); content["z"] = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_z(&msg); content["roll"] = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_vision_position_estimate_get_yaw(&msg); break; } case 103: { //VISION_SPEED_ESTIMATE content["usec"] = mavlink_msg_vision_speed_estimate_get_usec(&msg); content["x"] = mavlink_msg_vision_speed_estimate_get_x(&msg); content["y"] = mavlink_msg_vision_speed_estimate_get_y(&msg); content["z"] = mavlink_msg_vision_speed_estimate_get_z(&msg); break; } case 104: { //VICON_POSITION_ESTIMATE content["usec"] = mavlink_msg_vicon_position_estimate_get_usec(&msg); content["x"] = mavlink_msg_vicon_position_estimate_get_x(&msg); content["y"] = mavlink_msg_vicon_position_estimate_get_y(&msg); content["z"] = mavlink_msg_vicon_position_estimate_get_z(&msg); content["roll"] = mavlink_msg_vicon_position_estimate_get_roll(&msg); content["pitch"] = mavlink_msg_vicon_position_estimate_get_pitch(&msg); content["yaw"] = mavlink_msg_vicon_position_estimate_get_yaw(&msg); break; } case 249: { //MEMORY_VECT content["address"] = mavlink_msg_memory_vect_get_address(&msg); content["ver"] = mavlink_msg_memory_vect_get_ver(&msg); content["type"] = mavlink_msg_memory_vect_get_type(&msg); content["value"] = mavlink_msg_memory_vect_get_value(&msg); break; } case 250: { //DEBUG_VECT char arr_name[10]; mavlink_msg_debug_vect_get_name(&msg, arr_name); content["name"] = std::string(arr_name, 10); content["time_usec"] = mavlink_msg_debug_vect_get_time_usec(&msg); content["x"] = mavlink_msg_debug_vect_get_x(&msg); content["y"] = mavlink_msg_debug_vect_get_y(&msg); content["z"] = mavlink_msg_debug_vect_get_z(&msg); break; } case 251: { //NAMED_VALUE_FLOAT content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_named_value_float_get_time_boot_ms(&msg); char arr_name[10]; mavlink_msg_named_value_float_get_name(&msg, arr_name); content["name"] = std::string(arr_name, 10); content["value"] = mavlink_msg_named_value_float_get_value(&msg); break; } case 252: { //NAMED_VALUE_INT content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_named_value_int_get_time_boot_ms(&msg); char arr_name[10]; mavlink_msg_named_value_int_get_name(&msg, arr_name); content["name"] = std::string(arr_name, 10); content["value"] = mavlink_msg_named_value_int_get_value(&msg); break; } case 253: { //STATUSTEXT content["severity"] = mavlink_msg_statustext_get_severity(&msg); char arr_text[50]; mavlink_msg_statustext_get_text(&msg, arr_text); content["text"] = std::string(arr_text, 50); break; } case 254: { //DEBUG content["time_boot_ms"] = mavlink_msg_debug_get_time_boot_ms(&msg); content["ind"] = mavlink_msg_debug_get_ind(&msg); content["value"] = mavlink_msg_debug_get_value(&msg); break; } } return content; }
/* extract target sysid and compid from a message. int16_t is used so that the caller can set them to -1 and know when a sysid or compid target is found in the message */ void MAVLink_routing::get_targets(const mavlink_message_t* msg, int16_t &sysid, int16_t &compid) { // unfortunately the targets are not in a consistent position in // the packets, so we need a switch. Using the single element // extraction functions (which are inline) makes this a bit faster // than it would otherwise be. // This list of messages below was extracted using: // // cat ardupilotmega/*h common/*h|egrep // 'get_target_system|get_target_component' |grep inline | cut // -d'(' -f1 | cut -d' ' -f4 > /tmp/targets.txt // // TODO: we should write a python script to extract this list // properly switch (msg->msgid) { // these messages only have a target system case MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_FEEDBACK: sysid = mavlink_msg_camera_feedback_get_target_system(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_STATUS: sysid = mavlink_msg_camera_status_get_target_system(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_CHANGE_OPERATOR_CONTROL: sysid = mavlink_msg_change_operator_control_get_target_system(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_SET_MODE: sysid = mavlink_msg_set_mode_get_target_system(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN: sysid = mavlink_msg_set_gps_global_origin_get_target_system(msg); break; // these support both target system and target component case MAVLINK_MSG_ID_DIGICAM_CONFIGURE: sysid = mavlink_msg_digicam_configure_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_digicam_configure_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_DIGICAM_CONTROL: sysid = mavlink_msg_digicam_control_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_digicam_control_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_FENCE_FETCH_POINT: sysid = mavlink_msg_fence_fetch_point_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_fence_fetch_point_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_FENCE_POINT: sysid = mavlink_msg_fence_point_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_fence_point_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MOUNT_CONFIGURE: sysid = mavlink_msg_mount_configure_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mount_configure_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MOUNT_CONTROL: sysid = mavlink_msg_mount_control_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mount_control_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MOUNT_STATUS: sysid = mavlink_msg_mount_status_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mount_status_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_RALLY_FETCH_POINT: sysid = mavlink_msg_rally_fetch_point_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_rally_fetch_point_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_RALLY_POINT: sysid = mavlink_msg_rally_point_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_rally_point_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_SET_MAG_OFFSETS: sysid = mavlink_msg_set_mag_offsets_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_set_mag_offsets_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_INT: sysid = mavlink_msg_command_int_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_command_int_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG: sysid = mavlink_msg_command_long_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_command_long_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_FILE_TRANSFER_PROTOCOL: sysid = mavlink_msg_file_transfer_protocol_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_file_transfer_protocol_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_GPS_INJECT_DATA: sysid = mavlink_msg_gps_inject_data_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_gps_inject_data_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_LOG_ERASE: sysid = mavlink_msg_log_erase_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_log_erase_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_LOG_REQUEST_DATA: sysid = mavlink_msg_log_request_data_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_log_request_data_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_LOG_REQUEST_END: sysid = mavlink_msg_log_request_end_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_log_request_end_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_LOG_REQUEST_LIST: sysid = mavlink_msg_log_request_list_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_log_request_list_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ACK: sysid = mavlink_msg_mission_ack_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mission_ack_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_CLEAR_ALL: sysid = mavlink_msg_mission_clear_all_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mission_clear_all_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_COUNT: sysid = mavlink_msg_mission_count_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mission_count_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ITEM: sysid = mavlink_msg_mission_item_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mission_item_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_ITEM_INT: sysid = mavlink_msg_mission_item_int_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mission_item_int_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_REQUEST: sysid = mavlink_msg_mission_request_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mission_request_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MISSION_REQUEST_LIST: sysid = mavlink_msg_mission_request_list_get_target_system(msg); compid = mavlink_msg_mission_request_list_get_target_component(msg); 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static void get_targets(mavlink_message_t *msg, int *sysid, int *compid) { *sysid = -1; *compid = -1; switch (msg->msgid) { // these messages only have a target system case MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_FEEDBACK: *sysid = mavlink_msg_camera_feedback_get_target_system(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_CAMERA_STATUS: *sysid = mavlink_msg_camera_status_get_target_system(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_CHANGE_OPERATOR_CONTROL: *sysid = mavlink_msg_change_operator_control_get_target_system(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_SET_MODE: *sysid = mavlink_msg_set_mode_get_target_system(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN: *sysid = mavlink_msg_set_gps_global_origin_get_target_system(msg); break; // these support both target system and target component case MAVLINK_MSG_ID_DIGICAM_CONFIGURE: *sysid = mavlink_msg_digicam_configure_get_target_system(msg); *compid = mavlink_msg_digicam_configure_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_DIGICAM_CONTROL: *sysid = mavlink_msg_digicam_control_get_target_system(msg); *compid = mavlink_msg_digicam_control_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_FENCE_FETCH_POINT: *sysid = mavlink_msg_fence_fetch_point_get_target_system(msg); *compid = mavlink_msg_fence_fetch_point_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_FENCE_POINT: *sysid = mavlink_msg_fence_point_get_target_system(msg); *compid = mavlink_msg_fence_point_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MOUNT_CONFIGURE: *sysid = mavlink_msg_mount_configure_get_target_system(msg); *compid = mavlink_msg_mount_configure_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MOUNT_CONTROL: *sysid = mavlink_msg_mount_control_get_target_system(msg); *compid = mavlink_msg_mount_control_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_MOUNT_STATUS: *sysid = mavlink_msg_mount_status_get_target_system(msg); *compid = mavlink_msg_mount_status_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_RALLY_FETCH_POINT: *sysid = mavlink_msg_rally_fetch_point_get_target_system(msg); 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*compid = mavlink_msg_remote_log_data_block_get_target_component(msg); break; case MAVLINK_MSG_ID_REMOTE_LOG_BLOCK_STATUS: *sysid = mavlink_msg_remote_log_block_status_get_target_system(msg); *compid = mavlink_msg_remote_log_block_status_get_target_component(msg); break; } }