int ConfigFile::processLink(boost::shared_ptr<const urdf::Link> link,Vehicle &vehicle,int nlink,int njoint,int nmat, std::vector<Material> &materials){
vehicle.links[nlink].name=link->name;
vehicle.links[nlink].geom.reset( new Geometry);
if(link->visual)
nmat= processVisual(link->visual,vehicle.links[nlink],nmat, materials);
else{
vehicle.links[nlink].geom->type=4;
vehicle.links[nlink].material=-1;
memset(vehicle.links[nlink].position,0,3*sizeof(double));
memset(vehicle.links[nlink].rpy,0,3*sizeof(double));
memset(vehicle.links[nlink].quat,0,4*sizeof(double));
vehicle.links[nlink].quat[3]=1;
}
if(link->collision){
vehicle.links[nlink].cs.reset( new Geometry);
processGeometry(link->collision->geometry.get(),vehicle.links[nlink].cs.get());
}
else
vehicle.links[nlink].cs.reset();
int linkNumber=nlink;
for(uint i=0;i<link->child_joints.size();i++){
processJoint(link->child_joints[i],vehicle.joints[linkNumber],nlink,linkNumber+1);
linkNumber=processLink(link->child_links[i],vehicle,linkNumber+1,linkNumber+1,nmat,materials);
}
return linkNumber;
}
void ScaenaAnimationFileWriter::processJoint(MeshSkeletonJoint* skeleton, vector<float>* bufferMetadata){
// Guardo las transaformaciones de este joint en el vector de metadata para luego pasarlo a un buffer y serializar
addTransformationsToMetadata(bufferMetadata, skeleton);
// Recorro todos los hijos y proceso cada uno
vector<MeshSkeletonJoint*>::iterator it = skeleton->getChilds()->begin();
while(it != skeleton->getChilds()->end()){
processJoint(*it, bufferMetadata);
++it;
}
}
void ScaenaAnimationWriter::processSkeleton(XmlTreeNode* parentNode, SkeletonDataTransfer* skeletonDataTransfer){
// Creo un nuevo nodo para el mesh
XmlTreeNode* skeletonNode = new XmlTreeNode("Skeleton", parentNode);
parentNode->addChild(skeletonNode);
skeletonNode->addAttribute(new XmlNodeAttribute("Name", skeletonDataTransfer->jointName));
// Recorro todos los hijos y proceso cada uno
list<SkeletonDataTransfer*>::iterator it = skeletonDataTransfer->getChilds()->begin();
while(it != skeletonDataTransfer->getChilds()->end()){
processJoint(skeletonNode, *it);
++it;
}
}
void ScaenaAnimationFileWriter::processSkeleton(XmlTreeNode* parentNode, MeshSkeleton* skeleton){
vector<float> bufferMetadata;
// Recorro todos los joints hijos y proceso cada uno
vector<MeshSkeletonJoint*>::iterator it = skeleton->getChilds()->begin();
while(it != skeleton->getChilds()->end()){
processJoint(*it, &bufferMetadata);
++it;
}
// Creamos el buffer final a grabar a partir de la metadata
float* buffer = createBufferFromMetadata(&bufferMetadata);
// Mandamos a serializar en binario y agregar al nodo
XmlUtils::parseBufferInBinaryToNode("Data", buffer, bufferMetadata.size(), parentNode);
delete buffer;
}
void ScaenaAnimationWriter::processJoint(XmlTreeNode* parentNode, SkeletonDataTransfer* skeletonDataTransfer){
// Creo un nuevo nodo para el mesh
XmlTreeNode* jointNode = new XmlTreeNode("Joint", parentNode);
parentNode->addChild(jointNode);
jointNode->addAttribute(new XmlNodeAttribute("Name", skeletonDataTransfer->jointName));
jointNode->addAttribute(new XmlNodeAttribute("Index", StringUtils::toString(skeletonDataTransfer->jointIndex - 2))); // -2 es porque no se cuenta ni el dt root ni el skeleton root
// Me guardo las transformaciones (globales) del joint a la hora de cuando fue bindeado con el mesh
serializeTransformationsToNode(jointNode, skeletonDataTransfer);
// Recorro todos los hijos y proceso cada uno
list<SkeletonDataTransfer*>::iterator it = skeletonDataTransfer->getChilds()->begin();
while(it != skeletonDataTransfer->getChilds()->end()){
processJoint(jointNode, *it);
++it;
}
}
