C++ (Cpp) rot2dの例

コード例 #1

ファイル: Polygon.cpp プロジェクト: ethz-asl/grid_map

Polygon Polygon::convexHullOfTwoCircles(const Position center1,
                                   const Position center2, const double radius,
                                   const int nVertices)
{
  if (center1 == center2) return fromCircle(center1, radius, nVertices);
  Eigen::Vector2d centerToVertex, centerToVertexTemp;
  centerToVertex = center2 - center1;
  centerToVertex.normalize();
  centerToVertex *= radius;

  grid_map::Polygon polygon;
  for (int j = 0; j < ceil(nVertices / 2.0); j++) {
    double theta = M_PI_2 + j * M_PI / (ceil(nVertices / 2.0) - 1);
    Eigen::Rotation2D<double> rot2d(theta);
    centerToVertexTemp = rot2d.toRotationMatrix() * centerToVertex;
    polygon.addVertex(center1 + centerToVertexTemp);
  }
  for (int j = 0; j < ceil(nVertices / 2.0); j++) {
    double theta = 3 * M_PI_2 + j * M_PI / (ceil(nVertices / 2.0) - 1);
    Eigen::Rotation2D<double> rot2d(theta);
    centerToVertexTemp = rot2d.toRotationMatrix() * centerToVertex;
    polygon.addVertex(center2 + centerToVertexTemp);
  }
  return polygon;
}

コード例 #2

ファイル: shepplogan.c プロジェクト: Markusjsommer/bart

complex double krectangle(const double center[2], const double axis[2], double angle, const double p[2])
{
	double p90[2];
	p90[0] = -p[1];
	p90[1] = p[0];

	double prot[2];
	rot2d(prot, p90, angle);

	complex double res = sinc(2. * M_PI * prot[0] * axis[0]) * sinc(2. * M_PI * prot[1] * axis[1]) * (axis[0] * axis[1]);

	return res * cexp(2.i * M_PI * (p90[0] * center[0] + p90[1] * center[1])) / sqrtf(2. * M_PI) * 2.;
}

コード例 #3

ファイル: Polygon.cpp プロジェクト: ethz-asl/grid_map

Polygon Polygon::fromCircle(const Position center, const double radius,
                                  const int nVertices)
{
  Eigen::Vector2d centerToVertex(radius, 0.0), centerToVertexTemp;

  Polygon polygon;
  for (int j = 0; j < nVertices; j++) {
    double theta = j * 2 * M_PI / (nVertices - 1);
    Eigen::Rotation2D<double> rot2d(theta);
    centerToVertexTemp = rot2d.toRotationMatrix() * centerToVertex;
    polygon.addVertex(center + centerToVertexTemp);
  }
  return polygon;
}

コード例 #4

ファイル: shepplogan.c プロジェクト: Markusjsommer/bart

complex double kellipsis(const double center[2], const double axis[2], double angle, const double p[2])
{
	double p90[2];
	p90[0] = -p[1];
	p90[1] = p[0];

	double prot[2];
	rot2d(prot, p90, angle);

	double radius = sqrt(pow(prot[0] * axis[0], 2.) + pow(prot[1] * axis[1], 2.));

	complex double res = jinc(2. * M_PI * radius) * (axis[0] * axis[1]);

	return res * cexp(2.i * M_PI * (p90[0] * center[0] + p90[1] * center[1])) / sqrtf(2. * M_PI) * 2.;
}

コード例 #5

ファイル: shepplogan.c プロジェクト: Markusjsommer/bart

complex double xrectangle(const double center[2], const double axis[2], double angle, const double p[2])
{
	double p90[2];
	p90[0] = -p[1];
	p90[1] = p[0];

	double pshift[2];
	pshift[0] = p90[0] + center[0];
	pshift[1] = p90[1] + center[1];
	double prot[2];
	rot2d(prot, pshift, angle);

	double radius = fabs(prot[0] / axis[0]) + fabs(prot[1] / axis[1]);

	return (radius <= 1.) ? 1. : 0.;
}

コード例 #6

ファイル: shepplogan.c プロジェクト: Markusjsommer/bart

complex double xellipsis(const double center[2], const double axis[2], double angle, const double p[2])
{
	double p90[2];
	p90[0] = -p[1];
	p90[1] = p[0];

	double pshift[2];
	pshift[0] = p90[0] + center[0];
	pshift[1] = p90[1] + center[1];
	double prot[2];
	rot2d(prot, pshift, angle);

	double radius = pow(prot[0] / axis[0], 2.) + pow(prot[1] / axis[1], 2.);

	return (radius <= 1.) ? 1. : 0.;
}

コード例 #7

ファイル: shepplogan.c プロジェクト: Markusjsommer/bart

complex double kellipsis3d(const double center[3], const double axis[3], double angle, const double p[3])
{
	double p90[3];
	p90[0] = -p[1];
	p90[1] = p[0];
	p90[2] = p[2];

	double pshift[3];
	pshift[0] = p90[0] + center[0];
	pshift[1] = p90[1] + center[1];
	pshift[2] = p90[2] + center[2];
	double prot[3];
	rot2d(prot, pshift, angle);
	prot[2] = pshift[2];

	double radius = sqrt(pow(prot[0] * axis[0], 2.) + pow(prot[1] * axis[1], 2.) + pow(prot[2] * axis[2], 2.));

	complex double res = ksphere3(2. * M_PI * radius) * (axis[0] * axis[1] * axis[2]);

	return res * cexp(2.i * M_PI * (p90[0] * center[0] + p90[1] * center[1] + p90[2] * center[2])) / sqrtf(M_PI) * sqrtf(8.);
}