bool fantasmaThread::qt_invoke( int _id, QUObject* _o )
{
switch ( _id - staticMetaObject()->slotOffset() ) {
case 0: comer((pacmanThread*)static_QUType_ptr.get(_o+1)); break;
case 1: setVelocidad((int)static_QUType_int.get(_o+1)); break;
default:
return Fantasma::qt_invoke( _id, _o );
}
return TRUE;
}
void moverDelante(float distancia)
{
resetMotorCounters();
int calcRevs = (int)((distancia/RUEDA)*360);
setVelocidad(100, 100);
int revsV = getMediumRevs();
while(revsV < calcRevs)
{
revsV = getMediumRevs();
}
//setVelocidad(0,0);
}
void Ventana::crearMenu() {
Juego = menuBar()->addMenu(tr("&Juego"));
nuevoJuego = new QAction(tr("&Empezar partida nueva"), this);
nuevoJuego->setStatusTip(tr("Empezar partida nueva"));
connect(nuevoJuego, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(empezarPartida()));
Juego->addAction(nuevoJuego);
pausar = new QAction(tr("&Pausar partida"), this);
pausar->setStatusTip(tr("Pausar partida"));
connect(pausar, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(pausarPartida()));
Juego->addAction(pausar);
terminar = new QAction(tr("&Finalizar Partida"), this);
terminar->setStatusTip(tr("Finalizar Partida"));
connect(terminar, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(terminarPartida()));
Juego->addAction(terminar);
Juego->addSeparator();
salir = new QAction(tr("&Salir"), this);
salir->setStatusTip(tr("Salir"));
connect(salir, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(close()));
Juego->addAction(salir);
Opciones = menuBar()->addMenu(tr("&Opciones"));
NJugadores = new QAction(tr("&Elegir número de jugadores"), this);
NJugadores->setStatusTip(tr("Elegir número de jugadores"));
connect(NJugadores, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(elegirNJugadores()));
Opciones->addAction(NJugadores);
TamTablero = new QAction(tr("&Elegir el tamaño del tablero"), this);
TamTablero->setStatusTip(tr("Elegir el tamaño del tablero"));
connect(TamTablero, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(elegirTamTablero()));
Opciones->addAction(TamTablero);
Velocidad = new QAction(tr("&Elegir velocidad de las motos"), this);
Velocidad->setStatusTip(tr("Elegir velocidad de las motos"));
connect(Velocidad, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(setVelocidad()));
Opciones->addAction(Velocidad);
ModosVisualizacion = menuBar()->addMenu(tr("&Modos de Visualización"));
Reflejos = new QAction(tr("&Activar/Desactivar reflejos"), this);
Reflejos->setStatusTip(tr("Activar/Desactivar reflejos"));
connect(Reflejos, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(elegirReflejos()));
ModosVisualizacion->addAction(Reflejos);
Ejes = new QAction(tr("&Mostrar/Ocultar ejes"), this);
Ejes->setStatusTip(tr("Mostrar/Ocultar ejes"));
connect(Ejes, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(elegirEjes()));
ModosVisualizacion->addAction(Ejes);
ModosVisualizacion->addSeparator();
CamaraLibre = new QAction(tr("&Cámara Libre"), this);
CamaraLibre->setStatusTip(tr("Cámara Libre"));
connect(CamaraLibre, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(setCamaraLibre()));
ModosVisualizacion->addAction(CamaraLibre);
ModosVisualizacion->addSeparator();
Puntos = new QAction(tr("&Puntos"), this);
Puntos->setStatusTip(tr("Puntos"));
connect(Puntos, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(modoPuntos()));
ModosVisualizacion->addAction(Puntos);
Lineas = new QAction(tr("&Lineas"), this);
Lineas->setStatusTip(tr("Lineas"));
connect(Lineas, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(modoLineas()));
ModosVisualizacion->addAction(Lineas);
Solido = new QAction(tr("&Solido"), this);
Solido->setStatusTip(tr("Solido"));
connect(Solido, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(modoSolido()));
ModosVisualizacion->addAction(Solido);
Ajedrez = new QAction(tr("&Ajedrez"), this);
Ajedrez->setStatusTip(tr("Ajedrez"));
connect(Ajedrez, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(modoAjedrez()));
ModosVisualizacion->addAction(Ajedrez);
this->Flat = new QAction(tr("&Suavizado Flat"), this);
this->Flat->setStatusTip(tr("Suavizado Flat"));
connect(this->Flat, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(modoFlat()));
ModosVisualizacion->addAction(this->Flat);
Smooth = new QAction(tr("&Suavizado Smooth"), this);
Smooth->setStatusTip(tr("Suavizado Smooth"));
connect(Smooth, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(modoSmooth()));
ModosVisualizacion->addAction(Smooth);
fullScreen = menuBar()->addMenu(tr("&Pantalla"));
pantCompleta = new QAction(tr("&Completa"), this);
pantCompleta->setStatusTip(tr("Completa"));
connect(pantCompleta, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(showFullScreen()));
fullScreen->addAction(pantCompleta);
pantNormal = new QAction(tr("&Ventana"), this);
pantNormal->setStatusTip(tr("Ventana"));
connect(pantNormal, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(showNormal()));
fullScreen->addAction(pantNormal);
Extra = menuBar()->addMenu(tr("&Extra"));
Ayuda = new QAction(tr("&Ayuda"), this);
Ayuda->setStatusTip(tr("Ayuda"));
connect(Ayuda, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(showAyuda()));
Extra->addAction(Ayuda);
Acerca = new QAction(tr("&Acerca"), this);
Acerca->setStatusTip(tr("Acerca"));
connect(Acerca, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(showAcerca()));
Extra->addAction(Acerca);
Extra->addSeparator();
Demo = new QAction(tr("&Demo"), this);
Demo->setStatusTip(tr("Demo"));
connect(Demo, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(showDemo()));
Extra->addAction(Demo);
}
static portTASK_FUNCTION(HighTask,pvParameters)
{
unsigned char frame[MAX_FRAME_SIZE];
int num_datos;
double altitud;
int16_t ejes[3];
double combustible;
float velocidad;
int tiempoSim;
while(1)
{
vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ); //Cada seg
//Obtenemos las variables
altitud=getAltitud();
velocidad=getVelocidad();
tiempoSim=getTiempoSim();
if(altitud>0){ //Si la altitud es mayor que cero cambiamos la altitud
getEjes(ejes);
altitud += sin((ejes[PITCH]*3.14f)/180) *(velocidad*(1000/(60/tiempoSim)));
if(altitud>99999){ //99999 es el maximo del panel QT
altitud=99999;
}
//Enviamos la trama con la altitud
setAltitud(altitud);
num_datos=create_frame(frame, COMANDO_HIGH, &altitud, sizeof(altitud), MAX_FRAME_SIZE);
if (num_datos>=0){
send_frame(frame, num_datos);
}else{
logError(num_datos);
}
//Obtenemos el combustible
combustible=getCombustible();
if(combustible==0){//Si ya estamos sin combustible hacemos parpadear los led con la altitud
color[BLUE]=0xFFFF;
if(altitud<=800){
color[RED]=0xFFFF;
color[GREEN]=0x0;
}
RGBColorSet(color);
if(altitud<2000){
RGBBlinkRateSet((float)(1000/(altitud+1)));
}
tiempoSim=getTiempoSim();
//Aumentamos la velocidad a 9,8m/s^2
velocidad+=9.8*(60*tiempoSim)/1000;
setVelocidad(velocidad);
//Enviamos la nueva velocidad
num_datos=create_frame(frame, COMANDO_SPEED, &velocidad, sizeof(velocidad), MAX_FRAME_SIZE);
if (num_datos>=0){
send_frame(frame, num_datos);
}else{
logError(num_datos);
}
}
}else{ //Si la altitud es menor o igual a 0
//Variables a cero
velocidad=0;
altitud=0;
setVelocidad(velocidad);
setAltitud(altitud);
//Enviamos comando colision
if(combustible!=0) ADCSequenceDisable(ADC0_BASE,0);
num_datos=create_frame(frame, COMANDO_COLISION,NULL, 0, MAX_FRAME_SIZE);
if (num_datos>=0){
send_frame(frame, num_datos);
}else{
logError(num_datos);
}
//BLOQUEAMOS LA TIVA
vTaskDelete(sensorTaskHandle);
vTaskDelete( consumoTaskHandle );
vTaskDelete(altitudTaskHandle);
vTaskDelete( turbulenciasTaskHandle );
vTaskEndScheduler( );
while(1);
}
}
}
static portTASK_FUNCTION(PilAuto,pvParameters)
{
unsigned char frame[MAX_FRAME_SIZE];
int num_datos;
//Desactivamos las lecturas del ADC
ADCSequenceDisable(ADC0_BASE,0);
bool pilotoAutomatico =true;
EventBits_t bits;
// Enviamos la trama para indicar a QT que estamos con el piloto Automatico
num_datos=create_frame(frame, COMANDO_AUTOMATICO, &pilotoAutomatico, sizeof(pilotoAutomatico), MAX_FRAME_SIZE);
if (num_datos>=0){
send_frame(frame, num_datos);
}else{
logError(num_datos);
}
while(1)
{
vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ); // Esperamos 1 seg
bits=xEventGroupGetBits(xEventGroup); // Leemos los flags
if(bits == 0 || bits== 1){ //Si el flags de pilotoAutomatico esta a cero quitamos el pilotoAutomatico
pilotoAutomatico=false;
num_datos=create_frame(frame, COMANDO_AUTOMATICO, &pilotoAutomatico, sizeof(pilotoAutomatico), MAX_FRAME_SIZE);
if (num_datos>=0){
send_frame(frame, num_datos);
}else{
logError(num_datos);
}
ADCSequenceEnable(ADC0_BASE,0); // Habilitamos el ADC
vTaskDelete(NULL);
while(1){
//Por si falla
}
}
//Centramos el avion, ponemos la velocidad a 100 y lo mandamos a QT
setEjes(0,0,0);
setVelocidad(100.0f);
num_datos=create_frame(frame, COMANDO_EJES, &ejes, sizeof(ejes), MAX_FRAME_SIZE);
if (num_datos>=0){
send_frame(frame, num_datos);
}else{
logError(num_datos);
}
num_datos=create_frame(frame, COMANDO_SPEED, &velocidad, sizeof(velocidad), MAX_FRAME_SIZE);
if (num_datos>=0){
send_frame(frame, num_datos);
}else{
logError(num_datos);
}
}
}
