C++ (Cpp) set_desired_speed_to_defaultの例

コード例 #1

ファイル: mode_smart_rtl.cpp プロジェクト: BrendanSmith/ardupilot

bool ModeSmartRTL::_enter()
{
    // SmartRTL requires EKF (not DCM)
    Location ekf_origin;
    if (!ahrs.get_origin(ekf_origin)) {
        return false;
    }

    // refuse to enter SmartRTL if smart RTL's home has not been set
    if (!g2.smart_rtl.is_active()) {
        return false;
    }

    // initialise waypoint speed
    set_desired_speed_to_default(true);

    // init location target
    set_desired_location(rover.current_loc);

    // RTL never reverses
    rover.set_reverse(false);

    // init state
    smart_rtl_state = SmartRTL_WaitForPathCleanup;
    _reached_destination = false;

    return true;
}

コード例 #2

ファイル: mode_guided.cpp プロジェクト: Benbenbeni/ardupilot-1

bool ModeGuided::_enter()
{
    // initialise waypoint speed
    set_desired_speed_to_default();

    // set desired location to reasonable stopping point
    calc_stopping_location(_destination);
    set_desired_location(_destination);

    return true;
}

コード例 #3

ファイル: mode_guided.cpp プロジェクト: ardupilot-th/ardupilot

bool ModeGuided::_enter()
{
    // initialise waypoint speed
    set_desired_speed_to_default();

    // when entering guided mode we set the target as the current location.
    _desired_lat_accel = 0.0f;
    set_desired_location(rover.current_loc);

    // guided mode never travels in reverse
    rover.set_reverse(false);

    return true;
}

コード例 #4

ファイル: mode_rtl.cpp プロジェクト: ardupilot-th/ardupilot

bool ModeRTL::_enter()
{
    // refuse RTL if home has not been set
    if (rover.home_is_set == HOME_UNSET) {
        return false;
    }

    // initialise waypoint speed
    set_desired_speed_to_default(true);

    // set destination
    set_desired_location(rover.home);

    // RTL never reverses
    rover.set_reverse(false);

    return true;
}

コード例 #5

ファイル: mode_rtl.cpp プロジェクト: KIrill-ka/ardupilot

bool ModeRTL::_enter()
{
    // refuse RTL if home has not been set
    if (!AP::ahrs().home_is_set()) {
        return false;
    }

    // initialise waypoint speed
    set_desired_speed_to_default(true);

    // set target to the closest rally point or home
#if AP_RALLY == ENABLED
    set_desired_location(rover.g2.rally.calc_best_rally_or_home_location(rover.current_loc, ahrs.get_home().alt));
#else
    // set destination
    set_desired_location(rover.home);
#endif

    return true;
}