int
main(int argc, char **argv)
{
int r;
progname = argv[0];
opts(argc, argv);
job_init();
prot_init();
r = make_server_socket(host_addr, port);
if (r == -1) twarnx("make_server_socket()"), exit(111);
if (user) su(user);
if (detach) daemonize();
event_init();
set_sig_handlers();
nudge_fd_limit();
unbrake((evh) h_accept);
event_dispatch();
twarnx("got here for some reason");
return 0;
}
void aim( motorStatus azimuth, motorStatus elevation ){
/*
- get angle difference between azimuthStatus and azimuth
- calc the number of steps to achive the required angle delta
- if angle is neg then set the CW/CCW line LEFT or DOWN
- set enable line to high
- call step
- if braked is false then set enable line to low
- repeat for elevation
*/
int azi_delta, ele_delta;
azi_delta = azimuth.steps - azimuthStatus.steps;
ele_delta = elevation.steps - elevationStatus.steps;
if ( azi_delta < 0 )
setDirection( AZI, LEFT );
else
setDirection( AZI, RIGHT );
brake( AZI );
accelStep( abs(azi_delta), AZI );
if ( ele_delta < 0 )
setDirection( ELE, DOWN );
else
setDirection( ELE, UP );
brake( ELE );
accelStep( abs(ele_delta), ELE );
//step( abs(ele_delta), ELE );
if ( azimuth.braked == 0 )
unbrake( AZI );
if ( elevation.braked == 0)
unbrake( ELE );
//update the current status of the motors
azimuthStatus = azimuth;
elevationStatus = elevation;
return;
}
int
main(int argc, char **argv)
{
int r, l;
struct event_base *ev_base;
struct job binlog_jobs = {};
progname = argv[0];
opts(argc, argv);
if (detach && binlog_dir) {
if (binlog_dir[0] != '/') {
warnx("The -b option requires an absolute path when used with -d.");
usage("Path is not absolute", binlog_dir);
}
}
job_init();
prot_init();
/* We want to make sure that only one beanstalkd tries to use the binlog
* directory at a time. So acquire a lock now and never release it. */
if (binlog_dir) {
r = binlog_lock();
if (!r) twarnx("failed to lock binlog dir %s", binlog_dir), exit(10);
}
r = make_server_socket(host_addr, port);
if (r == -1) twarnx("make_server_socket()"), exit(111);
l = r;
if (user) su(user);
ev_base = event_init();
set_sig_handlers();
nudge_fd_limit();
r = listen(l, 1024);
if (r == -1) twarn("listen()");
accept_handler = (evh)h_accept;
unbrake();
binlog_jobs.prev = binlog_jobs.next = &binlog_jobs;
binlog_init(&binlog_jobs);
prot_replay_binlog(&binlog_jobs);
if (detach) {
daemonize();
event_reinit(ev_base);
}
event_dispatch();
twarnx("event_dispatch error");
binlog_shutdown();
return 0;
}
void autom_10ms (void)
{
static uint16_t compteur = 0;
static uint8_t evitement_en_cours = OFF;
static uint8_t compteur_moyenne_evitement = 0;
static uint8_t timer_delai_evitement = 0;
/**********************************************************************/
/******************************* Autom ********************************/
/**********************************************************************/
//fonction qui definit les actions
switch (FLAG_ACTION)
{
case NE_RIEN_FAIRE:
break;
default :
break;
}
/**********************************************************************/
/**************************** Evitement *******************************/
/**********************************************************************/
//Fonction permettant de lancer la fonction d'évitement
if(EVITEMENT_ADV_AVANT == ON)
{
if ( (CAPT_US_GAUCHE == 1 || CAPT_US_BALISE == 1 || CAPT_US_DROIT == 1) )
{
if ( DETECTION == OFF)
{
compteur = 0;
compteur_moyenne_evitement = 0;
timer_delai_evitement = COMPTEUR_TEMPS_MATCH;
DETECTION = ON;
evitement_en_cours = OFF;
if(STRATEGIE_EVITEMENT != EVITEMENT_BACKUP) //On ne veut pas le lancer maintenant pour ce type d'évitement
FLAG_ASSERV.erreur = EVITEMENT;
brake();
son_evitement(49);
}
else
son_evitement(2);
}
if (DETECTION == ON && STRATEGIE_EVITEMENT == STOP)
{
compteur ++;
if (compteur > 100)
{
compteur = 100;
if (CAPT_US_GAUCHE == 0 && CAPT_US_BALISE == 0 && CAPT_US_DROIT == 0)
{
DETECTION = OFF;
unbrake();
}
}
}
else if(DETECTION == ON && STRATEGIE_EVITEMENT == EVITEMENT_BACKUP)
{
if (CAPT_US_GAUCHE == 0 && CAPT_US_BALISE == 0 && CAPT_US_DROIT == 0)
compteur_moyenne_evitement++; //Si les capteurs ne voient rien après 10ms alors on incrémente
else
compteur_moyenne_evitement = 0;
if(compteur_moyenne_evitement > 50)
{ //Si on ne voit rien durant 1s complete alors on relance
DETECTION = OFF;
unbrake();
}
if((COMPTEUR_TEMPS_MATCH - timer_delai_evitement) > 3)
{//Si on dépasse le temps d'attente et qu'il y a toujours l'adversaire en face on change de strat
FLAG_ASSERV.erreur = EVITEMENT;
fin_deplacement();
}
}
}
else if (EVITEMENT_ADV_ARRIERE == ON)
{
if ( (CAPT_IR_ARRIERE_CENTRE == 0 || CAPT_IR_ARRIERE_DROIT == 0 || CAPT_IR_ARRIERE_GAUCHE == 0) && DETECTION == OFF)
{
compteur = 0;
compteur_moyenne_evitement = 0;
timer_delai_evitement = COMPTEUR_TEMPS_MATCH;
DETECTION = ON;
evitement_en_cours = OFF;
if(STRATEGIE_EVITEMENT != EVITEMENT_BACKUP) //On ne veut pas le lancer maintenant pour ce type d'évitement
FLAG_ASSERV.erreur = EVITEMENT;
brake();
}
if (DETECTION == ON && STRATEGIE_EVITEMENT == STOP)
{
compteur ++;
if (compteur > 100)
{
compteur = 100;
if (CAPT_IR_ARRIERE_CENTRE == 1 && CAPT_IR_ARRIERE_DROIT == 1 && CAPT_IR_ARRIERE_GAUCHE == 1)
{
DETECTION = OFF;
unbrake();
}
}
}
else if(DETECTION == ON && STRATEGIE_EVITEMENT == EVITEMENT_BACKUP)
{
if ((CAPT_IR_ARRIERE_CENTRE == 0 && CAPT_IR_ARRIERE_DROIT == 0 && CAPT_IR_ARRIERE_GAUCHE == 0))
compteur_moyenne_evitement++;
else
compteur_moyenne_evitement = 0;
if(compteur_moyenne_evitement > 50)
{
DETECTION = OFF;
unbrake();
}
if((COMPTEUR_TEMPS_MATCH - timer_delai_evitement) > 3)
{//Si on dépasse le temps d'attente et qu'il y a toujours l'adversaire en face on change de strat
FLAG_ASSERV.erreur = EVITEMENT;
fin_deplacement();
}
}
}
else if (DETECTION == ON)
{
DETECTION = OFF;
unbrake();
}
}
