C++ (Cpp) update_throttle_thr_mixの例

コード例 #1

ファイル: AP_Motors_Class.cpp プロジェクト: 1ee7/ardupilot-solo

// output - sends commands to the motors
void AP_Motors::output()
{
    // update throttle filter
    update_throttle_filter();

    // update max throttle
    update_max_throttle();

    // update _recovery_pct
    update_recovery_pct();

    // update battery resistance
    update_battery_resistance();

    // calc filtered battery voltage and lift_max
    update_lift_max_from_batt_voltage();

    // move throttle_low_comp towards desired throttle low comp
    update_throttle_thr_mix();

    if (_flags.armed) {
        if (_flags.stabilizing) {
            output_armed_stabilizing();
        } else {
            output_armed_not_stabilizing();
        }
    } else {
        output_disarmed();
    }
};

コード例 #2

ファイル: AP_MotorsMulticopter.cpp プロジェクト: Enigma-SZ/ardupilot

// output - sends commands to the motors
void AP_MotorsMulticopter::output()
{
    // update throttle filter
    update_throttle_filter();

    // update max throttle
    update_max_throttle();

    // update battery resistance
    update_battery_resistance();

    // calc filtered battery voltage and lift_max
    update_lift_max_from_batt_voltage();

    // move throttle_low_comp towards desired throttle low comp
    update_throttle_thr_mix();

    if (_flags.armed) {
        if (!_flags.interlock) {
            output_armed_zero_throttle();
        } else if (_flags.stabilizing) {
            output_armed_stabilizing();
        } else {
            output_armed_not_stabilizing();
        }
    } else {
        _multicopter_flags.slow_start_low_end = true;
        output_disarmed();
    }
};

コード例 #3

ファイル: ArduSub.cpp プロジェクト: ColemanURT/ardusub

// throttle_loop - should be run at 50 hz
// ---------------------------
void Sub::throttle_loop()
{
    // update throttle_low_comp value (controls priority of throttle vs attitude control)
    update_throttle_thr_mix();

    // check auto_armed status
    update_auto_armed();

#if GNDEFFECT_COMPENSATION == ENABLED
    update_ground_effect_detector();
#endif // GNDEFFECT_COMPENSATION == ENABLED
}

コード例 #4

ファイル: ArduCopter.cpp プロジェクト: RHHoek/ardupilot

// throttle_loop - should be run at 50 hz
// ---------------------------
void Copter::throttle_loop()
{
    // get altitude and climb rate from inertial lib
    read_inertial_altitude();

    // update throttle_low_comp value (controls priority of throttle vs attitude control)
    update_throttle_thr_mix();

    // check auto_armed status
    update_auto_armed();

#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
    // update rotor speed
    heli_update_rotor_speed_targets();

    // update trad heli swash plate movement
    heli_update_landing_swash();
#endif
}

コード例 #5

ファイル: ArduCopter.cpp プロジェクト: R-Lefebvre/ardupilot

// throttle_loop - should be run at 50 hz
// ---------------------------
void Copter::throttle_loop()
{
    // update throttle_low_comp value (controls priority of throttle vs attitude control)
    update_throttle_thr_mix();

    // check auto_armed status
    update_auto_armed();

#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
    // update rotor speed
    heli_update_rotor_speed_targets();

    // update trad heli swash plate movement
    heli_update_landing_swash();
#endif

    // compensate for ground effect (if enabled)
    update_ground_effect_detector();
}

コード例 #6

ファイル: ArduCopter.cpp プロジェクト: Ryan-1990/ardupilot

// throttle_loop - should be run at 50 hz
// ---------------------------
void Copter::throttle_loop()
{
    // update throttle_low_comp value (controls priority of throttle vs attitude control)
    update_throttle_thr_mix();

    // check auto_armed status
    update_auto_armed();

#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
    // update rotor speed
    heli_update_rotor_speed_targets();

    // update trad heli swash plate movement
    heli_update_landing_swash();
#endif

#if GNDEFFECT_COMPENSATION == ENABLED
    update_ground_effect_detector();
#endif // GNDEFFECT_COMPENSATION == ENABLED
}