C++ (Cpp) vn200_eventの例

コード例 #1

ファイル: ins_vectornav.c プロジェクト: MosesWangHao/paparazzi

/**
 * Event handling for Vectornav
 */
void ins_vectornav_event(void)
{
  // receive data
  vn200_event(&(ins_vn.vn_packet));

  // read message
  if (ins_vn.vn_packet.msg_available) {
    ins_vectornav_read_message();
    ins_vn.vn_packet.msg_available = FALSE;
  }
}

コード例 #2

ファイル: ahrs_vectornav.c プロジェクト: EwoudSmeur/paparazzi

/**
 * Event handling for Vectornav
 */
void ahrs_vectornav_event(void)
{
  // receive data
  vn200_event(&(ahrs_vn.vn_packet));

  // read message
  if (ahrs_vn.vn_packet.msg_available) {
    vn200_read_message(&(ahrs_vn.vn_packet),&(ahrs_vn.vn_data));
    ahrs_vn.vn_packet.msg_available = false;

    if (ahrs_vectornav_is_enabled()) {
      ahrs_vectornav_propagate();
    }

    // send ABI messages
    uint32_t now_ts = get_sys_time_usec();
    // in fixed point for sending as ABI and telemetry msgs
    RATES_BFP_OF_REAL(ahrs_vn.gyro_i, ahrs_vn.vn_data.gyro);
    AbiSendMsgIMU_GYRO_INT32(IMU_VECTORNAV_ID, now_ts, &ahrs_vn.gyro_i);
    ACCELS_BFP_OF_REAL(ahrs_vn.accel_i, ahrs_vn.vn_data.accel);
    AbiSendMsgIMU_ACCEL_INT32(IMU_VECTORNAV_ID, now_ts, &ahrs_vn.accel_i);
  }
}